Yahboom YB-EET01-V2.0 Carte de contrôle Micro ROS pour Raspberry Pi 5 Robot, ESP32-S3, ROS2
Yahboom YB-EET01-V2.0 Carte de contrôle Micro ROS pour Raspberry Pi 5 Robot, ESP32-S3, ROS2
Yahboom
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Aperçu
Cette carte de contrôle Micro ROS (MicroROS Robot Control Board) est une carte d'extension robotique Raspberry Pi 5 conçue pour les projets de robots ROS2. Elle intègre un co-processeur ESP32-S3, un moteur d'encodeur à 4 canaux, 2 sorties servo PWM, une interface série lidar laser et un capteur d'attitude IMU à 6 axes intégré. Le firmware MicroROS est pré-installé avant l'expédition pour la communication avec les appareils fonctionnant sous ROS2.
Caractéristiques principales
- Co-processeur ESP32-S3 pour MicroROS: prend en charge le développement MicroROS et peut être utilisé en mode LAN WiFi-UDP ou en mode de communication série.
- Support d'alimentation PD pour Raspberry Pi 5: L'interface d'alimentation Type-C prend en charge le protocole d'alimentation PD pour Raspberry Pi 5 (5.1V/5A).
- Intégration I/O pour robots: entraînement de moteur à 4 canaux avec mesure de vitesse par encodeur, deux interfaces servo PWM, interface de communication lidar, buzzer, indicateurs LED et boutons personnalisés.
- Multiples méthodes de communication: WiFi-UDP et port série; prend également en charge la communication WiFi, Bluetooth et I2C.
- Attention au câblage du lidar et du moteur: l'équipement lidar/moteur doit correspondre à l'interface et à la séquence de lignes de la carte; le lidar MS200 et le moteur 310 sont recommandés.
- Version ROS: prend en charge uniquement ROS2 (pas ROS1). Inclut le package de fonctions ROS2 et les tutoriels MicroROS.
- Antenne externe incluse: antenne à gain externe fournie pour améliorer la fiabilité du signal sans fil pour la communication WiFi et Bluetooth (interface IPEX 1ère génération).
Spécifications
| Type de produit | Carte de contrôle Micro ROS / Carte d'extension de contrôle pour robot Raspberry Pi 5 |
| Marquage de la carte (modèle) | YB-EET01-V2.0 |
| Support ROS | ROS2 |
| MicroROS | Support |
| Modes de communication | WiFi-UDP (LAN), Port série |
| Autres communications | WiFi, Bluetooth, I2C |
| Commande de moteur | Moteur x4 (4 canaux), mesure de vitesse par encodeur x4; prend en charge le contrôle de vitesse PID |
| Sorties servo | Interface servo PWM x2 |
| Interface lidar | Interface série lidar laser x1 |
| Port UART | Port UART 1 canal (peut connecter un module caméra WiFi / module caméra WiFi ESP32) |
| IMU | Capteur d'attitude IMU 6 axes (accéléromètre 3 axes + gyroscope 3 axes) |
| Vitesse de communication I2C IMU | 400KHz |
| Taux de lecture des données IMU | 400Hz |
| GPIO personnalisé | GPIO personnalisé x2 |
| Indicateurs & alertes | Lumière indicatrice LED x2, buzzer |
| Tension recommandée pour le moteur | 7.4V |
| Interface d'alimentation | Type-C; prend en charge Raspberry Pi 5 (5.1V/5A) Protocole d'alimentation PD |
| Interface d'antenne | Interface d'antenne IPEX 1ère génération |
Module ESP32 (intégré)
| Modèle ESP32 | ESP32-S3-WROOM-1U-N4R2 |
| Noyau | Microprocesseur Xtensa LX7 32 bits double cœur |
| Fréquence principale de l'horloge | 240MHz |
| Nombre de broches | 41 |
| Nombre de GPIOs | 36 |
| Interface de communication | SPI, I2S, I2C, UART, USB OTG, SDIO, JTAG, DVP, LCD |
| SRAM | 512KB |
| ROM | 384KB |
| PSRAM | 2MB |
| Flash | 4MB |
| Tension de fonctionnement | 3V~3.6V |
| WiFi | IEEE 802.11 b/g/n; 2.4 GHz |
| Bluetooth | V5.0 |
| Température de fonctionnement | -40~85C |
Séquences de lignes d'interface (comme étiqueté)
| Connecteur Lidar | MX1.25MM-4P |
| Séquence des broches Lidar | 5V, GND, TX, RX |
| Connecteur moteur | PH2.0MM-6P |
| Séquence de ligne d'interface moteur | H1B, H1A, 3V3, GND, M1-, M1+ |
Applications
- Mode de communication à distance: La machine virtuelle PC communique via WiFi-UDP au sein du LAN pour développer des applications de robot ROS.
- Mode de connexion de la carte de développement : Raspberry Pi 5 / carte de la série RDK / carte de la série Jetson se connectent via la communication série pour le développement d'applications de robots ROS.
- Mode ESP32 : peut être utilisé comme une carte de développement ESP32 pour les robots ROS.
Pour des questions de compatibilité et de câblage avant l'achat, contactez [email protected] or visitez https://rcdrone.top/.
Manuels
- Tutoriels : http://www.yahboom.net/study/MicroROS-Board
Détails
Explorez les plateformes de robots de la série Yahboom ROS qui peuvent être construites autour de matériel de contrôle compatible ROS2.
Construisez une voiture robot Raspberry Pi 5 qui communique avec ROS2 pour des tâches comme la cartographie SLAM et la navigation.
Le YB-EET01-V2.0 intègre un co-processeur ESP32-S3 et un IMU 6 axes embarqué pour la communication MicroROS avec ROS2.
Les options de communication WiFi-UDP et série sont prises en charge, ainsi que les interfaces moteur, encodeur, IMU et lidar.
Le firmware MicroROS pré-installé aide à connecter la carte de contrôle à un environnement ROS2 avec une configuration minimale.
Choisissez entre la communication à distance WiFi LAN, la connexion directe à la carte de développement ou l'utilisation du mode ESP32 pour les projets ROS.
Le traitement embarqué ESP32-S3 permet le développement MicroROS et une connectivité flexible pour les applications robotiques ROS2.
Le support complet du système ROS2 est mis en avant, avec la documentation et les ressources de support technique associées.
La communication à distance via WiFi-UDP peut être utilisée avec une machine virtuelle PC, un Raspberry Pi ou une configuration basée sur Jetson.
Le mode série offre une option de connexion directe au Raspberry Pi 5, avec une note d'alimentation externe séparée pour le Jetson Nano.
Une comparaison côte à côte aide à clarifier les différences dans le support ROS, les interfaces et les méthodes de communication.
L'IMU 6 axes embarquée prend en charge la communication I2C à haute vitesse et les mises à jour fréquentes des données pour la visualisation de la posture dans ROS.
Une antenne à gain externe est incluse pour améliorer la fiabilité sans fil pour la communication WiFi et Bluetooth.
Une interface série lidar laser dédiée avec un séquençage clair des broches aide à simplifier l'intégration du lidar pour les robots ROS2.
Contrôlez jusqu'à quatre moteurs à encodeur et maintenez le câblage aligné avec la séquence de connecteurs étiquetés pour un contrôle stable.
Deux sorties servo PWM 5V prennent en charge les modules courants entraînés par servo tels que les petits cardans.
La carte de contrôle micro ROS2 se connecte à un module caméra WiFi ESP32 via son interface GPIO embarquée pour l'intégration de la caméra.
Un module caméra WiFi ROS2 est disponible en tant qu'option supplémentaire pour les constructions de robots Raspberry Pi compatibles.
La carte de contrôle YB-EET01-V2.0 comprend un système d'alimentation de 5.1V/5A avec protection contre l'inversion, les courts-circuits et les surintensités.
La carte de contrôle micro ROS Yahboom prend en charge le protocole d'alimentation Raspberry Pi 5 et une disposition empilable avec une entrée d'alimentation de 5V/5A.
Les matériaux open-source et le code prennent en charge les routines de développement Micro ROS2 telles que la conduite de moteur, le contrôle de servo PWM et la lecture de capteurs.
Yahboom fournit un lien vers un tutoriel et des fichiers de cours téléchargeables pour les bases de l'ESP32 et le micro-ROS pour soutenir l'installation et l'apprentissage.
Les fichiers de cours de base ROS2, les tutoriels vidéo sous-titrés en anglais et un cours de base sur les robots fournissent des ressources d'apprentissage structurées pour les projets ROS2.
Le Yahboom YB-EET01-V2.0 Micro ROS control board est utilisé dans les constructions de voitures robotisées Micro ROS et Raspberry Pi 5 pour des projets basés sur ROS2.
La carte YB-EET01-V2.0 fournit des connecteurs étiquetés pour la charge de la batterie, les sorties moteur, l'alimentation/série USB-C, les servos PWM, le LiDAR et un module ESP32-S3.
La carte de contrôle micro-ROS ESP32-S3 mesure environ 85×56 mm et inclut des connexions d'interface moteur, servo et capteur étiquetées ainsi que des boutons RESET/BOOT.
Le package comprend la carte de contrôle robot microROS ESP32 ainsi qu'un câble de données USB‑C, un câble d'alimentation Type‑C double extrémité, une antenne et du matériel de montage.
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