Yahboom YB-ERF01 V3.0 Carte de contrôle robot ROS, STM32F103RCT6, pour Raspberry Pi 5/Jetson/RDK X3
Yahboom YB-ERF01 V3.0 Carte de contrôle robot ROS, STM32F103RCT6, pour Raspberry Pi 5/Jetson/RDK X3
Yahboom
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Aperçu
Cette carte de contrôle robot ROS (V3.0) est une carte d'expansion/contrôle conçue pour les voitures robots ROS et les projets de robots mobiles, et elle fonctionne également comme une carte de développement de base STM32. Elle intègre une unité de contrôle centrale STM32 et un capteur d'attitude IMU 9 axes intégré, et fournit des interfaces pour moteurs à encodeur 4 canaux, servos PWM 4 canaux, servos de bus série et barres lumineuses RGB. Elle prend en charge la communication et la coopération d'alimentation avec Raspberry Pi 5 (y compris le protocole d'alimentation Raspberry Pi 5), les cartes de la série Jetson, les cartes de la série RDK (y compris RDK X3), et les ordinateurs industriels.
Caractéristiques principales
- Version de la carte : V3.0 (mise à niveau de troisième génération).
- Prend en charge ROS1 et ROS2 ; fournit un package de fonctions ROS1/ROS2 et des SDK pour les deux systèmes (comme indiqué par le fabricant).
- Capteur d'attitude IMU 9 axes intégré (la mise à niveau V3.0 utilise la solution ICM20948).
- Unité de contrôle centrale STM32 avec MCU STM32F103RCT6.
- Contrôle du moteur : interface moteur à 4 canaux, prend en charge les moteurs à encodeur à 4 canaux et prend en charge la lecture de la vitesse de l'encodeur à 4 canaux ; le PID peut être utilisé pour le contrôle de la vitesse du moteur (comme indiqué).
- Contrôle du servo : interface servo PWM à 4 canaux ; prend en charge le servo de bus série. L'interface de servo de bus série à canal unique prend en charge le chaînage de jusqu'à 6 servos de bus série (comme indiqué).
- Méthodes de communication : communication série USB, communication bus CAN, communication bus SBUS.
- Support de structure de véhicule (comme indiqué) : transmission à 2 roues, transmission à 4 roues, roue Mecanum, direction Ackerman.
- Protections (comme indiqué) : protection contre les courts-circuits, protection contre les surintensités, protection contre les inversions de connexion.
Spécifications
| Produit | Carte de contrôle de robot ROS / Carte d'extension de robot STM32 ROS |
| Version | V3.0 |
| Marquage de la carte | YB-ERF01-V3.0 |
| Modèle MCU | STM32F103RCT6 |
| Noyau MCU | Cortex M3 R1P1 |
| Quantité GPIO | 51 |
| Ressources d'interface (MCU) | 2 x SPI, 3 x USART, 2 x I2C, 2 x I2S, 1 x CAN, 51 x I/O, 2 x DAC |
| Minuterie | 8 |
| Flash interne | 256KB |
| SRAM | 48KB |
| Plage de tension | Tension externe : 2.0-3.6V ; Tension du cœur : 1.8V |
| Boîtier de broches | LQFP64 |
| Outils de compilation | KEIL MDK, STM32CubeMX etc. |
| IMU | Capteur d'attitude IMU 9 axes (V3.0: Solution ICM20948) |
| Taux de communication I2C IMU | 100kHz |
| Taux de lecture des données IMU | 100Hz |
| Nombre d'axes de capteur | 9Axes |
| Interfaces moteur | Interface moteur 4 canaux; prend en charge les moteurs à encodeur 4 canaux; lecture de la vitesse de l'encodeur 4 canaux |
| Interfaces servo | Interface servo PWM 4 canaux; interface servo bus série à canal unique (prend en charge la cascade jusqu'à 6 servos bus série) |
| Communication | Communication série USB; Communication bus CAN; Communication bus SBUS |
| Tension d'entrée | 12V |
| Sortie de puissance (comme indiqué) | 5.1V/5A alimentation pour Raspberry Pi 5 (protocole d'alimentation Raspberry Pi 5) |
| Note sur le courant périphérique USB (comme indiqué) | Lorsque le Raspberry Pi 5 détecte le protocole d'alimentation exclusif, le courant périphérique USB augmente à 1,6A ; sinon, il est limité à 0,6A |
| Sortie de l'interface d'alimentation (comme montré) | Jetson Nano B01 (5V); Raspberry Pi 5 / série RDK (5V); Alimentation pour appareils externes (12V); Jetson Xavier NX / Jetson Orin Nano / Jetson Orin NX (12V) |
| Note sur la limite de courant de charge (comme indiqué) | Lors de l'utilisation du DC5.5*2.1 interface et interface Type-C alimentation de sortie 5V en même temps, le courant de charge total ne peut pas dépasser 5A |
Applications
- Carte de pilotage/extension pour voiture robot ROS pour robots mobiles
- Projets de moteur encodeur + contrôle de vitesse PID (4 canaux)
- Contrôle de servomoteur et de servomoteur de bus série pour direction robotique, inclinaison/pivotement et actionneurs
- Intégration CAN / USB série / SBUS pour systèmes de contrôle robotique
- Extensions de contrôleur robotique Raspberry Pi 5, série Jetson, série RDK (RDK X3)
Manuels
Tutoriel : http://www.yahboom.net/study/ROS-Driver-Board
Pour des questions de compatibilité, de câblage et d'intégration de projet, contactez https://rcdrone.top/ ou envoyez un e-mail à [email protected].
Détails
Construisez des voitures robot ROS et des robots mobiles sur des styles de châssis courants, des petits rovers aux plateformes multi-pattes.
Une seule carte de contrôle combine le contrôleur central STM32 et un IMU à 9 axes pour la détection de mouvement et d'attitude dans les projets ROS.
La révision V3.0 met à jour la plateforme matérielle tout en conservant une disposition compacte pour l'empilage avec les ordinateurs hôtes.
Les interfaces moteur, servo et communication sont prises en charge, ainsi que des protections intégrées telles que les protections contre les inversions de connexion et les surintensités.
La comparaison des versions détaille le support ajouté du protocole d'alimentation Raspberry Pi 5 et la solution IMU à 9 axes améliorée dans la V3.0.
La coopération d'alimentation Raspberry Pi 5 aide à fournir une alimentation stable aux périphériques USB lorsqu'elle est utilisée avec le protocole d'alimentation compatible.
Le STM32F103RCT6 embarqué offre suffisamment de GPIO et de bus communs pour le contrôle de la robotique et l'expansion des périphériques.
Le développement ROS1 et ROS2 est pris en charge sur des hôtes populaires tels que Raspberry Pi, Jetson et les cartes de la série RDK.
Des exemples d'empilage et de câblage illustrent comment la carte se connecte pour l'alimentation et les données avec les plateformes Raspberry Pi et Jetson.
L'intégration de la série RDK comprend des options de montage empilé et de connexion Type‑C pour l'alimentation et la communication.
Choisissez entre USB série, bus CAN ou SBUS pour répondre aux besoins de contrôle et de télémétrie de votre plateforme robotique.
Les données IMU peuvent être utilisées pour l'estimation de l'attitude et la visualisation dans ROS lors de la navigation et du contrôle du mouvement.
Plusieurs sorties d'alimentation simplifient le câblage pour les cartes hôtes 5V et les périphériques 12V tout en utilisant une entrée principale de 12V.
Alimentez jusqu'à quatre moteurs à encodeur et contrôlez les servos de bus PWM ou série pour la direction, les bras et d'autres actionneurs.
S'adapte aux conceptions de bases mobiles courantes, y compris les configurations de direction différentielle, mecanum et Ackerman.
Les interfaces embarquées abondantes facilitent l'ajout d'écrans, d'éclairages et de bus de contrôle sans cartes adaptatrices supplémentaires.
Des servos de direction optionnels de 15KG, 20KG et 25KG sont disponibles pour les configurations nécessitant un couple plus élevé.
Une option de servo intelligent à bus série de 15KG est disponible pour les constructions nécessitant une action à couple plus élevé.
Des bandes lumineuses RGB optionnelles sont disponibles pour ajouter un éclairage coloré à votre configuration.
La carte de contrôle YB-ERF01 V3.0 intègre une protection contre l'inversion de polarité, les courts-circuits et les surintensités avec une régulation de puissance à double abaissement pour une alimentation système stable.
Yahboom YB-ERF01 V3.0 est utilisé dans une gamme de constructions, y compris des voitures robots ROS, des robots composites multifonctionnels, des voitures de course Ackerman et des voitures robots autonomes.
La comparaison des cartes de contrôle robot ROS met en évidence les différences clés entre les options STM32F103RCT6 et ESP32-S3, y compris la prise en charge des versions ROS et les interfaces disponibles.
La carte de contrôle Yahboom YB-ERF01 V3.0 est livrée avec des matériaux open-source et des routines de pilotes pour les périphériques robotiques courants tels que les moteurs, les servos PWM et les capteurs.
Yahboom fournit un lien vers un tutoriel ainsi que des pilotes STM32 téléchargeables et des packages ROS1/ROS2 pour soutenir l'installation et le développement.
Les ressources fournies par Yahboom incluent des dossiers de cours de base ROS1 et ROS2, des tutoriels vidéo sous-titrés en anglais et une documentation de support pour l'installation et l'apprentissage.
La carte de contrôle YB-ERF01 V3.0 offre des connexions étiquetées pour l'alimentation 12V/5V, les données USB, CAN, I2C, les sorties moteur et les interfaces servo pour simplifier le câblage des robots ROS.
La YB-ERF01 V3.0 La carte de contrôle robot ROS utilise un MCU STM32F103RCT6 et un format compact de 85×56 mm pour une intégration soignée avec les configurations compatibles Raspberry Pi et Jetson.
Le kit de la carte de contrôle robot STM32 ROS comprend un câble de données micro-USB, un câble d'alimentation Type‑C, un câble d'alimentation DC, des poteaux à vis, et un écran OLED optionnel de 0,91 pouce.
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