Kit de voiture robot auto-équilibrée Yahboom STM32, charge 4KG, STM32F103RCT6, IMU 6 axes, OLED, BT 5.0

Aperçu

La voiture robot auto-équilibrée STM32 est une plateforme d'apprentissage et d'expérimentation basée sur le microcontrôleur STM32 pour l'exploration des systèmes robotiques et de contrôle. Elle intègre un contrôle principal STM32F103RCT6, un capteur d'attitude IMU à 6 axes (accéléromètre + gyroscope), des moteurs de réduction haute puissance et un châssis en métal, permettant la détection d'inclinaison en temps réel et la stabilisation de l'équilibre à l'aide du contrôle PID. La plateforme supporte une charge maximale de 4KG et offre un écran OLED ainsi qu'une application mobile pour le débogage et le contrôle (ne prend en charge que Android, pas iOS). Plusieurs styles d'expansion sont pris en charge pour se combiner avec divers capteurs.

Caractéristiques principales

• Équipé de la puce STM32F103RCT6
• Encodeur de vitesse à phase AB
• Moteur DC haute puissance
• Avec boîtier de protection de batterie
• Ajustez les paramètres sur l'application
• Contrôle PID et LQR
• Détection d'attitude IMU à 6 axes
• Avertissement de basse tension
• Modèle mathématique de voiture d'équilibre
• Fonctions d'évitement/suivi par ultrasons (via module ultrasonique)
• Affichage des données OLED (prend en charge l'affichage du mode actuel et de la tension)
• Reconnaissance de posture (l'IMU à 6 axes peut démarrer l'équilibre lorsqu'il est placé au sol ; peut arrêter l'équilibre lorsqu'il est soulevé verticalement en position verticale)
• Capacité de montée : pentes d'environ 30°

Fonctions d'expansion optionnelles (selon le kit/modules)

• Marche le long du mur avec Lidar (Optionnel)
• Évitement/suivi avec Lidar (Optionnel)
• Protection avec Lidar (Optionnel)
• K210 contrôle par code QR (Optionnel)
• K210 suivi de ligne de couleur (Optionnel)
• K210 suivi de couleur (Optionnel)
• K210 auto-apprentissage (Optionnel)
• K210 reconnaissance de chiffres (Optionnel)

Spécifications

Contrôleur principal (MCU)

Le STM32F103RCT6 est décrit comme un MCU 32 bits haute performance avec jusqu'à 256KB de Flash et 48KB de SRAM, offrant 51 broches d'entrée/sortie programmables pour des applications complexes telles que les systèmes de contrôle de robots et les systèmes de contrôle de voitures robots auto-équilibrées.

Châssis

Paramètres du moteur

Paramètres de l'encodeur

Capacité de charge

Algorithmes de posture de contrôle & (comme fourni)

• Algorithme de contrôle : PID/LQR
• Algorithme de posture : Filtre de Kalman / filtre complémentaire / DMP

Câblage du moteur de l'encodeur (PH2.0 6Pin)

Contrôle par APP (Android uniquement)

Le programme de contrôle par APP a été écrit avant l'expédition. Il contient jusqu'à 20 fonctions et modes de jeu. Pas besoin de télécharger le programme ; il peut être utilisé immédiatement. Tournez doucement les roues pour passer la voiture robot à différents modes de fonction.

Interface de contrôle principal (étiquettes)

1. Interrupteur Bluetooth
2. Affichage de la gravité
3. Affichage de la vitesse du moteur
4. Affichage de la distance ultrasonique
5. Bouton de l'interface de contrôle principal
6. Affichage de la tension de la batterie
7. Tourner à droite
8. Tourner à gauche
9. Affichage de la vitesse du moteur gauche-droite
10. Trois méthodes de contrôle : bouton, gravité, joystick

• Contrôle par bouton : Appuyez sur haut, bas, gauche et droite pour activer, relâchez pour arrêter.
• Capteur de gravité : Contrôlez la voiture robot pour avancer, reculer, aller à gauche et à droite selon la posture du téléphone.
• Contrôle du joystick : Poussez le cercle au milieu dans différentes directions pour contrôler le mouvement de la voiture robot.

Interface de débogage PID (étiquettes)

1. Paramètre D de la boucle d'équilibre
2. Paramètre P de la boucle d'équilibre
3. Paramètre I de la boucle de vitesse
4. Paramètre P de la boucle de vitesse
5. Paramètre D de la boucle de direction
6. Paramètre P de la boucle de direction
7. Bouton de l'interface de débogage PID
8. Restaurer par défaut
9. Mettre à jour le PID de la boucle de direction
10. Mettre à jour le PID de la boucle de vitesse
11. Mettre à jour le PID de la boucle d'équilibre
12. Interroger le PID

La fonction de débogage PID peut mettre à jour les données PID de la voiture et les afficher sur l'interface de l'application, et peut également ajuster les paramètres PID et restaurer les paramètres par défaut en un clic.

Interface d'affichage des formes d'onde

Prend en charge l'affichage simultané de formes d'onde multi-canaux. Les détails des formes d'onde peuvent être agrandis et réduits, et l'état de mouvement de la voiture robot peut être observé sur un téléphone mobile.

Liste des modes de fonction (comme fourni)

Ce qui est inclus

Différents kits sont disponibles.Les contenus du kit suivant sont fournis comme indiqué.

Kit Standard

• Voiture robot auto-équilibrée STM32
• Module ultrasonique
• Affichage OLED
• Module BT 5.0

Description des fonctions du Kit Standard : réglage des paramètres PID, reconnaissance de posture, équilibrage de charge, escalade, contrôle à distance via application mobile, évitement d'obstacles ultrasonique et fonctions de suivi.

Kit de Suivi de Ligne

• Kit Standard
• Module de suivi à 4 canaux
• Paquet de fils + vis

Notes du Kit de Suivi de Ligne : Convient pour le suivi de ligne noire d'une largeur de 1,6~2CM, et prend en charge le suivi de ligne à haute difficulté comme les virages à angle droit et les intersections.

Kit de Contrôle de Poignée

• Kit Standard
• Poignée PS2
• Pile AAA
• Carte adaptateur PS2
• Récepteur de poignée PS2
• Paquet de fils + vis

Notes du Kit de Contrôle de Poignée : Peut réaliser le contrôle à distance sans fil 2.4G.

Kit de Vision K210

• Kit Standard
• Module de vision K210
• Plaque de montage à charnière
• Plaque de charnière amortissante
• Adaptateur K210
• Paquet de vis
• Carte TF
• Lecteur de carte

Notes du Kit de Vision K210 : Peut réaliser des fonctions de reconnaissance visuelle et interactives telles que le suivi visuel, le suivi de ligne visuelle, le contrôle par code QR et d'autres fonctions.

Kit Lidar

• Kit Standard
• Lidar T-MINI PLUS
• Paquet de fils + vis

Notes sur le Kit Lidar : Basé sur les fonctions de télémétrie lidar, la protection lidar, l'évitement d'obstacles, le suivi, la patrouille et d'autres jeux peuvent être réalisés.

Pour obtenir de l'aide pour choisir le bon kit et les accessoires, contactez [email protected] or visitez https://rcdrone.top/.

Applications

• Éducation en robotique et démonstrations en classe
• Apprentissage des algorithmes de contrôle (PID / LQR) et débogage des paramètres
• Expériences d'expansion de capteurs (ultrason, suivi de ligne infrarouge, 2.4G wireless handle, K210 vision module, lidar)

Manuels

Lien du tutoriel

Robot voiture auto-équilibré STM32

Tutoriel vidéo d'analyse de code avec sous-titres en anglais (comme indiqué)

• Construction et développement de l'environnement
  • 1.1 MDK-ARM installation.mp4
  • 1.2 STM32CubeIDE installation.mp4
  • 1.3 Pilote commun installation.mp4
  • 1.4 Télécharger le program.mp4
  • 1.5 Projet MDK-ARM usage.mp4
  • 1.6 Programme simulation.mp4
  • 1.7 VSCode install.mp4
• Cours d'expansion STM32
  • 3.1 Détection de la tension de la batterie (ADC).mp4
  • 3.2 Module ultrasonique-mesure de distance (TIM).mp4
  • 3.3 Entraînement moteur+encodeur (TIM).mp4
  • 3.4 Affichage des données OLED (I2C).mp4
  • 3.5 Lecture des données MPU6050 (I2C).mp4
  • 3.6 Module Bluetooth-Lecture des données (USART).mp4
  • 3.7 Module de contrôle 2.4G-lecture (SPI).mp4
  • 3.8 Module de suivi-Lecture de l'état (GPIO).mp4
  • 3.9 Module CCD-Lecture des données (ADC).mp4
  • 3.10 Module électromagnétique-Lecture des données (ADC).mp4
  • 3.11 Module K210-Communication série (USART).mp4
  • 3.12 Tmini-Plus lidar-Lecture des données (USART).mp4
• Course de contrôle PID pour voiture robot
  • 4.1 PID de base concept.mp4
  • 4.2 Exemple de PID analysis.mp4
  • 4.3 Contrôleur P, PI, PD theory.mp4
  • 4.4 Position PID.mp4
  • 4.5 Incrémental PID.mp4
  • 4.6 Cascade PID.mp4
  • 4.7 Principe d'équilibre de car.mp4
  • 4.8 Contrôle vertical de la voiture (PD).mp4
  • 4.9 Contrôle de la vitesse de la voiture (PI).mp4
  • 4.10 Contrôle de la direction de la voiture (PD).mp4
  • 4.11 Obtenu l'angle et la vitesse angulaire (algorithme DMP).mp4
  • 4.12 Obtenu l'angle et la vitesse angulaire (algorithme de filtre de Kalman).mp4
  • 4.13 Obtenu l'angle et la vitesse angulaire (Filtre complémentaire ...)
• Cours de base de voiture robotique
  • 5.1 Paramètre de la voiture adjustment.mp4
  • 5.2 Obstacle ultrasonique avoidance.mp4
  • 5.3 Ultrasonique follow.mp4
  • 5.4 Télécommande Bluetooth control.mp4
  • 5.5 Charge balance.mp4
• Cours avancé de voiture robotique
  • 6.1 4 canaux tracking.mp4
  • 6.2 Suivi 4 canaux avoid.mp4
  • 6.3 Manette 2.4G control.mp4
  • 6.4 CCD tracking.mp4
  • 6.5 Suivi CCD avoid.mp4
  • 6.6 Électromagnétique tracking.mp4
  • 6.7 K210-Code QR recognition.mp4
  • 6.8 K210-Ligne de couleur tracking.mp4
  • 6.9 K210-Couleur follow.mp4
  • 6.10 K210-Auto-learning.mp4
  • 6.11 K210-Numéro recognition.mp4
  • 6.12 Lidar avoid.mp4
  • 6.13 Lidar guard.mp4
  • 6.14 Lidar follow.mp4
  • 6.15 Lidar patrol.mp4
  • 6.16 Suivi de mur Lidar-droit line.mp4
  • 6.17 Suivi de mur Lidar-multiple walls.mp4
  • 6.18 Conduite automatique DIY car.mp4

Détails

Une plateforme compacte de robot auto-équilibré basée sur STM32, conçue pour l'apprentissage des systèmes de contrôle, l'ajustement et l'expansion des capteurs.

Un aperçu du matériel de contrôle de la plateforme, des capteurs et des fonctionnalités de base d'équilibrage, ainsi qu'une comparaison de marché pour une sélection rapide.

Des ressources d'apprentissage étape par étape couvrent la configuration de l'environnement, les leçons d'expansion, l'ajustement PID et les cours progressifs de robot.

Choisissez le kit standard pour l'équilibrage de base ainsi que les fonctions ultrasoniques et l'affichage de l'état sur l'appareil.

Ajoutez le kit de suivi de ligne pour suivre les itinéraires de bande noire et gérer les virages à angle droit et les intersections.

Le kit de contrôle de poignée permet une conduite à distance sans fil de style PS2 et le contrôle de la vitesse.

Le kit de vision K210 ouvre des interactions de style IA telles que le contrôle par QR, le suivi des couleurs et le suivi visuel.

Passez au lidar pour des comportements de navigation avancés comme le suivi, l'évitement d'obstacles et les modes de garde.

Construit autour d'un MCU STM32F103RCT6 pour prendre en charge le contrôle d'équilibre en temps réel et une expansion périphérique riche.

Un châssis métallique rigide et des moteurs à encodeur fournissent un retour stable pour le contrôle de l'équilibre et la mesure de la vitesse.

Les détails de construction du moteur et les conseils de câblage aident à l'assemblage, au dépannage et aux expériences de contrôle.

Une application Android prend en charge le réglage des paramètres et le passage entre plusieurs modes de mouvement et de capteur.

Le contrôle, le réglage PID et la visualisation des formes d'onde sont organisés en écrans d'application dédiés pour un débogage plus rapide.

Les fonctions principales incluent la reconnaissance de posture, une capacité de charge allant jusqu'à 4 kg, la capacité d'escalade, l'évitement ultrasonique et les affichages OLED.

La voiture robot auto-équilibrée Yahboom STM32 prend en charge le suivi de mur basé sur LiDAR, l'évitement d'obstacles, la patrouille, la garde et les comportements de suivi.

La voiture robot auto-équilibrée Yahboom STM32 prend en charge le suivi de ligne, le suivi de couleur, le contrôle par code QR et les tâches de reconnaissance visuelle pour des projets interactifs.

Le robot auto-équilibrant Yahboom STM32 utilise une carte contrôleur modulaire avec Bluetooth, détection ultrasonique, affichage OLED et un module gyroscopique MPU6050 pour l'ajustement et l'apprentissage PID.

Le kit de robot auto-équilibrant Yahboom STM32 prend en charge les accessoires de capteurs supplémentaires et comprend un châssis à deux roues, un module caméra et une manette de style gamepad.

Les notes de modélisation mathématique et le code source de contrôle PID/LQR soutiennent l'ajustement et le développement du contrôle pour le robot auto-équilibrant STM32.

Le robot auto-équilibrant Yahboom STM32 est associé à des dossiers de code source téléchargeables, y compris des versions de fonctions de bibliothèque et HAL pour le développement.

Le robot auto-équilibrant Yahboom STM32 comprend un manuel de développement de fonctions détaillé et un document de base de données de conduite BSP pour soutenir le codage et la configuration.

Le code du robot auto-équilibrant Yahboom STM32 prend en charge les options DMP, filtre de Kalman et filtre complémentaire pour l'acquisition et le réglage des angles.

Les matériaux de cours du robot auto-équilibrant Yahboom STM32 décrivent des leçons étape par étape sur l'assemblage, la programmation STM32CubeIDE et le réglage PID.

La documentation du robot auto-équilibrant Yahboom STM32 comprend des dossiers de tutoriels organisés et des leçons vidéo pour guider l'installation et la programmation.

Le robot auto-équilibrant STM32 utilise un châssis en métal avec un boîtier de batterie fermé, des roues antidérapantes, et des cartes d'expansion et de capteurs modulaires pour un assemblage facile.

La carte d'expansion du robot STM32 utilise des connecteurs clairement étiquetés pour l'alimentation, les moteurs, les capteurs (MPU6050, ultrason, lidar) et la programmation pour simplifier le câblage et l'installation.

Le robot auto-équilibrant Yahboom STM32 utilise un contrôleur STM32F103C8T6 et liste un 7.

Batterie 4V 2200mAh ainsi que les dimensions clés pour la planification de l'ajustement.

Le kit de robot auto-équilibrant Yahboom STM32 comprend des accessoires de suivi de ligne, un ensemble de manettes sans fil PS2, des pièces du module de vision K210 et des accessoires T-MINI PLUS LiDAR pour l'expansion.