Microduck 하드웨어 설명: 오리지널 DIY RL 이족 로봇 만드는 방법

마이크로덕은 2026년 가장 많이 이야기되는 소형 로봇 중 하나로 빠르게 자리 잡았습니다. 폴렌 로보틱스는 이를 25cm, 대략 800g의 이족 보행 로봇으로, 15개의 액추에이터, 카메라, 깊이 감지, 두 개의 IMU, 그리고 50Hz의 온보드 강화 학습 제어 루프를 갖추고 있다고 소개합니다. 초기 예약 가격은 $399이며, 소프트웨어, 시뮬레이터 및 강화 학습 워크플로우는 개발자들이 검토하고 확장할 수 있도록 공개되어 있습니다.

이 조합은 자연스럽게 질문을 제기합니다:

> 상업적으로 이용 가능한 부품으로 마이크로덕 스타일의 강화 학습 로봇을 제작할 수 있을까요?

짧은 대답은 예입니다, 목표가 동일한 엔지니어링 아이디어를 탐구하는 독창적인 DIY 이족 보행 로봇이라면. 저렴한 마이크로덕 클론을 약속하는 것은 책임 있는 일이 아닙니다.Pollen Robotics는 소프트웨어 스택을 출시했지만, 완전한 공식 하드웨어 자재 목록, 생산 준비가 완료된 CAD, PCB 회로도, 케이블 도면 또는 조립 지침을 발표하지 않았습니다.

따라서 이 가이드는 세 가지를 신중하게 수행합니다:

1. 공식 사양을 공식 소스 코드에서 발견된 사실과 분리합니다;
2. 공식 BOM으로 제시하지 않고 실용적인 개발 구성 요소를 식별합니다;
3. Microduck의 외관, 브랜딩, 생산 파일 또는 미공개 전자 장치를 복사할 필요가 없는 독창적인 DIY 로봇 아키텍처를 제안합니다.

중요한 독립성 공지

이것은 rcdrone.top. rcdrone.top 에 의한 독립적인 기술 논평 및 부품 선택 가이드로, Pollen Robotics 또는 Hugging Face와 제휴하거나, 승인받거나, 후원받거나, 지지받지 않습니다.“Microduck,” “Pollen Robotics,” “Hugging Face,” “DYNAMIXEL,” “ROBOTIS” 및 모든 기타 제품 이름과 상표는 각 소유자에게 속하며 관련 제품을 식별하고 논의하는 데만 사용됩니다.

어떤 rcdrone.top 제품도 제조업체의 자체 브랜드로 판매되고 정확하게 식별된 진품 부품이 아닌 한 공식 Microduck 부품으로 마케팅되어서는 안 됩니다. 제3자 보드 및 키트는 RL 이족 보행 개발 보드, 15-서보 로봇 배선 키트, 또는 Microduck 소프트웨어 개발 호환, 이라는 이름을 사용해야 하며, 명확한 호환성 자격이 뒤따라야 합니다.

폴렌 로보틱스가 공식적으로 확인한 내용

공식 마이크로덕 제품 페이지는 다음과 같은 고급 사양을 확인합니다:

이 사실들은 유용하지만, 구성 요소 수준의 BOM이 아닙니다.정확한 부품 번호는 별도로 처리해야 합니다.

공식 소프트웨어 저장소에서 무엇을 확인할 수 있습니까

로봇 런타임은 어떤 직렬 포트를 열어야 하는지, 어떤 장치에 접근해야 하는지, 어떤 카메라 오버레이를 로드해야 하는지, 어떤 레지스터를 읽어야 하는지를 알아야 합니다. 이러한 이유로, 공식 소프트웨어 저장소는 마케팅 페이지보다 전기 아키텍처에 대해 더 많은 정보를 제공합니다.

현재 공개 코드 및 설계 문서는 다음 아키텍처를 가리킵니다:

이들은 소스 코드 지원 결과, 폴렌 로보틱스에서 발행한 생산 BOM이 아닙니다. 하드웨어는 생산 전이나 도중에 변경될 수 있습니다.

가장 중요한 하드웨어 선택: 15개의 스마트 서보

마이크로덕은 일반 취미용 PWM 서보를 기반으로 하지 않습니다. 그 제어 시스템은 다중 드롭 디지털 서보 버스와 관절 상태 피드백에 의존합니다.

증거는 15개의 ROBOTIS DYNAMIXEL XL330-M288-T 클래스 액추에이터를 가리킵니다. 14개의 관절이 학습된 정책에 참여하며, 15번째 액추에이터는 더 높은 수준의 제어 하에 입이나 부리를 작동합니다.

XL330-M288-T 참조 사양

학습된 이족 보행자에게 18g의 질량은 토크 수치만큼 중요합니다. 각 액추에이터를 55g의 직렬 서보로 교체하면 브래킷이 더 커지기 전에 15개의 관절에 약 555g이 추가됩니다. 이는 팔다리 관성, 질량 중심, 충격 행동 및 시뮬레이션-실제 전이 문제를 변화시킵니다.

고토크 취미 서보가 자동으로 대체품이 아닌 이유

후보 액추에이터는 다음 모든 요구 사항에 대해 평가되어야 합니다:

• 약 20 × 34 × 26 mm 포장;
• 목표 질량이 20 g 근처 또는 그 이하;
• 낮은 백래시 및 반복 가능한 제로 위치;
• 절대 조인트 위치 피드백;
• 속도 및 바람직하게는 전류 또는 토크 관련 피드백;
• 온도 및 전원 전압 텔레메트리;
• 결정론적 다중 서보 버스 접근;
• 50 Hz 외부 제어 루프를 위한 충분한 대역폭;
• 문서화된 호스트 프로토콜;
• 동기화된 가속 및 낙하를 견딜 수 있는 공급 시스템.

정지 토크만 비교하는 것은 오해의 소지가 있습니다. 정지 토크는 짧은 기간의 한계이며, 안전한 지속적인 작동 지점이 아닙니다.

서보 대안: 무엇이 현실적인가?

옵션 1: ROBOTIS XL330-M288-T — 가장 낮은 소프트웨어 위험

같은 액추에이터 계열을 사용하면 DIY 개발자가 발표된 버스 동작, 레지스터 맵, 피드백 신호, 치수 및 학습된 동역학을 일치시킬 수 있는 최고의 기회를 제공합니다.

단점은 비용입니다. 일반 소매 가격으로 15개의 정품 XL330 서보는 전체 로봇의 소개 가격과 같거나 더 비쌀 수 있습니다. 이 경로의 가치는 호환성과 개발 접근성에 있으며, 반드시 더 낮은 총 가격은 아닙니다.

최고의 대상: 액추에이터 변경이 가장 적은 상태에서 공식 런타임, 관절 제어 및 시뮬레이션-실제 훈련을 연구하고자 하는 개발자들.

옵션 2: Unitree S288 — 유망한 기계적 크기 대안

Unitree S288은 외부 치수가 XL330 클래스에 가깝고 기재된 무게가 약 19.5g이라는 점에서 특히 흥미롭습니다.브러시리스 모터, 이중 절대 인코더 및 디지털 반이중 버스를 사용합니다.

전기적으로 또는 소프트웨어적으로 XL330과 호환되지 않습니다.

• 권장 전원 공급 장치는 5 V가 아닌 12.6 V 클래스입니다;
• 통신은 DYNAMIXEL 프로토콜 2.0이 아닌 Unitree의 고정 6 Mbps 프로토콜입니다;
• 레지스터 레이아웃 및 제어 의미가 다릅니다;
• 관절 동역학 및 제어기 이득이 다릅니다;
• 모터 드라이버와 로봇 정책은 조정 및 검증되어야 합니다.

S288은 새로운 RL 이족 보행 디자인의 후보로 가장 잘 설명되며, Microduck의 대체품이 아닙니다.

최고의 용도: 재작성된 드라이버, 별도의 전원 아키텍처 및 재훈련된 정책을 갖춘 원래의 고성능 로봇.

옵션 3: Feetech STS3215 — 저렴한 토크, 다양한 로봇

STS3215는 디지털 직렬 버스, 위치 피드백 및 상당히 더 많은 토크를 제공합니다. 일반적인 크기는 약 45.2 × 24.7 × 35 mm 및 55 g입니다.

이 숫자들은 700–800 g 로봇에서 일대일 교체로 적합하지 않게 만듭니다. STS3215 서보를 중심으로 설계된 로봇은 더 크고 무겁고 원래 브래킷, 새로운 질량 모델, 새로운 전력 분배, 새로운 제어 소프트웨어 및 새로운 RL 훈련이 필요합니다.

여전히 더 큰 테이블탑 이족 보행 로봇을 위한 좋은 교육용 액추에이터가 될 수 있습니다.

최고의 용도: 정확한 Microduck 기하학 및 정책이 필요하지 않은 저비용의 더 큰 교육용 로봇.

옵션 4: 일반 PWM 서보 — 단순화된 프로젝트에만 적합

PWM 서보는 스크립트된 포즈를 통해 로봇을 이동시킬 수 있지만, 대부분의 모델은 이 아키텍처에서 기대하는 동기화된 위치, 속도, 전류, 전압 및 온도 텔레메트리를 제공하지 않습니다. 발표된 학습 제어 루프를 재현하는 데는 권장되지 않습니다.

최고의 용도: 느린 포즈 시연, 애니마트로닉스 또는 정책 호환성 주장 없이 소개용 오리 영감을 받은 로봇.

주 컴퓨터 및 온보드 AI

공식 소프트웨어는 Radxa Zero 3W 패밀리를 가리킵니다. 이 제품은 Mali-G52 그래픽, 하드웨어 비디오 지원 및 소형 NPU가 포함된 쿼드 코어 Cortex-A55 SoC인 Rockchip RK3566을 사용합니다. 보드는 또한 Raspberry Pi Zero와 유사한 65 × 30 mm 폼 팩터에서 Wi-Fi 및 Bluetooth를 제공합니다.

이 선택은 온보드 컴퓨터가 여러 작업을 동시에 처리해야 할 수 있기 때문에 합리적입니다:

• 50 Hz에서의 ONNX 정책 추론;
• 관절 피드백 및 안전 논리;
• WebRTC를 통한 720p 비디오 스트리밍;
• Rockchip 하드웨어 H.264 인코딩;
• 저속 RKNN 객체 감지;
• 블루투스 게임패드 및 전화 통신;
• Wi-Fi 프로비저닝;
• 서명된 소프트웨어 업데이트 및 롤백.

Raspberry Pi Zero 2 W를 대신 사용할 수 있나요?

모션 전용 또는 단순화된 개발 로봇에 유용할 수 있으며, 공식 노트에 따르면 이전 프로토타입은 Pi Zero 2 W를 사용했습니다. 이는 현재 전체 스택의 투명한 대체품이 아닙니다. Rockchip MPP 비디오 인코딩, RKNN 추론, 장치 트리 오버레이, 직렬 매핑 및 배포 스크립트는 변경해야 합니다.

첫 번째 제품 제공을 위해, 더 안전한 부품 전략은:

• 명확하게 명시된 RAM/eMMC 구성의 Radxa Zero 3W;
• 호환 가능한 히트 스프레더;
• 40핀 헤더;
• 검증된 IMX219 리본 케이블;
• 테스트된 운영 체제 이미지 및 버전별 설정 가이드.

전체 소프트웨어 및 주변 장치 스택을 테스트하지 않고 다른 SBC를 "완전한 Microduck 호환"으로 마케팅하지 마십시오.

방향 감지: 서보 버스上的 IMU

아키텍처의 가장 우아한 부분 중 하나는 imu_to_dxl 보드입니다. Linux 컴퓨터가 별도의 I²C 트랜잭션을 통해 주요 IMU를 읽는 대신, 이 보드는 DYNAMIXEL 버스上的 또 다른 장치처럼 작동합니다.

공식 제어 설계는 버스 ID 200을 사용하며 15개의 액추에이터와 함께 컴팩트 센서 블록을 읽습니다.증거는 ST LSM6DSV16X, 온보드 SFLP 센서 융합 엔진이 있는 6축 IMU를 가리킵니다.

제어 루프는 다음을 소모합니다:

• ±500도/초로 구성된 세 개의 자이로스코프 축;
• 압축된 반정밀도 형식의 세 개의 쿼터니언 구성 요소;
• 호스트에서 재구성된 네 번째 쿼터니언 구성 요소.

법적으로 더 깔끔한 DIY 대안

공개 데이터시트 및 프로토콜 문서에서 원본 인터페이스 보드를 설계하는 대신, 미발표 Pollen PCB 레이아웃을 복사하지 마십시오:

• LSM6DSV16X;
• STM32G0 또는 CH32V203과 같은 소형 MCU;
• 원본 3.3 V TTL 반이중 회로;
• 원본 PCB 레이아웃 및 커넥터 배치;
• 문서화된 호스트 대면 동작을 구현하는 독립적으로 작성된 펌웨어.

펌웨어가 Apache-2를 재사용하는 경우0 소스 코드, 저작권, 라이센스 및 NOTICE 의무를 유지하십시오. 공개 프로토콜 사양에서 독립적으로 구현된 경우, 해당 프로세스를 문서화하고 설계 기록을 보관하십시오.

이 유형의 보드는 rcdrone.top, 강력한 미래 제품 기회이지만 일반적으로 이름을 지정해야 합니다. 예를 들어, IMU-to-Digital-Servo Bus Adapter와 같이 이름을 지정하고 호환성 설명서는 테스트된 소프트웨어 버전을 식별해야 합니다.

깊이 감지: VL53L5CX 및 VL53L8CX

로봇은 스캐닝 기계 LiDAR 대신 ST 다중 영역 비행 시간 센서를 사용합니다. VL53L5CX 및 최신 VL53L8CX 계열은 I²C를 통해 8 × 8 거리 그리드를 생성할 수 있습니다. 공개 소프트웨어 증거는 이 응용 프로그램에서 주소 0x29 및 약 15 Hz의 작동 속도를 가리킵니다.

DIY 프로젝트의 경우, Qwiic 또는 STEMMA QT 커넥터가 있는 기본 VL53L8CX 브레이크아웃이 가장 간단한 선택입니다.원래 센서 PCB를 복사하지 않으며 교체가 용이합니다.

잠재적인 제품 변형은 다음과 같습니다:

• 벌크 VL53L8CX 브레이크아웃;
• 브레이크아웃 및 짧은 Qwiic 케이블;
• 브레이크아웃 및 장착 하드웨어;
• 테스트된 센서 및 SBC 번들.

센서 시야, 창 재료, 장착 각도, 크로스토크 보정 및 I²C 풀업은 문서화되어야 합니다. 동일한 칩을 사용하는 모듈이 자동으로 동일한 로봇에 대해 기계적으로 보정되지 않습니다.

카메라: IMX219는 실용적인 선택으로 남아 있습니다.

소프트웨어 구성은 IMX219 모듈, 이 일반적으로 Raspberry Pi Camera v2로 판매됩니다. 게시된 미디어 경로는 1080p30 센서 모드를 사용하며 Rockchip 하드웨어 인코더를 통해 720p30 WebRTC 스트림을 생성합니다.

IMX219 모듈은 널리 사용 가능하고 많은 SBC에서 지원되기 때문에 매력적인 제품입니다.그러나 구매자는 알아야 합니다:

• 리본 케이블 피치 및 접촉 방향;
• 표준, NoIR 또는 광각 렌즈 유형;
• 수평 시야각;
• 이미지를 하드웨어에서 회전해야 하는지 여부;
• 어떤 디바이스 트리 오버레이가 테스트되었는지;
• 모듈이 하드웨어 H.264 인코딩과 호환되는지 여부.

광각 및 NoIR 버전은 검증되지 않은 생산 카메라의 정확한 광학 대체품이 아닌 개발 대안으로 판매되어야 합니다.

오디오 옵션

공식 디바이스 트리 구성은 TLV320AIC3104 오디오 코덱을 식별합니다. 생산 HAT 자체는 오픈 하드웨어가 아니며, 전체 회로도는 제공되지 않습니다.

원래 DIY 로봇은 세 가지 접근 방식 중 하나를 사용할 수 있습니다:

1. USB 오디오 어댑터: 통합하기 가장 쉽지만 공간과 USB 연결을 소모합니다.
2. 원본 I²S 코덱 보드: 마이크 입력과 스피커 출력을 지원하지만, 더 많은 리눅스 및 PCB 작업이 필요합니다.
3. MAX98357A I²S 앰프: 컴팩트하고 사운드 출력을 쉽게 할 수 있지만, 마이크 녹음 기능은 제공하지 않습니다.

초기 rcdrone.top 개발 키트의 경우, 오디오는 선택 사항이어야 합니다. 모션 및 센싱 키트는 고전류 전원, 반이중 서보 통신, 카메라, 마이크, 스피커 및 코덱 클록을 첫 번째 수정판에 통합한 보드보다 지원하기가 더 쉽습니다.

전원 설계: 해결되지 않은 가정을 복사하지 마십시오.

이것은 책임 있는 DIY 가이드가 보수적이어야 하는 영역입니다.

공식적인 리버스 엔지니어링 작업은 로봇을 NP-F 시리즈 2S 리튬 이온 배터리와 연관시키고 6.6–8.2 V의 작동 범위를 보고합니다. 그러나 소매 XL330-M288-T는 공식적으로 3.7–6.0 V로만 평가됩니다.

배송 생산 로봇이 측정될 때까지 NP-F 배터리가 소매 XL330 서보에 직접 연결되어 있다고 가정하지 마십시오. 최종 제품에는 공개 자료에 나타나지 않은 미발표 레귤레이터, 별도의 전원 레일, 맞춤형 액추에이터 변형 또는 기타 세부 사항이 포함될 수 있습니다.

더 안전한 DIY 전원 아키텍처

소매 XL330-M288-T 서보를 사용하는 로봇의 경우:

• 제조업체가 발표한 전압 범위 내에서 서보 레일을 조절하십시오;
• 실용적일 경우 SBC를 위한 별도의 안정적인 5 V 레일을 제공하십시오;
• 퓨즈 또는 재설정 가능한 보호 장치를 사용하십시오;
• 물리적 전원 스위치와 접근 가능한 비상 정지를 포함하십시오;
• 일시적인 전류 및 전압 강하에 맞게 배선을 크기 조정하십시오;
• “15 × 정지 전류”를 지속적인 작동 조건으로 설계하지 말고, 최악의 경우 동기화된 일시적인 상황을 테스트하십시오;
• 기립, 충격 및 막힌 관절 이벤트 동안 레일 전압을 기록하십시오;
• 해당 화학 물질 및 시리즈 수에 맞는 보호된 배터리 팩과 충전기를 사용하십시오.

미래의 rcdrone.top 전원 키트는 입력 범위, 조정된 출력, 지속 및 피크 정격, 커넥터 극성, 와이어 게이지, 보호 동작 및 테스트된 정확한 서보/SBC 조합을 명시해야 합니다.

로봇을 흥미롭게 만드는 소프트웨어 스택

공공 로봇 런타임은 주로 Rust로 작성되었으며, 대규모 로봇 프레임워크를 의도적으로 피합니다.그 서비스는 책임에 따라 구분됩니다:

프로세스는 Unix 소켓을 통해 JSON-RPC 계약으로 통신합니다. 이 분리는 DIY 로봇에 유용합니다: 실패한 행동 프로세스가 네트워킹이나 업데이트 경로를 파괴할 필요가 없습니다.

강화 학습 및 시뮬레이션-실제

공공 워크플로우는 MuJoCo 시뮬레이션, PPO 스타일 강화 학습, 도메인 무작위화 및 ONNX 내보내기를 사용합니다. 현재 문서는 61개의 관찰 값과 14개의 관절 동작을 가진 50 Hz 정책 인터페이스를 설명합니다.

중요한 교훈은 훈련된 정책이 물리적 로봇에 대한 가정을 포함한다는 것이다:

• 링크 질량 및 관성;
• 질량 중심;
• 서보 속도 및 토크 응답;
• 백래시 및 마찰;
• 명령 지연;
• 제어기 이득;
• 전원 전압 동작;
• 관절 한계;
• 지면 접촉 및 발 기하학.

다른 서보로 변경하거나 프레임을 변경하는 것은 단순한 기계적 대체가 아니다. 시뮬레이터는 업데이트되어야 하며, 정책은 일반적으로 재훈련 및 실제 검증이 필요하다.

안전을 위해 첫 테스트는 지지 장비, 감소된 이득, 보수적인 관절 한계, 깨끗한 바닥 공간, 적절한 경우 눈 보호 장비, 접근 가능한 전원 차단 장치를 사용해야 한다. 작은 로봇은 여전히 손가락을 끼이게 하거나 기어를 손상시키거나 부서진 인쇄 부품을 튕겨낼 수 있다.

실용적인 3단계 DIY 로드맵

1단계: 센서 및 소프트웨어 벤치 키트

다리 없이 시작하세요.

추천 부품:

• Radxa Zero 3W;
• IMX219 카메라;
• VL53L8CX 브레이크아웃;
• LSM6DSV16X 브레이크아웃;
• 블루투스 게임패드;
• 리본 케이블, Qwiic 케이블 및 안정적인 벤치 전원 공급 장치.

이 단계에서는 15개의 액추에이터의 비용과 위험 없이 리눅스, 카메라 캡처, 깊이 프레임, 방향 데이터, 블루투스 및 소프트웨어 배포를 검증합니다.

2단계: 다섯 개 서보 모터 단일 다리 개발 장비

추천 부품:

• 다섯 개의 XL330-M288-T 서보 모터;
• 정품 또는 검증된 TTL 서보 인터페이스;
• 5 V 고전류 조정 전원 공급 장치;
• 퓨즈, 스위치 및 안전 배선;
• 원본 테스트 프레임;
• 인쇄된 가드 및 지지 장치.

이 단계에서는 버스 타이밍, 조인트 ID, 보정, 전류 한계, 위치 피드백, 이득 설정 및 시뮬레이션 매개변수를 확인합니다. 단일 다리 키트는 모든 독자가 한 번에 15개의 서보 모터를 구매하도록 강요하는 것보다 더 접근 가능한 제품입니다.

3단계: 원래 14+1 액추에이터 이족 보행기

첫 두 단계가 완료된 후에만 제작자는 다음을 통합해야 합니다:

• 10개의 다리 액추에이터;
• 4개의 머리 및 목 액추에이터;
• 1개의 선택적 부리 또는 그리퍼 액추에이터;
• 원래 링크 및 인클로저 기하학;
• 원래 센서 장착 부품;
• 원래 배선 및 전원 분배 보드;
• Microduck의 독특한 껍질이나 색상 조합을 모방하지 않는 원래 외관.

시뮬레이터는 제작자의 자체 하드웨어에서 측정된 질량, 관절 축, 액추에이터 한계 및 관성을 사용해야 하며, 복사된 생산 기하학은 사용하지 않아야 합니다.

추천 부품 카테고리 rcdrone.top

가장 강력한 상업적 기회는 검증되지 않은 “클론 키트”가 아닙니다. 특정 통합 문제를 해결하는 잘 문서화된 개발 구성 요소 세트입니다.

먼저 소개할 수 있는 제품들

• 명시된 RAM 및 저장소 변형이 있는 Radxa Zero 3W 보드;
• 개별 및 3개, 5개, 15개 묶음으로 제공되는 정품 ROBOTIS XL330-M288-T 서보;
• 여러 검증된 길이의 XL330 3핀 JST 서보 케이블;
• DYNAMIXEL 호환 TTL 개발 인터페이스;
• IMX219 카메라 모듈 및 일치하는 리본 케이블;
• VL53L8CX 8 × 8 ToF 브레이크아웃;
• LSM6DSV16X 개발 보드;
• 블루투스 게임패드;
• 보호된 배터리, 배터리 홀더 및 호환 충전기;
• 정격된 5 V 전원 모듈, 정직한 지속 및 피크 정격 포함;
• 퓨즈, 스위치, XT30/JST 전원 하네스 및 M2 하드웨어;
• 원래 소형 이족 보행자를 위한 베어링 및 패스너 개발 팩.

더 높은 가치의 원본 제품 개발

• IMU-디지털-서보-버스 어댑터;
• 문서화된 TTL 버스가 있는 고전류 로봇 인터페이스 HAT;
• 15-서보 색상 코드 배선 하니스;
• 단일 다리 RL 개발 프레임;
• 테스트된 센서 및 컴퓨트 번들;
• 클린 시트 CAD에서 설계된 원본 이족 보행 프레임;
• 버전 관리된 소프트웨어 이미지 및 부팅 문서.

모든 호환성 지향 목록에는 다음과 같은 매트릭스가 포함되어야 합니다:

피해야 할 다섯 가지 실수

1.재구성된 목록을 “공식 Microduck BOM”이라고 부르기

Pollen Robotics가 이를 공식적으로 발표하지 않는 한 공식이 아닙니다. 증거 기반 하드웨어 분석, 소스 코드 지원 구성 요소 목록, 또는 개발 부품 가이드.

2. 상업 생산 부품으로서의 시뮬레이션 메쉬 판매

시뮬레이션 기하학은 제조에 불완전할 수 있으며, 제3자 재구성은 관련 메쉬 자산에 대한 비상업적 라이센스를 보고합니다. 라이센스를 확인하고 필요한 허가를 받지 않고 인쇄된 파생물을 판매하지 마십시오. 대신 원본 CAD를 만드십시오.

3. 허가 없이 Microduck 로고, 제품 사진 또는 포장 아트워크 사용

실제로 판매하는 부품의 원본 다이어그램과 사진을 사용하십시오. 시각적 자산을 복사하는 대신 공식 제품 페이지에 링크를 걸어 참조하십시오.

4.제3자 키트를 공식 또는 승인된 것으로 설명하기

눈에 띄는 독립성 진술을 사용하십시오. “공식 Microduck HAT,” “Microduck 교체 보드”와 같은 혼란스러운 이름이나 원래 브랜드와 유사한 제품 로고는 피하십시오.

5. 일치하는 치수가 일치하는 동작을 의미한다고 가정하기

같은 치수를 가진 액추에이터는 다른 전압, 프로토콜, 피드백 모델, 토크 곡선 및 열 한계를 사용할 수 있습니다. 새로운 드라이버와 정책 검증이 여전히 필요할 수 있습니다.

자주 묻는 질문

Microduck은 오픈 소스인가요?

공식 로봇 소프트웨어는 Apache License 2.0에 따라 라이센스가 부여되며, Pollen Robotics는 시뮬레이션 및 강화 학습 워크플로우도 게시합니다. 그러나 이것이 모든 기계 설계, PCB, 로고, 사진 또는 제품 이름이 상업적 재생산을 위해 자동으로 공개된다는 의미는 아닙니다.

이것은 공식 Microduck BOM인가요?

아니요.공식적으로 발표된 사양과 공식 소프트웨어 구성에서 지원하는 구성 요소의 정체성을 결합합니다. 이는 생산 BOM이 아닌 개발 가이드로 취급되어야 합니다.

표준 서보로 더 저렴한 마이크로덕을 만들 수 있나요?

오리에서 영감을 받은 이족 보행 로봇을 만들 수 있지만, 표준 PWM 서보는 발표된 제어 아키텍처에서 사용되는 스마트 서보 피드백과 결정론적 디지털 버스를 재현하지 않습니다. 결과적으로 다른 전자기기, 소프트웨어, 기계 및 훈련이 필요합니다.

Unitree S288 서보가 XL330 서보를 대체할 수 있나요?

크기와 무게가 비슷하기 때문에 원래의 컴팩트 로봇에 유망합니다. 그러나 이들은 즉시 교체할 수 있는 것이 아닙니다: 전압, 프로토콜, 명령, 피드백 및 동역학이 다릅니다.

하드웨어를 변경한 후 공식적으로 학습된 정책을 사용할 수 있나요?

그렇다고 가정하지 마십시오.질량, 관성, 마찰, 백래시, 모터 반응, 컨트롤러 게인 또는 타이밍의 작은 변화도 시뮬레이션과 실제 행동을 깨뜨릴 수 있습니다. 시뮬레이션을 업데이트하고 정책을 재훈련하거나 재조정하십시오.

최고의 첫 구매는 무엇인가요?

소프트웨어 및 인식 작업의 경우, 컴퓨트 및 센서 벤치 키트로 시작하십시오. 이동 작업의 경우, 다섯 개의 서보가 있는 단일 다리 장비로 시작하십시오. 두 경로 모두 위험을 줄이고 나중에 전체 로봇을 위한 재사용 가능한 부품을 만듭니다.

최종 판결

마이크로덕은 경량 스마트 액추에이터, 동기화된 상태 피드백, 온보드 추론, 비전, 깊이 감지, 블루투스 제어 및 강력한 소프트웨어 업데이트를 하나의 접근 가능한 플랫폼에서 결합할 수 있는 소형 강화 학습 로봇의 가치를 보여줍니다.

책임 있는 DIY 기회는 그 독특한 제품 디자인을 복사하지 않는 것입니다.출판된 아키텍처에서 배우고 새로운 로봇을 구축하는 것입니다:

• 경량 피드백 서보;
• 결정론적 반이중 버스;
• 하드웨어 비디오 지원이 있는 리눅스 SBC;
• 융합 IMU, 다중 영역 ToF 센서 및 컴팩트 카메라;
• 원래의 기계 및 전자;
• 측정된 MuJoCo 모델;
• 실제 하드웨어에 맞춘 재훈련된 정책.

이 경로는 제작자에게 유용한 프로젝트를 제공하고, 개발자에게 디자인 개선의 여지를 주며, rcdrone.top 스마트 서보, 센서, 컴퓨팅 보드, 케이블, 전원 모듈 및 원래 개발 키트의 지속 가능한 카탈로그를 제공합니다—제3자 제품을 공식 로봇으로 제시하지 않고.

출처 및 추가 자료

• Microduck 공식 제품 페이지
• Pollen Robotics Microduck 런타임 저장소
• Microduck 소프트웨어 아키텍처
• Microduck 로봇 제어 설계
• Microduck 강화 학습 저장소
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