PALMSLAM Pengimbas LiDAR Pegang Tangan untuk Pemetaan 2D SLAM & Navigasi, microROS WiFi-UDP, LiDAR Pilihan

Tinjauan

PALMSLAM adalah pemindai LiDAR genggam untuk pemetaan 2D dan navigasi. Ia menyokong pemetaan masa nyata dan pengukuran jarak dengan memegang peranti, sementara data LiDAR dihantar secara tanpa wayar kepada hos melalui penyelesaian microROS untuk paparan langsung pada mesin maya atau aplikasi telefon bimbit.

PALMSLAM mengintegrasikan papan pengembangan LiDAR dengan pemproses ESP32 dan IMU enam paksi terbina dalam. IMU memantau postur pegangan secara masa nyata, membantu mengekalkan peranti dalam keadaan mendatar semasa pemetaan untuk data yang lebih tepat, dan ia juga membolehkan penukaran berasaskan condong antara model LiDAR yang berbeza.

Untuk pertanyaan pra-jualan dan sokongan pesanan, hubungi [email protected] or lawati https://rcdrone.top/.

Ciri Utama

• Pemetaan dalam masa nyata dengan paparan pada mesin maya dan/atau aplikasi telefon bimbit.
• Serasi dengan pelbagai lidars (LiDAR pilihan): YDLIDAR X3 Pro, YDLIDAR 4ROS, SLAM C1, T-mini Plus, MS200.
• komunikasi tanpa wayar microROS menggunakan WiFi-UDP antara PALMSLAM dan hos (mesin maya/komputer).
• IMU enam paksi terintegrasi untuk pemantauan postur pemetaan yang stabil dan amaran condong (penggera buzzer; sudut condong amaran boleh ditetapkan oleh pengguna).
• Condong kiri/kanan untuk menukar model LiDAR; kembali ke pusat menunjukkan pertukaran berjaya.
• Paparan maklumat OLED (contoh skrin: “Pilih Lidar”, “LIDAR: TminiPlus”, dan bacaan jarak seperti “Dis: 1.680”).
• Pelarasan pemegang telefon bimbit: pelarasan putaran 360° dan pelarasan sudut cerun 180°.
• Pek bateri terbina dalam: 7.4V 2000mAh; masa bekerja sehingga 4 jam; bateri menggunakan sel bateri litium 18650.
• sistem ROS2: dibangunkan dengan ROS2 humble (ROS2-Humble).
• Menyokong simulasi RViz untuk maklum balas visual data lidar dan odometer semasa SLAM/pemetaan.

Spesifikasi

Papan Pengembangan LiDAR (Antaramuka & Kawalan)&

• Antaramuka antena
• Buzzer
• Antaramuka pengecasan bateri
• Suiz kuasa
• Butang reset
• Dibina dalam enam paksi IMU
• Antaramuka skrin OLED
• Butang BOOT dan butang khusus
• Port Serial Type-c
• Antaramuka bekalan kuasa (DCIN 6V-8.4V)
• Butang 1
• Antara muka MS200 Lidar
• Antara muka YDLIDAR X3 PRO / T-mini Plus Lidar
• Antara muka YDLIDAR 4ROS Lidar
• Antara muka SLAMC1 Lidar

Nota Operasi (Dari Proses yang Diberikan)

• Pengukuran LiDAR tangan: maklumat jarak di hadapan lidar dipaparkan pada OLED; apabila jarak kurang daripada nilai yang ditetapkan, amaran buzzer diaktifkan.
• Langkah-langkah pemetaan cepat: (1) Hidupkan peranti (2) Miringkan ke kiri atau kanan untuk memilih tahap amaran anti-goyang dan model LiDAR (3) Konfigurasikan IP, sambungkan ke proksi, dan mula membina peta pada mesin maya (4) Mula pemetaan tangan.
• Mod WiFi-UDP: selepas menyambung ke proksi WiFi-UDP mesin maya/komputer, mesin maya boleh melanggan topik yang diterbitkan oleh MicroROS tanpa menyambung secara fizikal ke PALMSLAM; kedua-duanya harus dapat ditemui dalam segmen rangkaian yang sama.

Perbandingan Peranti Pemetaan Berbeza (Jadual Penilaian Disediakan)

Apa yang Termasuk

• Peranti PALMSLAM genggam (dengan pilihan LiDAR yang dipilih, atau tanpa LiDAR)
• Aksesori pemasangan untuk lima lidar (pakej tiang tembaga/screw) disediakan walaupun dengan versi standard (tanpa LiDAR)

Aplikasi

• Pembangunan pemetaan dan navigasi 2D SLAM
• Pemetaan genggam masa nyata dengan pratonton APP mudah alih
• Pembelajaran ROS2 (humble), demo, dan pengesahan algoritma (termasuk visualisasi RViz)

Manual

• Tutorial/Dokumen: http://www.yahboom.net/study/PALMSLAM

Butiran

PALMSLAM dibina untuk pemetaan SLAM 2D mudah alih, menstrim data LiDAR tanpa wayar untuk tontonan langsung pada hos atau aplikasi mudah alih.

Pilih dari beberapa model LiDAR pilihan, kemudian hantar data imbasan ke hos melalui microROS melalui WiFi-UDP untuk pemetaan langsung.

microROS menghubungkan PALMSLAM dan hos melalui WiFi-UDP, mengekalkan pemasangan yang ringan sambil tetap sesuai dengan aliran kerja ROS2.

Aliran kerja mudah alih mengurangkan kabel dan mengekalkan pemetaan yang fleksibel berbanding dengan robot terikat langsung atau pemasangan LiDAR.

Pelbagai kaedah pemetaan disokong, termasuk Gmapping dan Cartographer, dengan pratonton masa nyata semasa operasi.

Badan dengan pegangan pistol yang selesa dipadankan dengan pek bateri 7.4V 2000mAh yang terintegrasi untuk sesi yang lebih lama.

IMU enam paksi memantau postur dan mengaktifkan amaran buzzer apabila sudut condong melebihi sudut yang ditetapkan oleh pengguna.

Alih antara profil LiDAR dengan memiringkan ke kiri atau kanan, kemudian kembali ke tengah untuk mengesahkan pada paparan OLED.

Pemetaan mudah alih tersedia di iOS dan Android, dan sistem ini dibangunkan di ROS2 Humble untuk projek ROS2.

PALMSLAM boleh disambungkan ke pelbagai hos—daripada mesin maya PC kepada Raspberry Pi 5 atau Jetson—untuk pemprosesan SLAM.

Gunakan RViz untuk memvisualisasikan data LiDAR dan odometri sementara ESP32 yang terpasang mengendalikan komunikasi tanpa wayar.

Struktur modular tertumpu pada papan pengembangan LiDAR, dengan paparan OLED terintegrasi, IMU, dan pek bateri.

Dokumentasi dan bahan pembelajaran disediakan untuk membantu dengan pemasangan, konfigurasi, dan memulakan dalam ROS2.

Sumber kod sumber terbuka, fail model 3D produk, dan lukisan dimensi menyokong integrasi dan pembinaan DIY.

Spesifikasi pengimbas LiDAR tangan PALMSLAM menyenaraikan MCU ESP32-S3-WROOM-1U, sokongan ROS2 Humble, pengaturcaraan Python, dan sambungan WiFi-UDP/serial.

Pemindai SLAM tangan PALMSLAM menyokong lima pilihan LiDAR, dengan julat pengukuran dari 8 m hingga 30 m dan kelajuan komunikasi bersiri sehingga 512000 baud.

PALMSLAM dihantar dengan aksesori standard seperti kes atas/bawah, pegangan, plat pemasangan, papan OLED, pek bateri, pengecas, kabel, dan alat asas untuk pemasangan.