Yahboom Kit Kereta Robot Seimbang Sendiri STM32, Beban 4KG, STM32F103RCT6, IMU 6-Paksi, OLED, BT 5.0

Tinjauan

Kereta robot penyeimbang diri STM32 adalah platform pembelajaran dan eksperimen kereta robot yang berdasarkan mikropengawal STM32 untuk penerokaan robotik dan sistem kawalan. Ia mengintegrasikan kawalan utama STM32F103RCT6, sensor sikap IMU 6-paksi (pembaca percepatan + giroskop), motor pengurangan kuasa tinggi, dan rangka logam, membolehkan pengesanan sudut secara masa nyata dan penstabilan keseimbangan menggunakan kawalan PID. Platform ini menyokong muatan maksimum 4KG dan menyediakan paparan OLED serta aplikasi mudah alih untuk penyahpepijatan dan kawalan (hanya menyokong Android, tidak iOS). Pelbagai gaya pengembangan disokong untuk digabungkan dengan pelbagai sensor.

Ciri Utama

• Dilengkapi dengan cip STM32F103RCT6
• Pengodak kelajuan fasa AB
• Motor DC berkuasa tinggi
• Dengan kotak perlindungan bateri
• Sesuaikan parameter pada APP
• Pengawalan PID dan LQR
• Pengesanan sikap IMU 6-paksi
• Amaran voltan rendah
• Model matematik kereta seimbang
• Fungsi mengelak/ikut ultrasonik (melalui modul ultrasonik)
• Paparan data OLED (menyokong paparan mod dan voltan semasa)
• Pengenalan postur (IMU 6-paksi boleh memulakan keseimbangan apabila diletakkan di atas tanah; boleh mematikan keseimbangan apabila diangkat secara menegak dalam keadaan tegak)
• Kemampuan mendaki: cerun sekitar 30°

Fungsi pengembangan pilihan (bergantung pada kit/modul)

• Lidar berjalan di sepanjang dinding (Pilihan)
• Lidar mengelak/ikut (Pilihan)
• Lidar penjaga (Pilihan)
• K210 kawalan kod QR (Pilihan)
• K210 patrol garis warna (Pilihan)
• K210 mengikuti warna (Pilihan)
• K210 pembelajaran sendiri (Pilihan)
• K210 pengenalan nombor (Pilihan)

Spesifikasi

Pengawal utama (MCU)

STM32F103RCT6 digambarkan sebagai MCU 32-bit berprestasi tinggi dengan sehingga 256KB Flash dan 48KB SRAM, menyediakan 51 pin input/output boleh atur cara untuk aplikasi kompleks seperti sistem kawalan robot dan sistem kawalan kereta robot yang seimbang sendiri.

Chasis

Parameter motor

Parameter pengodak

Kapasiti beban

Kawal & algoritma postur (seperti yang disediakan)

• Algoritma kawalan: PID/LQR
• Algoritma postur: penapis Kalman / penapis pelengkap / DMP

Pengkabelan motor pengodam (PH2.0 6Pin)

Pengawalan APP (hanya untuk Android)

Program kawalan APP telah ditulis sebelum dihantar. Ia mengandungi sehingga 20 fungsi dan permainan. Tiada keperluan untuk memuat turun program; ia boleh digunakan serta-merta. Putar roda dengan lembut untuk menukar kereta robot ke mod fungsi yang berbeza.

Antara muka kawalan utama (label)

1. Suiz Bluetooth
2. Paparan graviti
3. Paparan kelajuan motor
4. Paparan jarak ultrasonik
5. Butang antara muka kawalan utama
6. Paparan voltan bateri
7. Putar ke kanan
8. Putar ke kiri
9. Paparan kelajuan motor kiri-kanan
10. Tiga kaedah kawalan: butang, graviti, rocker

• Kawalan butang: Tekan atas, bawah, kiri, dan kanan untuk mengaktifkan, lepaskan untuk berhenti.
• Sensor graviti: Kawal kereta robot untuk bergerak ke hadapan, ke belakang, ke kiri, dan ke kanan mengikut postur telefon.
• Kawalan rocker: Tolak bulatan di tengah ke arah yang berbeza untuk mengawal pergerakan kereta robot.

Antaramuka penyahpepijatan PID (label)

1. Parameter D gelung keseimbangan
2. Parameter P gelung keseimbangan
3. Parameter I gelung kelajuan
4. Parameter P gelung kelajuan
5. Parameter D gelung stering
6. Parameter P gelung stering
7. Butang antaramuka penyahpepijatan PID
8. Kembalikan kepada lalai
9. Kemas kini PID gelung stering
10. Kemas kini PID gelung kelajuan
11. Kemas kini PID gelung keseimbangan
12. Query PID

Fungsi penyahpepijatan PID boleh mengemas kini data PID kereta dan memaparkannya di antaramuka APP, dan juga boleh menyesuaikan parameter PID dan mengembalikan parameter lalai dengan satu klik.

Antaramuka paparan gelombang

Menyokong paparan serentak gelombang pelbagai saluran. Butiran gelombang boleh diperbesar dan diperkecil, dan status gerakan kereta robot boleh diperhatikan di telefon bimbit.

Senarai mod fungsi (seperti yang disediakan)

Apa yang Termasuk

Pelbagai kit tersedia.Kandungan kit berikut disediakan seperti yang dinyatakan.

Kit Standard

• Kereta robot penyeimbang diri STM32
• Modul ultrasonik
• Paparan OLED
• Modul BT 5.0

Deskripsi fungsi Kit Standard: Penyesuaian parameter PID, pengenalan postur, pengimbangan beban, pendakian, kawalan jauh aplikasi telefon bimbit, penghindaran halangan ultrasonik dan fungsi mengikuti.

Kit Penjejakan Garis

• Kit Standard
• Modul penjejakan 4-saluran
• Pakej wayar + skru

Catatan Kit Penjejakan Garis: Sesuai untuk penjejakan garis hitam dengan lebar 1.6~2CM, dan menyokong penjejakan garis dengan kesukaran tinggi seperti belokan sudut kanan dan persimpangan.

Kit Kawalan Pemegang

• Kit Standard
• Pemegang PS2
• Bateri AAA
• Papan penyesuai PS2
• Penerima pemegang PS2
• Pakej wayar + skru

Nota Kit Kawalan Pemegang: Boleh merealisasikan kawalan jauh pemegang tanpa wayar 2.4G.

Kit Visi K210

• Kit Standard
• Modul visi K210
• Papan pemasangan engsel
• Papan engsel penyerapan
• Penyesuai K210
• Pakej skru
• Kad TF
• Pembaca kad

Nota Kit Visi K210: Boleh merealisasikan pengenalan visual dan fungsi interaktif seperti pengikut visual, penjejakan garis visual, kawalan kod QR dan fungsi lain.

Kit Lidar

• Kit Standard
• Lidar T-MINI PLUS
• Pakej wayar + skru

Nota Kit Lidar: Berdasarkan fungsi pengukuran lidar, penjagaan lidar, penghindaran halangan, mengikuti, rondaan dan permainan lain boleh direalisasikan.

Untuk bantuan memilih kit dan aksesori yang sesuai, hubungi [email protected] or lawati https://rcdrone.top/.

Permohonan

• Pendidikan robotik dan demonstrasi di dalam kelas
• Pembelajaran algoritma kawalan (PID / LQR) dan penyahpepijatan parameter
• Eksperimen pengembangan sensor (ultrasonik, pengesanan garis inframerah, 2.4G tanpa wayar pemegang, modul visi K210, lidar)

Manual

Pautan tutorial

Kereta Robot Seimbang Diri STM32

Video tutorial analisis kod dengan sari kata bahasa Inggeris (seperti yang disenaraikan)

• Pembinaan dan pembangunan persekitaran
  • 1.1 MDK-ARM installation.mp4
  • 1.2 STM32CubeIDE installation.mp4
  • 1.3 Pemandu biasa installation.mp4
  • 1.4 Muat turun program.mp4
  • 1.5 Projek MDK-ARM usage.mp4
  • 1.6 Program simulation.mp4
  • 1.7 VSCode install.mp4
• Kursus pengembangan STM32
  • 3.1 Pengesanan voltan bateri (ADC).mp4
  • 3.2 Modul ultrasonik - mengukur jarak (TIM).mp4
  • 3.3 Pemacu motor + pengod (TIM).mp4
  • 3.4 Data OLED - Paparan (I2C).mp4
  • 3.5 MPU6050 - Bacaan Data (I2C).mp4
  • 3.6 Modul Bluetooth-Pembacaan data (USART).mp4
  • 3.7 Pembacaan modul kawalan pemegang 2.4G (SPI).mp4
  • 3.8 Modul penjejakan-Baca status (GPIO).mp4
  • 3.9 Modul CCD-Pembacaan data (ADC).mp4
  • 3.10 Modul elektromagnet-Pembacaan data (ADC).mp4
  • 3.11 Modul K210-Komunikasi bersiri (USART).mp4
  • 3.12 Tmini-Plus lidar-Pembacaan data (USART).mp4
• Kursus kawalan PID kereta robot
  • 4.1 Asas PID concept.mp4
  • 4.2 Contoh PID analysis.mp4
  • 4.3 Pengawal P, PI, PD theory.mp4
  • 4.4 Kedudukan PID.mp4
  • 4.5 Inkremental PID.mp4
  • 4.6 Cascading PID.mp4
  • 4.7 Prinsip keseimbangan car.mp4
  • 4.8 Kawalan tegak kereta (PD).mp4
  • 4.9 Kawalan kelajuan kereta (PI).mp4
  • 4.10 Kawalan stereng kereta (PD).mp4
  • 4.11 Mendapatkan sudut dan kelajuan sudut (algoritma DMP).mp4
  • 4.12 Mendapatkan sudut dan kelajuan sudut (algoritma penapis Kalman).mp4
  • 4.13 Mendapatkan sudut dan kelajuan sudut (penapis pelengkap ...)
• Kursus asas kereta robot
  • 5.1 Parameter kereta adjustment.mp4
  • 5.2 Halangan ultrasonik avoidance.mp4
  • 5.3 Ultrasonik follow.mp4
  • 5.4 Jauh Bluetooth control.mp4
  • 5.5 Beban balance.mp4
• Kursus lanjutan kereta robot
  • 6.1 4-saluran tracking.mp4
  • 6.2 Penjejakan 4-saluran avoid.mp4
  • 6.3 Pemegang 2.4G control.mp4
  • 6.4 CCD tracking.mp4
  • 6.5 Penjejakan CCD avoid.mp4
  • 6.6 Elektromagnetik tracking.mp4
  • 6.7 K210-kod QR recognition.mp4
  • 6.8 K210-Garisan warna tracking.mp4
  • 6.9 K210-Warna follow.mp4
  • 6.10 K210-Self learning.mp4
  • 6.11 K210-Nombor recognition.mp4
  • 6.12 Lidar avoid.mp4
  • 6.13 Lidar guard.mp4
  • 6.14 Lidar follow.mp4
  • 6.15 Lidar patrol.mp4
  • 6.16 Lidar penjejakan dinding-lurus line.mp4
  • 6.17 Lidar penjejakan dinding-multiple walls.mp4
  • 6.18 DIY Pemanduan automatik car.mp4

Butiran

Sebuah platform robot penyeimbang diri berasaskan STM32 yang padat direka untuk pembelajaran sistem kawalan, penyetelan, dan pengembangan sensor.

Satu gambaran keseluruhan tentang perkakasan kawalan platform, sensor, dan ciri penyeimbangan teras, serta perbandingan pasaran untuk pemilihan cepat.

Sumber pembelajaran langkah demi langkah merangkumi penyediaan persekitaran, pelajaran pengembangan, penyetelan PID, dan kursus robot progresif.

Pilih kit standard untuk penyeimbangan teras serta fungsi ultrasonik dan paparan status pada peranti.

Tambah kit penjejakan garis untuk mengikuti laluan pita hitam dan mengendalikan selekoh sudut kanan serta persimpangan.

Kit kawalan pemegang membolehkan pemanduan jauh gaya PS2 tanpa wayar dan kawalan kelajuan.

Kit visi K210 membuka interaksi gaya AI seperti kawalan QR, penjejakan warna, dan pengikut visual.

Naik taraf kepada lidar untuk tingkah laku navigasi yang lebih maju seperti mengikuti, mengelak halangan, dan mod penjagaan.

Dibina di sekitar MCU STM32F103RCT6 untuk menyokong kawalan keseimbangan masa nyata dan pengembangan periferal yang kaya.

Chasis logam yang kukuh dan motor pengod untuk memberikan maklum balas stabil bagi kawalan keseimbangan dan pengukuran kelajuan.

Butiran pembinaan motor dan panduan pendawaian membantu dalam pemasangan, penyelesaian masalah, dan eksperimen kawalan.

Sebuah aplikasi Android menyokong penyesuaian parameter dan penukaran antara pelbagai mod gerakan dan sensor.

Kawalan, penyetelan PID, dan visualisasi gelombang diatur dalam skrin aplikasi khusus untuk penyahpepijatan yang lebih cepat.

Fungsi teras termasuk pengenalan postur, kapasiti beban sehingga 4 kg, kebolehan memanjat, penghindaran ultrasonik, dan bacaan OLED.

Kereta robot seimbang sendiri Yahboom STM32 menyokong pengesanan dinding berasaskan LiDAR, penghindaran halangan, rondaan, penjagaan, dan tingkah laku mengikuti.

Kereta robot seimbang sendiri Yahboom STM32 menyokong penjejakan garis, pengikut warna, kawalan kod QR, dan tugas pengenalan visual untuk projek interaktif.

Robot penyeimbang sendiri Yahboom STM32 menggunakan papan pengawal modular dengan Bluetooth, pengesanan ultrasonik, paparan OLED, dan modul gyro MPU6050 untuk penyetelan dan pembelajaran PID.

Kit robot penyeimbang sendiri Yahboom STM32 menyokong aksesori sensor tambahan dan termasuk chasis dua roda, modul kamera, dan pengawal gaya gamepad.

Nota pemodelan matematik dan kod sumber kawalan PID/LQR menyokong penyetelan dan pembangunan kawalan untuk robot penyeimbang sendiri STM32.

Robot penyeimbang sendiri Yahboom STM32 dipadankan dengan folder kod sumber yang boleh dimuat turun, termasuk versi fungsi perpustakaan dan HAL untuk pembangunan.

Robot penyeimbang sendiri Yahboom STM32 termasuk manual pembangunan fungsi yang terperinci dan dokumen pangkalan data pemacu BSP untuk menyokong pengkodan dan penyediaan.

Kod robot penyeimbang diri Yahboom STM32 menyokong pilihan DMP, penapis Kalman, dan penapis pelengkap untuk pengambilan sudut dan penyetelan.

Bahan kursus robot penyeimbang diri Yahboom STM32 menggariskan pelajaran langkah demi langkah mengenai pemasangan, pengaturcaraan STM32CubeIDE, dan penyetelan PID.

Dokumentasi robot penyeimbang diri Yahboom STM32 termasuk folder tutorial yang teratur dan pelajaran video untuk membimbing pemasangan dan pengaturcaraan.

Robot penyeimbang diri STM32 menggunakan rangka logam dengan kotak bateri tertutup, roda anti-selip, dan papan pengembangan serta sensor modular untuk pemasangan yang mudah.

Papan pengembangan robot STM32 menggunakan penyambung yang jelas dilabel untuk kuasa, motor, sensor (MPU6050, ultrasonik, lidar), dan pengaturcaraan untuk memudahkan pendawaian dan pemasangan.

Robot penyeimbang diri Yahboom STM32 menggunakan pengawal STM32F103C8T6 dan menyenaraikan 7.Bateri 4V 2200mAh bersama dengan dimensi utama untuk perancangan pemasangan.

Kit robot penyeimbang diri Yahboom STM32 termasuk aksesori pengesanan garis, set pemegang tanpa wayar PS2, bahagian modul visi K210, dan aksesori T-MINI PLUS LiDAR untuk pengembangan.