Hiwonder NexArm ESP32 & AT32 AI Robotarm — K230 Vision en LeRobot Kit Opties
Hiwonder NexArm ESP32 & AT32 AI Robotarm — K230 Vision en LeRobot Kit Opties
Hiwonder
Kan de beschikbaarheid voor ophalen niet laden
Overzicht
De Hiwonder NexArm is een open-source robotarm voor bewegingscontrole, belichaamde AI en ontwikkeling van imitatie-leerprocessen. De ESP32 en AT32 controller, magnetische encoder bus servo's en inverse kinematica software ondersteunen gewrichts-, cartesiaanse coördinaat- en trajectcontrole. Kies Starter of Standaard voor het armplatform, Geavanceerd voor K230 visie- en spraakprojecten, of Ultiem voor een leider-volger setup met dubbele externe camera's en LeRobot leermiddelen.
Kies uw configuratie
| Kenmerk | Starter Kit | Standaard Kit | Geavanceerd Kit | Ultiem Kit |
|---|---|---|---|---|
| Volgerarm; coördinatenbesturing en trajectplanning | Inbegrepen | Inbegrepen | Inbegrepen | Inbegrepen |
| App/PC-besturing en ESP-NOW multi-arm projecten | Ondersteund | Ondersteund | Ondersteund | Ondersteund |
| G-klemmen en adapterplaat | Niet inbegrepen | Inbegrepen | Inbegrepen | Inbegrepen |
| WonderMK K230 vision module, luidspreker en montagematerialen | Niet inbegrepen | Niet inbegrepen | Inbegrepen | Inbegrepen |
| Leidersarm voor gesynchroniseerde controle en demonstratieverzameling | Alleen met leider add-on | Alleen met leider add-on | Alleen met leider add-on | Inbegrepen |
| 0.3 MP eerste-weergave en 2 MP externe-weergave camera's, camerabevestiging en PS3-controller | Niet inbegrepen | Niet inbegrepen | Niet inbegrepen | Inbegrepen |
| Imitatie-leer verzameling/training apparatuur | Vereist extra apparatuur | Vereist extra apparatuur | Vereist extra apparatuur | Inbegrepen kit hardware; trainingscomputer vereist |
Kies een accessoire alleen uit de combinaties die worden aangeboden in de selectors: een leiderarm, ophangingsmecanum chassis, gemotoriseerde glijrail of transportband. De geselecteerde accessoire is aanvullend op de basis kit. Ultimate bevat al een leiderarm en heeft geen aparte keuze voor een leiderarm add-on. Chassis, rail en transportband zijn optioneel en zijn niet inbegrepen bij "Geen Extra Accessoires".
Kenmerken
- Metaalarmframe met vijf armassen plus grijperactuatie, wat zes servo-aangedreven vrijheidsgraden geeft.
- Dual-output-shaft bus servomotoren met metalen tandwielen en magnetische hoekfeedback; belangrijke magnetische encoderverbindingen gebruiken 12-bits feedback.
- Trapeziumvormige versnelling/vertraging, continue interpolatie en bewegingsverzachting voor gecoördineerde starts, stops en padplanning.
- Parallel-rail grijper met siliconen pads en transmissiecomponenten van roestvrij staal; lager-ondersteunde basis met een 270° geïllustreerd rotatiebereik.
- Visuele PC-software met actie-groepbewerking, coördinatencontrole, 3D-visualisatie, PID-afstemming en realtime servo-monitoring.
- USB-serieel, Bluetooth en Wi-Fi controle, plus ESP-NOW samenwerkingscontrole ontwikkeling met unicast, multicast en broadcast modi.
- Geavanceerde en Ultimate voegen K230 machinevisie, op commando gebaseerde spraakinteractie en geconfigureerde multimodale modeltoepassingen toe.
- Ultimate levert leider-volger en dual-camera hardware voor demonstratieverzameling, modeltraining en beleidsimplementatieprojecten.
Bewegingsbesturing en programmering
Controleer individuele gewrichten, voer 3D-coördinaten en parameters voor de eindeffectorhouding in, of bouw bewegingssequenties frame voor frame met behulp van schuifregelaars en numerieke invoer. Inverse-kinematica interfaces berekenen servohoeken voor doelcoördinaten binnen de bereikbare werkruimte. Lineaire beweging, driedimensionale padplanning en adaptieve greeporiëntatie ondersteunen hand-oogcoördinatie wanneer de vereiste visiehardware is geïnstalleerd.
De pc-interface spiegelt de arm in 3D en biedt systeeminstellingen voor app- en draadloze-controllerwerking, servo-snelheid, koppel, versnelling en PID-parameters.Configureer overbelastingslimieten en koppelgrenzen, lees de status van de servo, bewerk actiegroepen en roep opgeslagen acties op of verwijder deze. Spanning, positie, hoek, snelheid en koppelgrensfeedback ondersteunen aanpassing en diagnostiek. Dynamische aanpassing van externe krachten ontlast het aangetaste gewricht onder een sterke externe kracht en keert terug naar de positie na vrijgave; het stelt geen veiligheidsclassificatie voor samenwerkende robots vast.
Ontwikkel aangepaste programma's met Arduino IDE met behulp van de open source code, schema's, voorbeelden en kinematica interfaces. Windows, Linux en macOS zijn vermelde host-besturingssystemen; individuele softwaretools en trainingsomgevingen hebben hun eigen installatievereisten. App-besturing biedt beweging per gewricht, sorteren en vooraf ingestelde actiegroepen. De werking van de PS3 draadloze controller vereist de controller, inbegrepen bij Ultimate.
Visie, Stem en Belichaamde AI
Geavanceerd en Ultimate bevatten de WonderMK K230-module met een 2MP-camera, 2.4-inch capacitief touchscreen, microfoon en 6 TOPS equivalente rekenkracht. Meer dan 30 visuele functies dekken kleuridentificatie en sortering, kleur/doel tracking, gezichtsherkenning, gebarenbediening, AprilTag lokalisatie en stapeling, OCR en YOLO-gebaseerde detectie. Programmeer herkende doelen om acties te triggeren of combineer doelcoördinaten en oriëntaties met inverse kinematica voor grijpen.
Gebruik de visuele interface en ondersteunde één-klik trainingsworkflow om herkenningsprojecten te bouwen. Voorbeelden van spraak en visie omvatten objecttracking, gesproken multi-stap afhandelingsopdrachten, scene-bewuste dialoog en sorteren van gelabelde blokken. Online grote-model aanvragen vereisen netwerktoegang, compatibele firmware en geconfigureerde service-inloggegevens. De module ondersteunt Alibaba Bailian API-integratie en projecten die gebruik maken van modellen zoals DeepSeek, Qwen, StepFun, Llama, 01.AI en Gemini; de beschikbaarheid en configuratie van de service zijn afhankelijk van de provider.Stemcommando wakker maken is verschillend van online dialoog.
LeRobot en Imitatie Leren
Met een leider- en volgerarm, teleoperateer de volger door middel van demonstraties en verzamel gesynchroniseerde multimodale monsters. Ultimate omvat de leiderarm, een close-range first-view camera en een aparte global-view camera met montage. Gebruik demonstratiegegevens met Hugging Face LeRobot bronnen, voorgetrainde modellen, datasets en simulatiehulpmiddelen om ACT of VLA workflows te ontwikkelen, een beleid te trainen en het in te zetten voor autonome uitvoering.
De leiderarm gebruikt een overbrengingsverhouding van 1:147; de volger gebruikt 1:345 voor hogere reductie en positioneringsstabiliteit. Close-range visie registreert objectpositie, oriëntatie en oppervlakte details, terwijl de externe camera de werkruimte dekt.Modeltraining en inferentie vereisen een geschikte host, zoals het opgegeven Raspberry Pi/NVIDIA-ontwikkelplatform of een pc met een speciale GPU, samen met de juiste omgeving; deze computers worden niet geleverd. Offline sleeponderwijs en gesynchroniseerde leider-volgerbeweging vereisen een leiderarm en de juiste controle-instelling.
Specificaties
Arm- en Kitparameters
| Parameter | Specificatie |
|---|---|
| Product | NexArm open-source belichaamde AI-robotarm |
| Frame | Metaal |
| Graden van vrijheid | 5DOF arm + grijper; 6 servo-aangedreven assen |
| Volger arm afmetingen | 111 × 111 × 614 mm, rechtopstaande referentie |
| Volger arm massa | 1,3 kg |
| Leidende arm afmetingen | 111 × 216 × 619 mm, product-tafel referentie |
| Leidende arm massa | 1.2 kg |
| Volger servo-installatie | 2 × HX-12H + 3 × HX-30HM + 1 × HX-65HM |
| Leiderservo-installatie | 5 × HX-10HM + 1 × HX-12H |
| Voeding | 12 V, 5 A; DC 5.5 × 2.5 mm connector |
| Host besturingssystemen | Windows / Linux / macOS |
| Bedieningsinterfaces | USB-serieel / Bluetooth / Wi-Fi |
| Programmeerhulpmiddel | Arduino IDE |
| Herhaalbaarheid referentie | ±2 mm |
| Tekening rotatie referenties | Basis 270°; geïllustreerde schouder/elleboog/pols referenties 240°, 270°, 200° |
| Volger tekeningen referenties | Volledige rechtop hoogte 614 mm; basisbreedte 111 mm; basishoogte 110 mm; rechtop secties 225 / 145 / 130 mm; grijperbreedte 51 mm; gebogen-houding offset 143 mm; gebogen-houding basishoogte 97 mm |
| Leider tekeningen referenties | Volledige rechtop hoogte 619 mm; basiszijde 122 mm; diepte 211 mm; rechtop secties 110 / 225 / 145 / 65 / 74 mm; gebogen-houding offsets 132 / 132 mm; gebogen-houding basishoogte 69 mm |
| Starterspakket | 2 kg; 345 × 158 × 220 mm |
| Standaardpakket | 3.2 kg; 345 × 158 × 220 mm |
| Geavanceerd pakket | 3.3 kg; 345 × 158 × 220 mm |
| Ultiem pakket | 8 kg; 487 × 290 × 195 mm |
Armafmetingen variëren met de pose. De leidende product-tabel envelop (111 × 216 × 619 mm) en de tekenbasisreferenties (122 en 211 mm) beschrijven verschillende referenties; gebruik de volledige tekening voor montage in plaats van de tabelenvelop als een basis-gat lay-out te behandelen. Pakketmassa's zijn technische referenties en vervangen niet de verzendgewichtinstellingen van de winkel. Servo-stal koppel is geen arm payload beoordeling.
Geïnstalleerde Servo Model Referenties
| Model | Rotatiesnelheid | Stal koppel | Gespecificeerde servo-nauwkeurigheid |
|---|---|---|---|
| HX-10HM | 0.10 s/60° bij 11.1 V | 10 kg·cm bij 11.1 V | 0.3° |
| HX-12H | 0.20 s/60° bij 11.1 V | 12 kg·cm bij 11.1 V | 0.3° |
| HX-30HM | 0.19 s/60° bij 11.1 V | 30 kg·cm bij 11.1 V | 0.3° |
| HX-65HM | 0.19 s/60° bij 11.1 V | 65 kg·cm bij 12.6 V | 0.3° |
Alle vier vermelde modellen ondersteunen teruglezen, temperatuur/spanning/positie feedback, stallbescherming en overtemperatuur bescherming. Snelheids- en stall-koppelcondities zijn apart zoals vermeld. De nominale 12 V armvoeding maakt de 12.6 V servo stall-koppeltest geen gegarandeerde operationele belasting.
Volger Arm Controller
| Parameter | Specificatie |
|---|---|
| Hoofdprocessor | ESP-WROOM; 32-bits dual-core Xtensa LX6 |
| Hoofdklok | ≤240 MHz |
| ROM / SRAM | 448 KB / 520 KB |
| Wi-Fi / Bluetooth | Ondersteund |
| Communicatie | UART, I2C, Wi-Fi, Bluetooth |
| Perifere bronnen | Wi-Fi/Bluetooth, 12-bits ADC, UART, I2C, 4 × 64-bits algemene timers en 64-bits hoge precisie timer |
| Programmeersomgeving | Arduino IDE |
| Ingang | 12 V, 5 A |
| Hoofd flash | 4 MB |
| Secundaire processor | AT32F421F8P7; 32-bits ARM Cortex-M4 |
| Secundaire klok / flash | ≤120 MHz / 64 KB |
| Interfaces | Type-C, UART, I2C, bus servo poorten, display en knop poort |
| OLED | 0.96 inch; 128 × 64 pixels |
| Aangepaste knoppen | 2 |
| Bus servo poorten | 4 totaal: 2 × 5264 en 2 × PH2.0 |
| I2C-poorten | 3 |
| Buzzer | PWM-frequentie-uitgang ondersteund |
| Vermogen output | Type-C 5 V, 5 A |
Leader Arm Controller
| Parameter | Specificatie |
|---|---|
| Hoofdprocessor | ESP-WROOM; 32-bits dual-core Xtensa LX6 |
| Hoofdklok | ≤240 MHz |
| ROM / SRAM | 448 KB / 520 KB |
| Wi-Fi / Bluetooth | Ondersteund |
| Communicatie | UART, I2C, Wi-Fi, Bluetooth |
| Perifere bronnen | Wi-Fi/Bluetooth, 12-bits ADC, UART, I2C, 4 × 64-bits algemene timers en 64-bits hoge precisie timer |
| Programmeersomgeving | Arduino IDE |
| Ingang | 12 V, 5 A |
| Interfaces | Type-C, UART, I2C, bus servo poorten en joystick |
| Bus servo poorten | 2 totaal: 1 × 5264 en 1 × PH2.0 |
| Buzzer | PWM frequentie-uitgang ondersteund |
| Gerelateerde poorten | I2C en 2 GPIO-poorten |
| Onboard bedieningselementen | Voedingsschakelaar, LED-indicator en chassis afstandsbediening joystick module |
WonderMK K230 Module
| Parameter | Specificatie |
|---|---|
| Processor | Canaan K230 |
| Equivalent rekenvermogen | 6 TOPS |
| Afmetingen / massa | 74 × 19 × 49 mm / 55 g |
| Camera / gezichtsveld | 2MP / 80° |
| Scherm | 2.4-inch LCD capacitieve touchscreen |
| RAM | 1 GB LPDDR4 |
| Stem wake-up | Commando wake-up |
| Stemherkenningsafstand | Tot 5 m in stille omgevingen; 1 m in lawaaierige omgevingen |
| Voedingsbron | USB Type-C, DC 5 V |
| Wi-Fi | 802.11 b/g/n |
| Ontwikkelingstools | MicroPython, CanMV IDE |
| Interfaces | Luidspreker, I2C, Type-C, serieel, GPIO en TF-kaartsleuf |
| Onboard functies | Microfoon, buzzer, RGB LED, resetknop en terugknop |
| Integratie | STM32/Raspberry Pi en gangbare ontwikkelingsecosystemen; ingebouwde visuele interface en training met één klik |
Ultimate Externe Camera Pair
| Parameter | Eerste-persoonscamera | Externe/wereldcamera |
|---|---|---|
| Beeldsensor | GC0308 | GC2083 |
| Resolutie | 0.3 MP | 2 MP |
| Uitgang | 640 × 480 | 1920 × 1080 MJPG; 640 × 480 YUYV |
| Diafragma | f/2.2 | f/2.2 |
| Brandpuntsafstand | 3.6 mm | 3.42 mm |
| Gezichtsveld | 120° | 160° |
| Vervorming | −25% | Niet gespecificeerd |
| Maximale framerate | Niet gespecificeerd | 30 fps |
| Afmetingen | 30 × 27 × 24 mm | 30 × 27 × 20 mm |
| Focus / installatie | Handmatige focus, plug-and-play USB-camera | Handmatige focus, plug-and-play USB-camera |
Leren Onderwerpen
Projecten vorderen van basisprincipes van armbesturing naar visie- en modelgebaseerde taken. Camera, K230, leider-arm en host-compute vereisten volgen de configuratie en het project dat gebruikt wordt.
Fundamenten van de robotarm
Armstructuur; Enkel- en multi-servo controle; Servo status uitlezing; Seriële/Wi-Fi communicatie; App, draadloze controller en PC controle; Grijper controle.
Ingebedde ontwikkeling
ESP32 omgeving setup; Knop/zoemer controle; OLED-display; ADC spanningsmeting; Flash-bestandssysteem; Wi-Fi programmering.
Kinematica
Voorwaartse kinematica; Inverse kinematica; Coördinaten/gewricht mapping; Kinematica-gebaseerde controle; Snelheidsplanning en trajectcontrole.
Actiebewerking
Actiegroep bewerking; Uitvoering; Oproep; Offline uitvoering; Offline verwijdering; Sleeponderwijs; Beweging optimalisatie; Vaste-punt grijpen; Transport en sorteren; Geautomatiseerde procescontrole.
Visie en AI
Kleurherkenning/sortering; Kleur- en doeltracking; AprilTag lokalisatie; AprilTag grijpen/stapelen; Gezichtsherkenning/tracking; Gebaarbediening; Multimedia-toepassingen; OpenMV herkenning; OCR; Modeltraining/implementatie.
Grote modelprojecten
Modelintegratie; Spraakherkenning; Spraaksynthese; Stemcontrole; Multimodale integratie; Spraak/visie interactie; Scene begrip; Besluitvorming; Intelligente greep; Autonome uitvoering.
Toepassingen
- Desktop robotica onderwijs: vergelijk directe joint controle, cartesiaanse doelen en inverse-kinematica trajecten.
- Visie-geleide sortering: gebruik Advanced of Ultimate om kleuren, tags en doelen te herkennen, en bereken vervolgens de grijporientatie en plaatsing.
- Imitatie-leeronderzoek: verzamel leider-volger demonstraties met Ultimate en ontwikkel LeRobot-beleid met behulp van een geschikte trainingscomputer.
- Geïntegreerde-AI prototypes: verbind geconfigureerde spraak- en visieverzoeken met objecttracking, handling en acties voor scene-begrip.
- Automatiseringsdemonstraties: voeg de geselecteerde transportband, lineaire rail of ophang mecanum chassis toe voor transport en experimenten met uitgebreide werkruimtes.
Wat is inbegrepen
| Selectie | Inhoud |
|---|---|
| Starter Kit | Geassembleerde volgerarm; 12 V 5 A DC 5.5 × 2.5 mm voedingsadapter; 1000 mm Type-C kabel; 200 mm module/servo kabels; schroefpakket en schroevendraaier; gebruikershandleiding |
| Standaard Kit | Starterinhoud plus G-klemmen en adapterplaat |
| Geavanceerde Kit | Standaardinhoud plus WonderMK K230 vision module en montagesteun, luidspreker, kaartlezer, kabelbinders en 1000 mm modulekabel |
| Ultieme Kit | Geavanceerde inhoud plus geassembleerde leidarm, volledig metalen camerasteun, 0.3 MP camera en beugel, 2 MP camera en beugel, PS3 draadloze controller, 200 mm servo kabels, 4-poorts USB-hub met 1000 mm kabel, 3 × 1000 mm USB datakabels, 12 × M4 × 6 machine schroeven en 10 × M2 × 4 machine schroeven |
| Leader-arm add-on | Geassembleerde leader arm, G-klemmen, adapterplaat, 12 V 5 A adapter, 1000 mm Type-C kabel, 200 mm module/servo kabels, schroevenpakket en handleiding |
| Sliding-rail add-on | Geassembleerde gemotoriseerde glijrail, adapterplaat en schroevenpakket |
| Conveyor add-on | Geassembleerde elektrische transportband, afschermplaat en schroevenpakket |
| Chassis add-on | Geassembleerd ophang mecanum chassis, adapterplaat, schroevenpakket, 12.6 V 2 A adapter met DC 5.5 × 2.5 mm plug en 250 mm voedingskabel |
Één geselecteerde basis kit en elke geselecteerde accessoire worden geleverd. Computers, telefoons, extra armen buiten het geselecteerde pakket, display scenery en demonstratieobjecten zijn niet inbegrepen. De arm vereist de gespecificeerde externe voeding; er is geen robotbatterij inbegrepen.
FAQ
Welke kits bevatten K230 AI visie en spraakhardware?
Advanced en Ultimate bevatten WonderMK K230, de montagebeugel en luidspreker. Starter en Standaard bieden het armplatform zonder die module.
Wat voegt Ultimate toe voor LeRobot-projecten?
Ultimate voegt een leiderarm, twee externe camera's met montagemateriaal, een PS3-controller en USB-accessoires toe. Het trainen en implementeren van imitatie-leerbeleid vereist nog steeds een geschikte hostcomputer en softwareconfiguratie.
Bevat elke kit een leiderarm of mobiel chassis?
Ultimate bevat een leiderarm; Starter, Standaard en Geavanceerd bieden het als een geselecteerde toevoeging aan. Chassis, glijrail en transportband zijn aparte accessoires, geen standaardinhoud.
Is 65 kg·cm de armbelasting?
Nee. Het is het HX-65HM servo stall-torque referentie bij 12,6 V. Het specificeert niet de belasting die de complete arm kan tillen bij een bepaalde reikwijdte.
Kan spraakdialoog werken zonder een online service?
Commando wake-up en lokale visie zijn verschillend van cloudmodel dialoog. Online multimodale verzoeken hebben netwerktoegang, geschikte firmware en de overeenkomstig geconfigureerde service nodig.
Visuele Details
Visie- en spraakdemonstraties gebruiken K230-uitgeruste Geavanceerde of Ultimate. Leider-volger en externe camera scènes vereisen de relevante apparatuur.Expansieapparaten die afzonderlijk worden weergegeven, zijn alleen inbegrepen wanneer ze zijn geselecteerd.
