ZeroErr eRob 110 I Robotische Roterende Actuator

Overzicht

De ZeroErr eRob 110 I is een configureerbare robotische draaiactuatorfamilie voor samenwerkende robots, medische robots en automatiseringsapparatuur.

Configuraties

Selecteer een CANopen of EtherCAT versie, met of zonder rem, samen met de vereiste reductieverhouding en multi-turn en koppeloptie.

Versie-selecties: CANopen of EtherCAT; met rem of zonder rem.
Reductieverhouding-selecties: 50, 80, 100, 120 of 160.
Multi-turn en koppel-selecties: met of zonder multi-turn, en met of zonder koppel.

Kenmerken

De kernmodule-elementen omvatten een motorzijde absolute encoder, frameloze koppelmotor, precisie harmonische reducer, DC-driver en temperatuursensor.

Communicatiecapaciteiten omvatten EtherCAT, CANopen en Modbus.De module biedt open positie-lus, snelheid-lus en stroom-lus gegevens, met PID real-time aanpassing en ingebouwde dubbele absolute-encoder volledige gesloten-lus controle.

Voor EtherCAT en CANopen roterende actuatorversies vermeldt de documentatie optionele RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analoge, externe encoder en STO interfaces.

De encoder kan de positie bij uitschakeling voor enkele omwentelingen en meerdere omwentelingen onthouden, afhankelijk van de geselecteerde encoderconfiguratie.

Configuraties met rem zijn uitgerust met een hoogbetrouwbare wrijvingsrem. De opgegeven kenmerken omvatten stabiele stop, nul-snelheid start onder volle belasting, geen stroom tijdens werking, geruisloze rotatie en noodstop bij 100% volle snelheid zware belasting.

Specificaties

De technische tabel biedt de volgende waarden voor de 25-50, 25-80 en 25-100 strain-wave overbrengingsverhouding kolommen.

Parameter	Waarde (Verhouding 25-50)	Waarde (Verhouding 25-80)	Waarde (Verhouding 25-100)
Model	eRob110HXXI	eRob110HXXI	eRob110HXXI
Spanning golfoverbrengingsverhouding	25-50	25-80	25-100
Piek koppel voor starten en stoppen (Nm)	127	178	204
Toegestaan max.value bij gemiddelde belasting koppel (Nm)	72	113	140
Nominaal koppel (Nm)	51	82	87
Toegestaan maximaal tijdelijk koppel (Nm)	242	332	369
Max.uitgangsrotatiesnelheid (RPM)	60	37.5	30
Motorvermogen (W)	723	723	723
Ingangsspanning (V)	48V (±10%) Zorg ervoor dat u "Vergelijking van Schakelende Voedingen en ePower" en het "eRob Rotatie Actuator Gebruikershandleiding" Hoofdstuk 3 leest voor duidelijke instructies over het van stroom voorzien van de eRob-module.	48V (±10%) Zorg ervoor dat u "Vergelijking van Schakelende Voedingen en ePower" en het "eRob Rotatie Actuator Gebruikershandleiding" Hoofdstuk 3 leest voor duidelijke instructies over het van stroom voorzien van de eRob-module.	48V (±10%) Lees alstublieft "Vergelijking van Schakelende Voedingsbron en ePower" en het "eRob Rotatie Actuator Gebruikershandleiding" Hoofdstuk 3, voor duidelijke instructies over het voeden van de eRob module.
Spanning golf tandwiel output traagheid(g-mm²)	717286	717286	717286
Spanning golf tandwiel output massa(KG)	0.56	0.56	0.56
Buitendiameter*lengte	110*80.2mm	110*80.2mm	110*80.2mm
Inertie van de invoer van de strain wave gear (g-mm²)	308632	308632	308632
Massa van de invoer van de strain wave gear (KG)	0.53	0.53	0.53
Gewicht (KG)	2.57	2.57	2.57
Algemene parameters	ID: 18mm, IP-gradering:IP54*, Remmodel: wrijvingsrem	ID: 18mm, IP-gradering:IP54*, Remmodel: wrijvingsrem	ID: 18mm, IP-gradering:IP54*, Remmodel: wrijvingsrem
Optioneel apparaat	Communicatietype: EtherCAT / CANopen/Modbus, Uitgangsencoderresolutie: 19Bit. Herhaalbaarheid/Nauwkeurigheid: ±7/±15 boogseconden of ±10/±25 boogseconden.	Communicatietype: EtherCAT / CANopen/Modbus, Uitgangsencoderresolutie: 19Bit. Herhaalbaarheid/Nauwkeurigheid: ±7/±15 boogseconden of ±10/±25 boogseconden.	Communicatietype: EtherCAT / CANopen/Modbus, Uitgangsencoderresolutie: 19Bit. Herhaalbaarheid/Nauwkeurigheid: ±7/±15 boogseconden of ±10/±25 boogseconden.
EtherCAT versie draaiactuator	Optionele interface: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analoog en STO.	Optionele interface: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analoog en STO.	Optionele interface: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analoog en STO.
CANopen versie draaiactuator	Optionele interface: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analoog en STO.	Optionele interface: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analoog en STO.	Optionele interface: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10V Analoog en STO.

Output absolute-encoder herhaalbaarheid: tot ±7 boogseconden.
Output absolute-encoder absolute nauwkeurigheid: tot ±15 boogseconden.

Versie-specifieke referentie

Referentiematerialen onderscheiden eRob 110I V4 en V6 modules door de V4 of V6 prefix in de achterkant code regel. Deze aanduidingen zijn geen selecteerbare labels in deze lijst, dus V4/V6-specifieke informatie mag niet op elke configuratie worden toegepast.