ZeroErr eRob 142 I 1,000 W Robot Joint Actuator

Overzicht

De ZeroErr eRob 142 I is een geïntegreerde eRob142 Type I Robot Joint actuator. Het is beschikbaar in EtherCAT of CANopen versies, met of zonder een wrijvingsrem, reductieverhouding keuzes van 50, 80, 100, 120 of 160, en selecteerbare multi-turn en koppelconfiguraties.

De gedeelde actuator specificatie vermeldt een 1.000 W motor, 48 V ingangs spanning (±10%), een buitendiameter van 142 mm, 133,9 mm lengte, en een holle boring van 18 mm. De diameter-tot-lengte verhouding is groter dan 1: D/L = 1,06.

Kenmerken

Geïntegreerde Assemblage

De compacte assemblage is gelabeld als zijnde samengesteld uit acht kerncomponenten: een motorzijde absolute encoder, frameloze koppelmotor, precisie harmonische reducer, DC-driver, temperatuursensor, en configuratie-afhankelijke componenten. De Met Multi-turn optie omvat een outputzijde multi-turn absolute encoder; de Met Rem optie omvat een wrijvingsremhouder; en de Met Koppel optie omvat een koppel sensor.

Controle- en Encoderfuncties

De actuator wordt beschreven met een ingebouwde dubbele absolute encoder, volledige gesloten-lusregeling en geheugen voor de positie bij stroomuitval voor enkelvoudige en meervoudige posities. Het encoder-gedeelte biedt slijtagevrije nauwkeurigheid en realtime compensatie voor transmissiefouten van de reducer en speling.

Open positie-lus, snelheid-lus en stroom-lus gegevens worden geleverd met realtime PID-aanpassing. De uitvoerencoderresolutie is 19 bit. Vermelde herhaalbaarheid/nauwkeurigheid alternatieven zijn ±7/±15 boogseconden of ±10/±25 boogseconden.

Communicatie en Interfaces

Vermelde communicatietypen zijn EtherCAT, CANopen en Modbus. EtherCAT en CANopen rotary-actuator versies vermelden optionele RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analoge en STO interfaces. De connectorinformatie vermeldt ook een externe encoderinterface en een D × L = 70 × 67 mm interface ruimte.

Remoptie

De Remoptie maakt gebruik van een wrijvingsremhouder. De opgegeven kenmerken omvatten geen wiebelen bij stoppen, geen trilling bij starten, volledige belasting nul-snelheid start, geen slijtagepoeder tijdens werking, geen geluid tijdens rotatie, en de mogelijkheid om een 100% volle snelheid zware belasting noodstop te weerstaan.

Specificaties

Parameter	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Model	eRob142HXXI
Spanning golfoverbrengingsverhouding	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Piek koppel voor starten en stoppen (Nm)	281	395	433	459	484
Toegestane maximale waarde bij gemiddelde belasting koppel (Nm)	140	217	281	281	281
Nominaal koppel (Nm)	99	153	178	178	178
Toegestane maximale momentane koppel (Nm)	497	738	841	892	892
Maximale uitgangsrotatiesnelheid (RPM)	40	25	20	16.7	12.5
Motorvermogen (W)	1000
Ingangsspanning (V)	48 V (±10%)
Inertie van de strain wave gear-uitgang (g-mm²)	2589596
Mass van de strain wave gear-uitgang (kg)	1.21
Buitendiameter × lengte	142 × 133.9 mm
Inertie van de strain wave gear-ingang (g-mm²)	1244894
Mass van de strain wave gear-ingang (kg)	1.33
Gewicht (kg)	6.49
Algemene parameters	ID: 18 mm; IP-gradering: IP54*; remmodel: wrijvingsrem
Optioneel apparaat	Communicatietype: EtherCAT / CANopen / Modbus; uitvoer encoderresolutie: 19 bit; herhaalbaarheid/nauwkeurigheid: ±7/±15 boogseconden of ±10/±25 boogseconden.
EtherCAT versie draaiactuator	Optionele interface: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analoog, en STO.
CANopen versie draaiactuator	Optionele interface: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analoog, en STO.

De dimensionale grafiek vermeldt afzonderlijk een gewicht van 6,7 kg en een maximaal toelaatbaar koppel tot 892 Nm.

Toepassingen

De eRob 142 I is gepresenteerd voor humanoïde robots, robotarmen, exoskeletten, viervoetige robots, AGV-voertuigen, ARU-robots, collaboratieve robots, medische robots en automatiseringsapparatuur. Het wordt ook vermeld dat het geschikt is voor robottoepassingen met dynamische variabele belastingen en variabele traagheid.