ZeroErr eRob 170 I Robot Joint Actuator, CANopen/EtherCAT

Overzicht

De ZeroErr eRob 170 I is een eRob170 Type I robot-joint actuator familie die wordt aangeboden met CANopen of EtherCAT communicatie, versies met of zonder rem, reductieverhoudingen van 50, 80, 100, 120 of 160, en selecteerbare multi-turn en koppelconfiguraties.

Het geïntegreerde robot-joint ontwerp is bedoeld om de assemblage van robots te vereenvoudigen door de noodzaak te verminderen om talrijke afzonderlijke mechanische en elektronische componenten te selecteren, ontwerpen, kopen en assembleren.

Gepubliceerde familiespecificaties vermelden een 1.000 W motor, 48 V invoer (±10%), een buitenste diameter van 170 × 144,9 mm × lengte, een doorvoer van 18 mm en een gewicht van 9,29 kg. De gepubliceerde diameter-tot-lengte verhouding is groter dan 1 (D/L = 1,17).

Kenmerken

CANopen en EtherCAT versies zijn selecteerbaar.
Versies met rem en zonder rem zijn selecteerbaar; het gepubliceerde remmodel is een wrijvingsrem.
Meerdere draai- en koppelkeuzes zijn beschikbaar in de vermelde combinaties.
Gepubliceerde uitvoerencoderresolutie: 19 bit.
Gepubliceerde encoderherhaalbaarheid/nauwkeurigheidsopties: ±7/±15 boogseconden of ±10/±25 boogseconden.

Specificaties

Waarden afhankelijk van de reductieverhouding

Parameter	50 (bronnotatie: 40-50)	80 (bronnotatie: 40-80)	100 (bronnotatie: 40-100)	120 (bronnotatie: 40-120)	160 (bronnotatie: 40-160)
Piekkoppel voor starten en stoppen (Nm)	402	519	568	617	647
Toegestane maximale waarde bij gemiddelde belasting koppel (Nm)	196	284	372	451	451
Nominaal koppel (Nm)	137	206	265	294	294
Toegestane maximale kortstondige koppel (Nm)	686	980	1080	1180	1180
Maximale uitgangsrotatiesnelheid (RPM)	40	25	20	16.7	12.5

Algemene gepubliceerde parameters

Model	eRob170HXXI
Motorvermogen	1000 W
Ingangsspanning	48 V (±10%)
Inertie van de strain wave gear-uitgang	6679752 g-mm²
Mass van de strain wave gear-uitgang	2.02 kg
Buitendiameter × lengte	170 × 144.9 mm
Diameter-tot-lengteverhouding	Groter dan 1; D/L = 1.17
Doorvoer / ID	18 mm
Vervormingsgolf tandwiel invoerinertie	1517148 g-mm²
Vervormingsgolf tandwiel invoermassa	1.66 kg
Gewicht	9.29 kg
Algemene parameters	IP-gradering: IP54*; remmodel: wrijvingsrem.
Optioneel apparaat	Communicatietype: EtherCAT / CANopen / Modbus; uitvoer encoder resolutie: 19 bit; herhaalbaarheid/nauwkeurigheid: ±7/±15 boogseconden of ±10/±25 boogseconden.
EtherCAT versie roterende actuator	Optionele interface: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analoog, en STO.
CANopen versie draaiactuator	Optionele interface: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analoog, en STO.

Configuratie-opties

Versie: eRob 170 I (CANopen Met Rem), eRob 170 I (CANopen Zonder Rem), eRob 170 I (EtherCAT Met Rem), of eRob 170 I (EtherCAT Zonder Rem).
Reductieverhouding: 50, 80, 100, 120, of 160.
Multi-turn en koppel: Zonder Multi-turn en Zonder Koppel; Zonder Multi-turn en Met Koppel; Met Multi-turn en Zonder Koppel; of Met Multi-turn en Met Koppel.