ZeroErr eRob 70 I Robot Joint Motor | EtherCAT/CANopen

Overzicht

De ZeroErr eRob 70 I is een geïntegreerde robot gewrichtsmotor familie met selecteerbare EtherCAT of CANopen versies, met of zonder remconfiguraties, reductieverhoudingen van 50, 80, 100 of 120, en selecteerbare multi-turn en koppelcombinaties.

Alle vermelde verhoudingconfiguraties gebruiken een 100 W motor, 48 V invoer (±10%), en een 18 mm holle boring. Raadpleeg de tabellen voor verhouding en versie hieronder voor configuratiespecifieke koppel-, snelheid-, traagheid-, grootte- en massa-waarden.

Kenmerken

Selecteerbare communicatieversies: EtherCAT of CANopen.
Versies met en zonder rem; het vermelde remmodel is een wrijvingsrem.
Selecteerbare multi-turn en koppelconfiguraties.
Vermelde communicatieprotocollen: EtherCAT, CANopen en Modbus.
Resolutie van de encoder aan de uitgangszijde: 19/20 bit.
Herhaalbaarheid/absolute nauwkeurigheid: ±7/±15 boogseconden of ±10/±25 boogseconden*.
Compatibele installatiemethoden.

Specificaties

Prestaties per Strain Wave Gear Ratio

Parameter	14-50	14-80	14-100	14-120
Piek koppel voor starten en stoppen (Nm)	23	30	36	36
Toegestane maximale waarde bij gemiddelde belasting koppel (Nm)	9	14	14	14
Nominaal koppel (Nm)	7	10	10	10
Toegestane maximale kortstondige koppel (Nm)	46	61	70	70
Maximale uitgangsrotatiesnelheid (RPM)	60	37.5	30	25
Motorvermogen (W)	100	100	100	100
Ingangsspanning (V)	48 V (±10%)	48 V (±10%)	48 V (±10%)	48 V (±10%)
Holle boring diameter	18 mm	18 mm	18 mm	18 mm

Gedeelde parameters

Parameter	Waarde
Nauwkeurigheid	Herhaalbaarheid/Absolute Nauwkeurigheid: ±7/±15 boogseconden of ±10/±25 boogseconden*
Elektrische interface	Communicatieprotocol: EtherCAT/CANopen/Modbus; Uitgangsencoderresolutie: 19/20 bit
Installatiemethoden	Zelfde, Compatibel
Algemene parameters	ID: 18 mm; IP-gradering: IP54*; Remmodel: wrijvingsrem
Optioneel apparaat	Communicatietype: EtherCAT/CANopen/Modbus; Uitgangsencoderresolutie: 19 bit; Herhaalbaarheid/Nauwkeurigheid: ±7/±15 boogseconden of ±10/±25 boogseconden

Versie-specifieke mechanische parameters

Parameter	v4 (14-50 / 14-80)	v5 (14-100 / 14-120)
SWG uitgangszijde traagheid (g·mm²)	69717	68484
SWG uitgangszijde massa (kg)	0.17	0.166
SWG invoerzijde traagheid, zonder rem (g·mm²)	47767	22674
SWG invoerzijde massa, zonder rem (kg)	0.18	0.087
OD × lengte, zonder rem (mm)	Φ70 × 75.3	Φ70 × 71
Totaal gewicht, zonder rem (kg)	0.87	0.82
SWG invoerzijde traagheid, met rem (g·mm²)	50996	26128
SWG invoerzijde massa, met rem (kg)	0.19	0.1
OD × lengte, met rem (mm)	Φ70 × 75.3	Φ70 × 71
Totaal gewicht, met rem (kg)	0.93	0.88