Vifaa vya Microduck Vimeelezewa: Jinsi ya Kutengeneza Roboti ya Miguu Miwili ya RL ya DIY Asilia

Microduck imekuwa moja ya roboti ndogo zinazozungumziwa zaidi mwaka wa 2026. Pollen Robotics inaiwasilisha kama biped yenye urefu wa cm 25, uzito wa takriban gramu 800, ikiwa na actuators 15, kamera, uelewa wa kina, IMUs mbili, na mzunguko wa udhibiti wa kujifunza kwa nguvu wa 50 Hz. Bei yake ya awali ya kuagiza ni $399, wakati programu yake, simulator, na mchakato wa kujifunza kwa nguvu vimechapishwa kwa waendelezaji ili kuangalia na kupanua.

Muunganiko huo kwa asili unaleta swali:

> Je, watengenezaji wanaweza kujenga roboti ya kujifunza kwa nguvu ya mtindo wa Microduck kutoka kwa sehemu zinazopatikana kibiashara?

Jibu fupi ni ndiyo, ikiwa lengo ni biped ya DIY ya asili inayochunguza mawazo sawa ya uhandisi. Si busaraahidi ahadi ya clone ya Microduck ya bei nafuu, moja kwa moja.Pollen Robotics imeachilia stack ya programu, lakini haijachapisha orodha kamili rasmi ya vifaa vya vifaa, CAD inayofaa kwa uzalishaji, michoro ya PCB, michoro ya nyaya, au maelekezo ya mkusanyiko.

Kwa hivyo mwongozo huu unafanya mambo matatu kwa uangalifu:

1. inatenganisha vipimo rasmi na ukweli ulio katika msimbo rasmi wa chanzo;
2. inaainisha vipengele vya maendeleo vya vitendo bila kuviwasilisha kama BOM rasmi;
3. ina pendekezo la usanifu wa roboti wa DIY wa asili ambao hauhitaji kunakili ganda la Microduck, chapa, faili za uzalishaji, au umeme usiochapishwa.

Ilani muhimu ya uhuru

Hii ni maoni ya kiufundi huru na mwongozo wa uchaguzi wa sehemu kutoka rcdrone.top. rcdrone.top na haihusiani na, haijaruhusiwa na, haifadhiliwi na, au kuungwa mkono na Pollen Robotics au Hugging Face.“Microduck,” “Pollen Robotics,” “Hugging Face,” “DYNAMIXEL,” “ROBOTIS,” na majina mengine yote ya bidhaa na alama ni mali ya wamiliki wao na yanatumika tu kutambulisha na kujadili bidhaa husika.

Hakuna rcdrone.top bidhaa inayopaswa kutangazwa kama sehemu rasmi ya Microduck isipokuwa ikiwa ni sehemu halisi inayouzwa chini ya chapa ya mtengenezaji mwenyewe na kutambulika kwa usahihi kama hivyo. Bodi na vifaa vya wahusika wengine vinapaswa kutumia majina kama RL Biped Development Board, 15-Servo Robot Wiring Kit, au Microduck Software Development Compatible, ikifuatiwa na sifa wazi ya ulinganifu.

Ni nini Pollen Robotics inathibitisha rasmi

Ukurasa rasmi wa bidhaa ya Microduck unathibitisha spesifikesheni zifuatazo za kiwango cha juu:

Hizi taarifa ni za manufaa, lakini si BOM ya kiwango cha sehemu.Nambari halisi za sehemu zinapaswa kut treated separately.

Ni nini kinaweza kuanzishwa kutoka kwa hazina rasmi ya programu

Programu ya roboti inapaswa kujua ni bandari gani ya serial ya kufungua, ni vifaa gani vya kushughulikia, ni overlay ya kamera gani ya kupakia, na ni register gani za kusoma. Kwa sababu hiyo, hazina rasmi ya programu inaonyesha zaidi kuhusu usanifu wa umeme kuliko ukurasa wa masoko.

Hati ya sasa ya umma na nyaraka za muundo zinaelekeza kwenye usanifu huu:

Hizi ni matokeo yanayoungwa mkono na msimbo wa chanzo, siyo BOM ya uzalishaji iliyotolewa na Pollen Robotics. Vifaa vinaweza kubadilika kabla au wakati wa uzalishaji.

Chaguo muhimu zaidi la vifaa: servos 15 smart

Microduck haijajengwa kuzunguka servos za PWM za kawaida za hobby. Mfumo wake wa udhibiti unategemea basi ya dijitali ya servo ya multi-drop na mrejesho wa hali ya kiunganishi.

Ushahidi unaonyesha actuators 15 ROBOTIS DYNAMIXEL XL330-M288-T-class. Viungo kumi na nne vinashiriki katika sera iliyojifunza; actuator ya kumi na tano inasimamia mdomo au beak chini ya udhibiti wa kiwango cha juu.

XL330-M288-T vipimo vya rejea

Kwa biped aliyejifunza, uzito wa 18 g ni muhimu kama takwimu ya torque. Kubadilisha kila actuator na servo ya mfululizo ya 55 g kunongeza takriban 555 g kwenye viungo 15 kabla ya brackets kuwa kubwa zaidi. Hiyo inabadilisha inertia ya viungo, kituo cha uzito, tabia ya mgongano, na tatizo la uhamishaji kutoka kwa simulation hadi halisi.

Kwanini servo ya hobby yenye torque kubwa si mbadala wa moja kwa moja

Mtendaji anayependekezwa anapaswa kutathminiwa dhidi ya mahitaji haya yote:

• pakiti ya takriban 20 × 34 × 26 mm;
• uzito wa lengo karibu au chini ya 20 g;
• backlash ya chini na nafasi ya sifuri inayoweza kurudiwa;
• mrejesho wa nafasi ya kiunganishi ya hakika;
• mrejesho wa kasi na, inapowezekana, wa sasa au wa torque;
• mrejesho wa joto na voltage ya usambazaji;
• ufikiaji wa basi ya multi-servo isiyo na bahati;
• upana wa kutosha kwa mzunguko wa kudhibiti wa 50 Hz;
• protokali ya mwenyeji iliyoandikwa;
• mfumo wa usambazaji unaoweza kuhimili kasi iliyosawazishwa na kuanguka.

Kulinganisha torque ya kusimama pekee kunaweza kuwa na upotoshaji. Torque ya kusimama ni kikomo cha muda mfupi, si hatua salama ya uendeshaji wa kudumu.

Chaguzi za servo: nini ni halisi?

Chaguo 1: ROBOTIS XL330-M288-T — hatari ya chini ya programu

Kutumia familia sawa ya actuators inampa mende wa DIY nafasi bora ya kufanana na tabia ya basi iliyochapishwa, ramani ya usajili, ishara za mrejesho, vipimo, na mienendo iliyojifunza.

Hasara ni gharama. Kwa bei za rejareja za kawaida, servos 15 halisi za XL330 zinaweza kugharimu kadri au zaidi ya bei ya utangulizi ya roboti kamili. Thamani ya njia hii ni ufanisi na upatikanaji wa maendeleo, si lazima bei ya jumla ya chini.

Inafaa kwa: waendelezaji wanaotaka kujifunza kuhusu muda rasmi wa uendeshaji, udhibiti wa viungo, na mafunzo ya sim-to-real kwa mabadiliko machache ya actuators.

Chaguo 2: Unitree S288 — chaguo la kuvutia la ukubwa wa mitambo

Unitree S288 ni ya kuvutia kwa sababu vipimo vyake vya nje viko karibu na daraja la XL330 na uzito wake ulioorodheshwa ni takriban 19.5 g.Inatumia motor isiyo na brashi, encoders mbili za absolute, na basi ya dijitali ya half-duplex.

Ni siyo sambamba kielektroniki au kwa programu na XL330:

• ugavi unaopendekezwa uko katika daraja la 12.6 V badala ya 5 V;
• mawasiliano ni itifaki ya Unitree ya 6 Mbps iliyowekwa badala ya Itifaki ya DYNAMIXEL 2.0;
• mpangilio wa usajili na maana za udhibiti ni tofauti;
• dynamics za viungo na faida za kidhibiti zinatofautiana;
• dereva wa motor na sera ya roboti lazima ibadilishwe na kuthibitishwa.

S288 inafafanuliwa vyema kama mgombea wa muundo mpya wa RL biped, sio mbadala wa Microduck.

Inafaa kwa: roboti ya awali yenye utendaji wa juu na dereva uliorekebishwa, muundo wa nguvu tofauti, na sera zilizofundishwa upya.

Chaguo 3: Feetech STS3215 — bei nafuu ya torque, roboti tofauti

STS3215 inatoa basi ya dijitali ya serial, mrejesho wa nafasi, na torque zaidi kwa kiasi kikubwa. Matoleo ya kawaida ni takriban 45.2 × 24.7 × 35 mm na 55 g.

Idadi hizo zinaifanya isifae kama mbadala wa moja kwa moja katika roboti ya 700–800 g. Roboti iliyoundwa kuzunguka servos za STS3215 itakuwa kubwa na nzito na itahitaji brackets za asili, mfano mpya wa uzito, usambazaji mpya wa nguvu, programu mpya ya kudhibiti, na mafunzo mapya ya RL.

Inaweza bado kuwa actuators nzuri za kufundishia kwa biped kubwa ya mezani.

Inafaa zaidi kwa: roboti ya elimu kubwa yenye gharama nafuu ambapo jiometri na sera za Microduck sahihi hazihitajiki.

Chaguo 4: servos za PWM za kawaida — zinazofaa tu kwa mradi rahisi

Servos za PWM zinaweza kuhamasisha roboti kupitia nafasi zilizopangwa, lakini mifano mingi haipati nafasi, kasi, sasa, voltage, na telemetry ya joto iliyosawazishwa inayotarajiwa na usanifu huu. Hazipendekezwi kwa kuzalisha mzunguko wa kudhibiti uliojifunza uliochapishwa.

Inafaa kwa: maonyesho ya polepole ya nafasi, animatronics, au roboti ya kuanzisha iliyo na msukumo wa bata isiyo na madai ya ulinganifu wa sera.

Kompyuta kuu na AI iliyopo ndani

Programu rasmi inaelekeza kwenye familia ya Radxa Zero 3W. Inatumia Rockchip RK3566, SoC ya quad-core Cortex-A55 yenye graphics ya Mali-G52, msaada wa video wa vifaa, na NPU ndogo. Bodi pia inatoa Wi-Fi na Bluetooth katika muundo wa 65 × 30 mm kama Raspberry Pi Zero.

Chaguo hilo lina maana kwa sababu kompyuta iliyopo ndani inaweza kuhitaji kushughulikia kazi kadhaa kwa wakati mmoja:

• Ufafanuzi wa sera ya ONNX kwa 50 Hz;
• mrejesho wa pamoja na mantiki ya usalama;
• streaming ya video ya 720p kupitia WebRTC;
• kodi ya H.264 ya vifaa vya Rockchip;
• ugunduzi wa vitu wa RKNN kwa kiwango cha chini;
• mawasiliano ya gamepad ya Bluetooth na simu;
• uwezeshaji wa Wi-Fi;
• sasisho za programu zilizotiwa saini na kurejea nyuma.

Je, Raspberry Pi Zero 2 W inaweza kutumika badala yake?

Inaweza kuwa na manufaa kwa roboti ya maendeleo ya mwendo pekee au iliyorahisishwa, na maelezo rasmi yanaonyesha kwamba prototipu ya awali ilitumia Pi Zero 2 W. Si mbadala wa uwazi kwa stack kamili ya sasa. Uandishi wa video wa Rockchip MPP, ufafanuzi wa RKNN, mipangilio ya mti wa kifaa, ramani za serial, na skripti za kutekeleza zingehitaji kubadilishwa.

Kwa ajili ya bidhaa ya kwanza, mkakati wa sehemu salama ni:

• Radxa Zero 3W yenye usanidi wa RAM/eMMC ulioelezwa wazi;
• spreader ya joto inayofaa;
• header ya pini 40;
• kebuli ya ribbon ya IMX219 iliyothibitishwa;
• picha ya mfumo wa uendeshaji iliyojaribiwa na mwongozo wa usanidi maalum wa toleo.

Usiweke soko SBC nyingine kama "inayoendana kabisa na Microduck" bila kupima programu kamili na safu ya vifaa.

Uelekeo wa hisabati: IMU kwenye basi ya servo

Miongoni mwa sehemu za kifahari zaidi za usanifu ni imu_to_dxl bodi. Badala ya kufanya kompyuta ya Linux isome IMU kuu kupitia muamala tofauti wa I²C, bodi inafanya kazi kama kifaa kingine kwenye basi ya DYNAMIXEL.

Muundo rasmi wa udhibiti unatumia ID ya basi 200 na unasoma kizuizi kidogo cha sensorer pamoja na actuators 15.Ushahidi unaonyesha ST LSM6DSV16X, IMU ya aksisi sita yenye injini ya fusion ya sensorer ya SFLP iliyojumuishwa.

Mzunguko wa udhibiti unatumia:

• aksisi tatu za gyroscope, zilizopangwa kuzunguka ±500 digrii kwa sekunde;
• vipengele vitatu vya quaternion katika mfumo wa nusu-uhakika wa compact;
• kipengele cha nne cha quaternion kilichorejeshwa kwenye mwenyeji.

Chaguo mbadala cha DIY kisicho na sheria

Badala ya kunakili mpangilio wa PCB wa Pollen usiochapishwa, tengeneza bodi ya kiunganishi ya asili kutoka kwa karatasi za data za umma na nyaraka za itifaki:

• LSM6DSV16X;
• MCU ndogo kama STM32G0 au CH32V203;
• mzunguko wa asili wa 3.3 V TTL nusu-duplex;
• mpangilio wa PCB wa asili na uwekaji wa kiunganishi;
• firmware iliyoandikwa kwa uhuru ikitekeleza tabia inayokabiliwa na mwenyeji iliyorekodiwa.

Ikiwa firmware inatumia Apache-2.0 msimbo wa chanzo, hifadhi haki miliki, leseni, na wajibu wa TAARIFA. Ikiwa inatekelezwa kwa kujitegemea kutoka kwa vipimo vya itifaki za umma, andika mchakato huo na hifadhi rekodi za muundo.

aina hii ya bodi ni fursa nzuri ya bidhaa ya baadaye kwa rcdrone.top, lakini inapaswa kuitwa kwa jina la jumla—kwa mfano, IMU-to-Digital-Servo Bus Adapter—na taarifa yake ya ulinganifu inapaswa kubainisha toleo la programu lililojaribiwa.

Kugundua kina: VL53L5CX na VL53L8CX

Roboti inatumia sensor ya ST multi-zone time-of-flight badala ya LiDAR ya mitambo inayoskanisha. VL53L5CX na familia mpya ya VL53L8CX zinaweza kutoa gridi ya umbali ya 8 × 8 kupitia I²C. Ushahidi wa programu ya umma unashawishi anwani 0x29 na kiwango cha uendeshaji karibu 15 Hz katika programu hii.

Kwa mradi wa DIY, VL53L8CX breakout ya hisa yenye kiunganishi cha Qwiic au STEMMA QT ndiyo chaguo rahisi zaidi.Inakwepa kunakili PCB ya asili ya sensor na ni rahisi kubadilisha.

Tofauti za bidhaa zinazowezekana ni pamoja na:

• bare VL53L8CX breakout;
• breakout pamoja na kebo fupi ya Qwiic;
• breakout pamoja na vifaa vya kufunga;
• kifurushi cha sensor na SBC kilichojaribiwa.

Uwanja wa mtazamo wa sensor, nyenzo za dirisha, pembe ya ufungaji, kalibrishaji ya crosstalk, na I²C pull-ups zinapaswa kuandikwa. Moduli inayotumia chip ile ile haijakalibishwa kiufundi moja kwa moja kwa roboti ile ile.

Kamera: IMX219 inabaki kuwa chaguo bora

Usanidi wa programu unarejelea moduli ya IMX219, inayouzwa mara nyingi kama Raspberry Pi Camera v2. Njia iliyochapishwa ya vyombo vya habari inatumia hali ya sensor ya 1080p30 na inatoa mtiririko wa WebRTC wa 720p30 kupitia encoder wa vifaa vya Rockchip.

Moduli ya IMX219 ni bidhaa ya kuvutia kwa sababu inapatikana kwa wingi na inaungwa mkono na SBC nyingi.Hata hivyo, wanunuzi wanahitaji kujua:

• kipimo cha ribbon-cable na mwelekeo wa mawasiliano;
• aina ya lenzi ya kawaida, NoIR, au pana;
• uwanja wa mtazamo wa usawa;
• kama picha inapaswa kugeuzwa katika vifaa;
• ni overlay gani ya mti wa kifaa iliyojaribiwa;
• kama moduli inafanya kazi na uandishi wa H.264 wa vifaa.

Toleo la pana na NoIR linapaswa kuuzwa kama chaguzi za maendeleo, si kama mbadala sahihi wa kioo kwa kamera ya uzalishaji isiyo na uthibitisho.

Chaguzi za sauti

konfiguresheni rasmi ya mti wa kifaa inatambua codec ya sauti TLV320AIC3104. HAT ya uzalishaji yenyewe si vifaa vya wazi, na mchoro wake kamili haupatikani.

Roboti ya DIY ya asili inaweza kutumia moja ya mbinu tatu:

1. adaptari ya sauti ya USB: rahisi kuunganisha, lakini inatumia nafasi na muunganisho wa USB.
2. Board ya codec ya asili I²S: inasaidia ingizo la kipaza sauti na pato la spika, lakini inahitaji kazi zaidi ya Linux na PCB.
3. Amplifaya MAX98357A I²S: ndogo na rahisi kwa pato la sauti, lakini haisaidii kurekodi kipaza sauti.

Kwa kitengo cha maendeleo cha awali rcdrone.top, sauti inapaswa kuwa hiari. Kitengo cha mwendo na hisia ni rahisi kusaidia kuliko bodi inayounganisha nguvu ya juu, mawasiliano ya servo ya nusu-duplex, kamera, kipaza sauti, spika, na saa za codec katika toleo lake la kwanza.

Ubunifu wa nguvu: usikopi dhana isiyohukumiwa

Hii ni eneo ambapo mwongozo wa DIY wenye uwajibikaji lazima uwe na tahadhari.

Kazi ya umma ya uhandisi wa nyuma inahusisha roboti na betri ya lithiamu-ion ya NP-F-series 2S na inaripoti anuwai ya kazi ya 6.6–8.2 V. Hata hivyo, XL330-M288-T ya rejareja, inatambuliwa rasmi kwa 3.7–6.0 V tu.

Mpaka roboti ya uzalishaji wa usafirishaji ipimwe, usikadirie kwamba betri ya NP-F imeunganishwa moja kwa moja na servos za rejareja XL330. Bidhaa ya mwisho inaweza kuwa na regulator isiyochapishwa, reli za nguvu tofauti, toleo maalum la actuator, au maelezo mengine ambayo hayajaonyeshwa katika nyenzo za umma.

Muundo wa nguvu wa DIY salama

Kwa roboti inayotumia servos za rejareja XL330-M288-T:

• regulate reli ya servo ndani ya anuwai ya voltage iliyochapishwa na mtengenezaji;
• toa reli ya 5 V tofauti, thabiti kwa SBC inapowezekana;
• tumia fuse au kifaa cha ulinzi kinachoweza kurekebishwa;
• jumuisha swichi ya nguvu ya kimwili na kusimamisha dharura inayoweza kufikiwa;
• pima nyaya kwa ajili ya sasa ya muda mfupi na kupungua kwa voltage;
• usijenge kutoka “15 × sasa la kukwama” kama hali ya uendeshaji endelevu, lakini jaribu hali mbaya ya transients zilizoratibiwa;
• andika voltage ya reli wakati wa kusimama, athari, na matukio ya kiungo kilichozuiwa;
• tumia pakiti ya betri iliyo na ulinzi na chaja iliyokusudiwa kwa kemia hiyo na idadi ya mfululizo.

Kit ya nguvu yoyote ya rcdrone.top baadaye inapaswa kutaja anuwai ya ingizo, matokeo yaliyodhibitiwa, viwango vya kuendelea na vya kilele, polarity ya kiunganishi, kipimo cha waya, tabia ya ulinzi, na mchanganyiko sahihi wa servo/SBC uliojaribiwa.

Rundo la programu linalofanya roboti kuwa ya kuvutia

Wakati wa umma wa roboti umeandikwa hasa kwa Rust na kwa makusudi unakwepa mfumo mkubwa wa roboti.Huduma zake zimegawanywa kwa wajibu:

Michakato inawasiliana kupitia mkataba wa JSON-RPC juu ya soketi za Unix. Kutenganishwa huku ni muhimu kwa roboti ya DIY: mchakato wa tabia uliofeli hauhitaji kuharibu mtandao au njia ya sasisho.

Kujifunza kwa nguvu na sim-to-real

Mtiririko wa umma unatumia muundo wa MuJoCo, kujifunza kwa nguvu kwa mtindo wa PPO, randomization ya eneo, na usafirishaji wa ONNX. Hati za sasa zinaelezea kiolesura cha sera cha 50 Hz chenye thamani 61 za uchunguzi na vitendo 14 vya pamoja.

Somo muhimu ni kwamba sera iliyofundishwa ina dhana kuhusu roboti ya kimwili:

• uzito wa kiungo na inerti;
• kituo cha uzito;
• mwendo wa servo na majibu ya torque;
• kurudi nyuma na msuguano;
• kuchelewa kwa amri;
• faida za kidhibiti;
• tabia ya voltage ya usambazaji;
• mipaka ya viungo;
• kuwasiliana na ardhi na jiometri ya mguu.

Kubadilisha kwa servo nyingine au kubadilisha fremu si tu mbadala wa mitambo. Simulater lazima iboreshwe, na sera kwa kawaida itahitaji kufundishwa tena na uthibitisho wa ulimwengu halisi.

Kwa usalama, majaribio ya kwanza yanapaswa kutumia rig ya msaada, faida zilizopunguzwa, mipaka ya viungo ya kihafidhina, eneo wazi la sakafu, ulinzi wa macho inapofaa, na kutenganisha nguvu kwa urahisi. Roboti ndogo bado zinaweza kubana vidole, kuharibu gia, au kutupa sehemu zilizovunjika za kuchapishwa.

Ramani ya vitendo ya hatua tatu ya DIY

Hatua ya 1: Kifaa cha sensor na programu

Anza bila miguu.

Sehemu zilizopendekezwa:

• Radxa Zero 3W;
• kamera ya IMX219;
• VL53L8CX breakout;
• LSM6DSV16X breakout;
• Bluetooth gamepad;
• nyaya za ribbon, nyaya za Qwiic, na usambazaji thabiti wa benchi.

Hatua hii inathibitisha Linux, upigaji picha wa kamera, fremu za kina, data za mwelekeo, Bluetooth, na usambazaji wa programu bila gharama na hatari ya actuators 15.

Hatua ya 2: Rig ya maendeleo ya mguu mmoja wa servos tano

Sehemu zinazopendekezwa:

• servos tano XL330-M288-T;
• kiunganishi halisi au kilichothibitishwa cha TTL servo;
• ugavi wa 5 V wa sasa ya juu iliyodhibitiwa;
• fuse, swichi, na wiring salama;
• mfano wa majaribio wa asili;
• walinzi waliopigwa chapa na kifaa cha msaada.

Hatua hii inathibitisha wakati wa basi, vitambulisho vya viungo, kalibrishaji, mipaka ya sasa, mrejesho wa nafasi, mipangilio ya faida, na vigezo vya simulation. Kifaa cha mguu mmoja pia ni bidhaa rahisi zaidi kuliko kuwafanya wasomaji wote kununua servos 15 kwa wakati mmoja.

Hatua ya 3: Biped ya awali 14+1 actuator

Ni baada ya hatua mbili za kwanza tu mjenzi anapaswa kuunganisha:

• 10 actuators za miguu;
• actuators nne za kichwa na shingo;
• actuator moja ya mdomo au gripper inayoweza kuchaguliwa;
• viungo na jiometri ya kifuniko ya awali;
• vifaa vya awali vya sensorer;
• nyaya za awali na bodi ya usambazaji wa nguvu;
• kuonekana kwa awali ambayo haiiga ganda au rangi za kipekee za Microduck.

Simulater inapaswa kutumia uzito ulio kipimo, aksa za viungo, mipaka ya actuators, na inerti kutoka kwa vifaa vya mjenzi mwenyewe—sio jiometri ya uzalishaji iliyokopiwa.

Kategoria za sehemu zinazopendekezwa kwa rcdrone.top

Fursa yenye nguvu zaidi ya kibiashara si "clone kit" isiyothibitishwa. Ni seti ya vipengele vya maendeleo vilivyoandikwa vizuri vinavyotatua matatizo maalum ya uunganishaji.

Bidhaa ambazo zinaweza kuanzishwa kwanza

• Radxa Zero 3W bodi zenye toleo maalum la RAM na uhifadhi;
• servo za asili za ROBOTIS XL330-M288-T kwa kila moja na katika vifurushi vya 3-, 5-, na 15-unit;
• nyaya za servo za XL330 3-pin JST katika urefu mbalimbali zilizothibitishwa;
• kiunganishi cha maendeleo ya TTL kinachofaa DYNAMIXEL;
• moduli za kamera za IMX219 na nyaya za ribbon zinazolingana;
• VL53L8CX 8 × 8 ToF breakouts;
• bodhi za maendeleo za LSM6DSV16X;
• Bluetooth gamepads;
• betri zilizolindwa, holders za betri, na chaja zinazokidhi viwango;
• moduli za nguvu za 5 V zilizodhibitiwa zikiwa na viwango vya kweli vya kuendelea na kilele;
• fuses, switches, XT30/JST harness za nguvu, na vifaa vya M2;
• pakiti za maendeleo za bearing na fastener kwa biped ndogo za asili.

Bidhaa za asili zenye thamani kubwa ili kuendeleza

• Adapter ya IMU-kwenda-dijitali-servo-bus;
• interface ya roboti ya juu-mwendo HAT yenye bus ya TTL iliyoandikwa;
• harness ya wiring ya servo 15 iliyo na rangi tofauti;
• frame ya maendeleo ya RL yenye mguu mmoja;
• kifurushi cha sensa na kompyuta kilichojaribiwa;
• frame ya asili ya biped iliyoundwa kutoka kwa CAD safi;
• picha ya programu iliyopangwa na nyaraka za kuanzisha.

Kila orodha inayolenga ufanisi inapaswa kujumuisha matrix kama hii:

Makosa matano ya kuepuka

1.Kuita orodha iliyorekebishwa "BOM rasmi ya Microduck"

Si rasmi isipokuwa Pollen Robotics iweke wazi kama hivyo. Tumia uchambuzi wa vifaa unaotegemea ushahidi, orodha ya vipengele inayoungwa mkono na msimbo wa chanzo, au mwongozo wa sehemu za maendeleo.

2. Kuuza mesh za simulation kama sehemu za uzalishaji wa kibiashara

Geometri ya simulation inaweza kuwa haijakamilika kwa utengenezaji, na urekebishaji wa wahusika wengine unaripoti leseni zisizo za kibiashara kwenye mali zinazohusiana na mesh. Usisambaze derivatives zilizochapishwa bila kuthibitisha leseni na kupata ruhusa yoyote muhimu. Tengeneza CAD asilia badala yake.

3. Kutumia nembo za Microduck, picha za bidhaa, au sanaa ya ufungaji bila ruhusa

Tumia michoro na picha za asili za sehemu unazouza kwa kweli. Unganisha kwenye ukurasa rasmi wa bidhaa kwa marejeleo badala ya kunakili mali zake za kuona.

4.Kuelezea kit cha upande wa tatu kama rasmi au kilichothibitishwa

Tumia taarifa ya uhuru iliyo wazi. Epuka majina yanayochanganya kama "HAT ya Microduck Rasmi," "Bodi ya Kubadilisha ya Microduck," au nembo ya bidhaa inayofanana na chapa asilia.

5. Kukadiria vipimo vinavyolingana kunamaanisha tabia inayolingana

Mtendaji mwenye vipimo sawa anaweza kutumia voltage, itifaki, mfano wa mrejesho, curve ya torque, na kikomo cha joto tofauti. Dereva mpya na uthibitisho wa sera bado vinaweza kuhitajika.

Maswali yanayoulizwa mara kwa mara

Je, Microduck ni chanzo wazi?

Programu yake ya roboti ya umma imetolewa chini ya Leseni ya Apache 2.0, na Pollen Robotics pia inachapisha mchakato wa uigaji na kujifunza kwa nguvu. Hii haimaanishi moja kwa moja kwamba kila muundo wa mitambo, PCB, nembo, picha, au jina la bidhaa ni wazi kwa uzalishaji wa kibiashara.

Je, hii ni BOM rasmi ya Microduck?

Hapana.Inachanganya vipimo rasmi vilivyotangazwa na utambulisho wa vipengele vinavyoungwa mkono na usanidi rasmi wa programu. Inapaswa kut treated kama mwongozo wa maendeleo, si BOM ya uzalishaji.

Je, naweza kujenga Microduck ya bei nafuu kwa kutumia servos za kawaida?

Unaweza kujenga biped iliyo na msukumo wa bata, lakini servos za PWM za kawaida hazirejeshi mrejesho wa smart-servo na basi ya kidijitali isiyo na mwelekeo inayotumiwa na usanifu wa udhibiti uliochapishwa. Matokeo yake yatahitaji elektroniki, programu, mitambo, na mafunzo tofauti.

Je, servos za Unitree S288 zinaweza kubadilisha servos za XL330?

Wanaahidi kwa roboti ya asili ya kompakt kwa sababu ukubwa na uzito ni karibu. Si mbadala wa moja kwa moja: voltage, itifaki, amri, mrejesho, na dynamics zinatofautiana.

Je, naweza kutumia sera rasmi zilizojifunza baada ya kubadilisha vifaa?

Usichukue hivyo kama dhana.Hata mabadiliko madogo katika wingi, inerti, msuguano, kurudi nyuma, majibu ya motor, faida za kidhibiti, au muda yanaweza kuvunja tabia ya sim-to-real. Sasisha simulation na upate mafunzo au upange sera upya.

Ni ununuzi gani bora wa kwanza?

Kwa kazi za programu na uelewa, anza na kitengo cha benchi cha kompyuta na sensa. Kwa kazi za mtembeo, anza na rig ya mguu mmoja wa servo tano. Njia zote mbili hupunguza hatari na kuunda sehemu zinazoweza kutumika tena kwa roboti kamili baadaye.

Uamuzi wa mwisho

Microduck ni muhimu kwa sababu inaonyesha kwamba roboti ndogo ya kujifunza kwa nguvu inaweza kuunganisha actuators smart nyepesi, mrejesho wa hali ulio sambamba, uelewa wa ndani, maono, upimaji wa kina, udhibiti wa Bluetooth, na masasisho thabiti ya programu katika jukwaa moja linaloweza kufikiwa.

Fursa ya DIY inayohusika si kuiga muundo wake wa kipekee wa bidhaa.Ni kujifunza kutoka kwa usanifu uliochapishwa na kujenga roboti mpya kuzunguka:

• servos za mrejesho nyepesi;
• basi la nusu-duplex lililo na uamuzi;
• SBC ya Linux yenye msaada wa video wa vifaa;
• IMU iliyounganishwa, sensor ya ToF ya maeneo mengi, na kamera ndogo;
• mekaniki na umeme za asili;
• mfano wa MuJoCo ulioandaliwa kwa usahihi;
• sera zilizofundishwa upya zinazolingana na vifaa halisi.

Njia hiyo inawapa watengenezaji mradi wenye manufaa, inawapa wabunifu nafasi ya kuboresha muundo, na inatoa rcdrone.top orodha endelevu ya servos smart, sensorer, bodi za kompyuta, nyaya, moduli za nguvu, na vifaa vya maendeleo vya asili—bila kuwasilisha bidhaa ya mtu wa tatu kama roboti rasmi.

Vyanzo na kusoma zaidi

• Ukurasa rasmi wa bidhaa wa Microduck
• Hifadhi ya muda ya Pollen Robotics Microduck
• Muundo wa programu wa Microduck
• Ubunifu wa udhibiti wa roboti wa Microduck
• Hifadhi ya kujifunza kwa nguvu ya Microduck
• Maelezo ya ROBOTIS XL330-M288-T
• Maelezo ya Unitree S288/J288
• Habari za bidhaa za Feetech STS3215

---