Real shot of UAS Expo 2024: The 9th Shenzhen International Drone World Congress Exhibition

Risasi halisi ya UAS Expo 2024: Maonyesho ya 9 ya Shenzhen International Drone World Congress

Kuanzisha

Risasi halisi ya Maonyesho ya 9 ya Kimataifa ya Shenzhen
Kuanzia Mei 24 hadi 26, 2024, Maonyesho ya 9 ya Dunia ya Ndege zisizo na rubani yalifanyika katika Ukumbi wa 1 wa Kituo cha Makusanyiko na Maonyesho huko Futian, Shenzhen. Chini ni picha yangu halisi ya maonyesho. Nifuate ili kuchunguza maendeleo ya hivi punde katika tasnia ya ndege zisizo na rubani.
Vita kati ya Urusi na Ukraine vimeonyesha ulimwengu kuwa ndege zisizo na rubani zina mchango mkubwa katika vita vya kisasa; kwa hivyo, vita hivyo vimeongeza kasi ya ndege zisizo na rubani kuingia katika ulinzi wa taifa na kijeshi, na pia kuharakisha mwendo wa ndege zisizo na rubani kuingia katika nyanja za kiraia na maisha ya matabaka yote ya maisha;
Kama kiongozi wa sekta ya drone, China ina mlolongo kamili wa viwanda. Picha ifuatayo ni mtazamo wa juu wa tovuti ya maonyesho. Unaweza kuona kwamba kuna waonyeshaji wengi, na kutokana na tatizo la angle ya risasi, hii ni ncha tu ya barafu.
Lakini haijalishi, fuata lenzi yangu na ukupeleke ili uone maendeleo ya hivi punde ya Maonyesho ya Ulimwengu ya Drone.

Betri ya Drone

Kwanza kabisa, niliona wengi betri ya drone viwanda vilivyoshiriki katika maonyesho, na vilileta teknolojia ya kisasa ya betri na bidhaa; Niliona chapa nyingi ambazo sikuwa nimeona hapo awali, na betri za hali dhabiti zilianza kutokea, kutoka kwa betri za drones ndogo hadi betri za drones kubwa, safu zote zinapatikana.

Katika uwanja wa betri za drone, tunapaswa kutaja Tattu, ambayo ni brand inayoongoza katika sekta hiyo; hasa katika betri kubwa, kama vile betri za uwezo mkubwa na zenye msongamano mkubwa kwa ndege zisizo na rubani za kilimo, Tattu inamiliki soko kamili. Kutoka kwa picha nilizochukua, unaweza kuona kwamba betri ya TARBAE68K0605X ina uwezo wa hadi 68000mah, inatumia 6CELLS, voltage 23.7V, na nguvu ya 1611.6Wh; kwa kuongeza, pia kuna uwezo mkubwa kama vile 54000mAh, 41000mAh, na 38000mAh.

Unaweza kujifunza zaidi kuhusu bidhaa za Betri ya Tattu kutoka hapa:

Betri ya Tatu

Tattu Battery 2024

Helikopta ya RC

Helikopta za udhibiti wa mbali ni nadra sana katika maonyesho haya ya drone, na watazamaji wa aina hii ya drone ya kuchezea ni ndogo. Tunaweza kuona drones ndogo kama vile vinyago vya watoto, na vile vile helikopta kubwa hadi urefu wa 80cm kwa watu wazima kucheza nao;

Kibanda cha pili kilichonivutia ni kampuni inayojishughulisha na masuala hayo helikopta ndege zisizo na rubani. Helikopta zao ni kubwa zaidi kuliko ndege zisizo na rubani tunazotumia kwa burudani, na zinaonekana kama drones kwa matumizi ya viwandani. Wafanyikazi walisema kwamba ndege zao zisizo na rubani ni thabiti zaidi kuliko rotor nyingi katika hali ngumu na mbaya ya hali ya hewa, na zinafaa kutumika katika hali za kutegemewa kwa hali ya juu. Ndege hii isiyo na rubani ina urefu wa mita 2 hivi, urefu wa sentimita 80, na inakadiriwa kuwa na uzito wa kilo 25. Inaonekana ya ubora mzuri.

Zaidi Helikopta ya RC Bidhaa: https://rcdrone.top/collections/rc-helicopter

Injini ya Drone

Bidhaa ya tatu ninayotaka kukujulisha ni injini za drone. Lo, kuna wasambazaji wengi wa mfumo wa nguvu wa drone wanaoshiriki katika maonyesho mwaka huu. Kampuni zinazojulikana kama vile Hobbywing na T-Motor wameshiriki.
T-Motor ina laini kubwa zaidi ya bidhaa za injini ya drone. Hobbywing pia ni nguvu sana, hasa katika suala la nguvu ya juu. Hobbywing ni kiongozi kabisa.

Ninapenda sana kauli mbiu ya T-Motor: uwezo wa kuchunguza ulimwengu!

Ninaamini T-Motor itatuletea nguvu zisizo na mwisho za drone mnamo 2024.

Drone ESC(Kidhibiti Kasi ya Kielektroniki)

The ESC (Kidhibiti Kasi ya Kielektroniki) ni sahaba wa lazima kwa injini ya drone. Inahakikisha udhibiti sahihi na kukimbia kwa utulivu wa ndege kwa kurekebisha kasi na mwelekeo wa motor. Kwa hiyo, kwa kawaida huunda mfuko wa nguvu na motor.

Pixhawk

Holybro ni kampuni iliyobobea katika utengenezaji wa maunzi ya ndege zisizo na rubani na mifumo mingine inayojitegemea. Inatoa bidhaa mbalimbali za ubora wa juu, ikiwa ni pamoja na vidhibiti vya ndege, sensorer, moduli za mawasiliano na vifaa. Katika maonyesho haya, ilileta mfululizo wa bidhaa za Pixhawk 6, ikiwa ni pamoja na Pixhawk 6X, Pixhawk 6X Pro, nk Kwa kuongeza, kuna mbili Ubao wa msingi wa Pixhawk: Ubao Msingi wa Pixhawk Raspberry Pi na Ubao Msingi wa Pixhawk Jetson, ambazo zimejengewa ndani bidhaa za AI za utendaji wa juu za NVIDIA ili kutoa usaidizi wa kutosha wa nguvu za kompyuta kwa uendeshaji wa akili na urambazaji wa ndege zisizo na rubani. Hasa, umaarufu wa ChatGPT umewezesha AI kupenya katika nyanja zote za maisha, na drones zinazotumia AI pia zinaongeza kasi.

Moduli ya GPS ya Drone

Holybro pia alionyesha yake moduli ya GPS ya drone bidhaa za mfululizo; ikiwa ni pamoja na Micro M9N GPS, M9N GPS Module, Micro M10 GPS, M10 GPS Module.

Kuhusu mfumo wa uwekaji wa ndege zisizo na rubani, hivi majuzi niliandika nakala maarufu ya kisayansi, ambayo unaweza kusoma. Inaeleza tofauti kati ya GPS, GNSS, RTK, PPT, nk.
RTK, kwa usahihi wa hali ya juu, nafasi ya kiwango cha sentimita, ina anuwai ya matumizi katika drones za viwandani na drones za kilimo. Pia ni kivutio cha maonyesho haya.

Drone GPS Module

Ikilinganishwa na moduli za GPS za drone za kawaida, CUAV lazima iwe kiongozi wa tasnia katika moduli za GPS za RTK. Laini ya bidhaa ya moduli ya CUAV RTK GPS imekamilika sana, kama vile CUAV C-RTK 9P, 9PS, C-RTK 2, 2HP; bila shaka, moduli za GPS za CUAV pia hufanya vizuri sana, kama vile Neo 3, 3pro, 3x; kwa kuongeza, moduli za CUAV Autopilot pia ni maarufu sana kwenye soko, na kiasi cha ununuzi katika masoko ya kijeshi na ya kiraia ni kubwa sana, kama vile CUAV X5+, X7+, nk; Katika maonyesho haya, CUAV pia ilileta vitambuzi 4 vipya vya mita za kasi ya anga. Hivi sasa, the mita ya kasi ya hewa vihisi zinazotumiwa katika ndege za kitaaluma na kubwa kwenye soko hutolewa hasa na chapa ya CUAV.

VTOL

VTOL inachanganya ndege nyingi za rotor na zisizohamishika, kwa hivyo ina faida za zote mbili. Kama ndege ya rota nyingi, inaweza kutoa urahisi wakati wa kupaa na kutua, bila njia ya kuruka na kutua popote, ambayo ni rahisi sana. Kama ndege ya mrengo wa kudumu, inaweza kuruka haraka sana na matumizi ya chini ya nishati, ili kwa uwezo sawa wa betri, radius yake ya kukimbia inaongezeka sana. Kwa hiyo, VTOL ina faida katika upelelezi wa kiasi kikubwa, uchunguzi, ramani, mawasiliano, upigaji picha, na hata utoaji. Watengenezaji wengi kama vile CUAV na VOLITATION walileta VTOL zao wenyewe kwenye maonyesho haya. Ukubwa wao hutofautiana kutoka kubwa hadi kubwa, na umbali wa kukimbia ni kati ya kilomita kumi hadi kilomita 500. Hakika ni sikukuu kwa macho.

Drone ya Kilimo

Katika maonyesho haya, nilihisi kuwa kulikuwa na waonyeshaji wachache wa ndege zisizo na rubani za kilimo, ambayo ina maana kwamba ndege zisizo na rubani za kilimo zimeanza kuelekea kileleni, na waliosalia ndio wahusika wakuu katika tasnia hiyo. Msafirishaji mkubwa zaidi wa ndege zisizo na rubani za kilimo anapaswa kuwa EFT, angalau ndio tunasafirisha zaidi. Ukumbi wa maonyesho wa EFT ni mkubwa sana na wa kuvutia, ambayo inaonyesha kwamba mauzo ya ndege zisizo na rubani za EFT ni nzuri sana, kampuni inapata pesa, na inazidi kuimarika mwaka baada ya mwaka; EFT ilileta mashine kadhaa mpya, kama vile EFT Z20 drone ya kilimo; EFT E610M drone ya kilimo; zote mbili ni mashine mpya za 2024.

EFT Z20

EFT E610M Kilimo Drone:

Leo nilitafuta XAG, lakini sikuweza kuipata. Labda nilipotea. Kama mshindani wa ndani wa DJI katika uwanja wa kilimo, XAG pia ni mmoja wa wazalishaji wakuu katika uwanja wa drones za kilimo. Mashine kama XAG P100, XAG P100 Pro, XAG P150, n.k. zinauzwa vizuri sana kwenye tovuti yetu, na watu wengi huuliza kuhusu ununuzi wao.

Leo nimekutana na muuzaji mwingine wa kilimo cha ndege zisizo na rubani, AGR Agricultural Drone. AGR ina aina mbalimbali za bidhaa za kilimo za ndege zisizo na rubani, kuanzia uwezo mdogo sana wa lita 6 hadi uwezo mkubwa wa lita 70, ikijumuisha 6L. AGR A6, 10l AGR Q10, na 70L AGR B70.

Drone ya Viwanda

Ikilinganishwa na kupungua kwa waonyeshaji wa drone za kilimo, mwaka huu kuna wengi drone ya viwanda waonyeshaji, na maombi ya viwandani yaliyogawanyika sana yameanza kuonekana. Sio tena sura rahisi inayojiita drone ya viwanda; badala yake, ni kweli umeboreshwa katika nyanja zote za maisha. Kwa mfano, drone hii ya kuzima moto ni hasa kwa mahitaji ya kuzima moto; pia kuna ndege zisizo na rubani za ukaguzi na mgomo wa polisi; kilichonishangaza zaidi ni kwamba hatimaye niliipata ile drone maalum ya kugundua kuvuja kwa gesi ambayo mteja wa Ulaya alikuwa akiitafuta kitambo.

Kama inavyoonekana kwenye picha, Ndege isiyo na rubani ya Matrice 350 RTK huunganisha spika ya nguvu ya juu, mwanga wa mwanga wa juu wa mwanga wa utafutaji, kamera ya ubora wa juu ya 55x ya ukuzaji wa macho, muundo wa IP55 usio na maji, na kazi ya kupiga picha ya usiku bila hofu ya giza. Mashine hii kwa hakika ni msaidizi mzuri kwa polisi na hakika ni chaguo la kwanza kwa ndege zisizo na rubani za polisi;

The Lingxiu TDLAS drone imeundwa mahususi kwa ajili ya kutambua gesi ya methane na inaweza kutumika sana katika sekta ya madini na uga wa nishati. Haihitaji wafanyikazi kuingia, na inahitaji tu kuruka ndani ili kukusanya mkusanyiko wa methane. Imetengenezwa kwa msingi wa jukwaa la DJI M300 RTK na imewekwa na kisanduku cha kihisia cha biokemikali maalum kinachotumika kugundua ukolezi wa methane. Naam, ninaweza kuwasiliana na mteja wangu wa Ulaya. Amekuwa akitafuta ndege isiyo na rubani ya kugundua gesi muda uliopita, na hiki ndicho hasa anachotaka.

Drone za utoaji ni uwanja mdogo wa drones za viwandani; zilizonivutia zaidi ni ndege zisizo na rubani za DJI na ndege zisizo na rubani za Meituan za utoaji wa haraka. Mfano wa ndege isiyo na rubani ya DJI ni DJI Flycart 30.Vigezo vyake vinaonyesha kwamba inaweza kubeba mzigo wa juu wa 30kg, na inaweza kuruka 28km wakati tupu, 16km wakati imejaa kikamilifu, na ina kasi ya kukimbia hadi 20m/s, ambayo ni nguvu sana;

DJI Flycart 30

Drone ya FPV

Katika aina hii ya maonyesho ya kitaalamu ya drone, utendaji wa Ndege isiyo na rubani ya FPV wazalishaji sio kuvutia macho. Labda inahusiana na ubaguzi wa watu kwamba FPV ni aina ya ndege kwa ajili ya burudani na maudhui ya kiufundi si ya juu sana. Hata hivyo, ikiwa tunajua utendaji wa drones za FPV katika uwanja wa vita wa Kirusi-Kiukreni, tutakubali kwamba FPV ndiye mfalme; kwa sababu ni nafuu, ina utendaji mzuri, ni sugu kwa kuanguka, na haogopi bombing.I niliona wasambazaji wangu wengine, kama vile Hobby ya Flash, GERC, Betafpv, Darwinfpv, RushFPV, iFlight nk, wote walishiriki katika maonyesho haya ya drone;

Hobby ya Flashkauli mbiu ya wakati huu ni "Mtengenezaji wa Mfumo wa Nguvu wa Brushless". Ilileta ndege nyingi zisizo na rubani za FPV, raki za FPV, na FPV motors brushless kwa maonyesho; Flashhobby awali ilikuwa mtengenezaji wa gari bila brashi, na kilikuwa kiwanda ambacho mara nyingi kilifanya OEM kwa wengine na kilifanya kama shujaa wa pazia. Hatua kwa hatua iliendeleza chapa yake ya motors. Sasa imeanza kuzindua ndege zake zisizo na rubani za FPV, ambazo zinaweza kuzingatiwa kama kupanua laini ya bidhaa na kuwa mtengenezaji kamili.

BetaFPV ni kiongozi anayestahili katika drones ndogo za FPV; hutoa soko vifaa vya ubora wa juu zaidi vya FPV; Mfululizo wa Cetus wa BetaFPV ni wa kuvutia, ukitoa takriban safu kamili zaidi ya bidhaa katika tasnia katika uwanja wa FPV ndogo, ikijumuisha Cetus, Cetus X, Cetus Pro, na Cetus Lite; kwa kuongeza, mfululizo wa Meteor huwapa watumiaji FPV kubwa zaidi; unaweza kununua bidhaa hizi zote kwa rcdrone.top.

RushFPV ina historia fupi na ni mchelewaji katika uwanja wa ndege zisizo na rubani za FPV, lakini hii haizuii bidhaa zake kupendwa na wateja. RushFPV ni nzuri sana katika VTX, na safu yake ya Tank VTX ndiyo VTX maarufu zaidi sokoni. Max SOLO VTX yake pia ina sehemu kubwa katika upitishaji wa picha ya nguvu ya juu, na mara nyingi hutumiwa na ma

Mfumo wa Usambazaji wa Video (VTX/VRX)

The mfumo wa usambazaji wa video ya drone ni sehemu inayoathiri uzoefu zaidi katika mfumo mzima wa drone, kwa sababu ikiwa picha sio laini, basi kudhibiti drone itakuwa ndoto, hasa wakati operator ana vifaa vya FPV Goggle kifaa, latency na kuegemea ya maambukizi ya picha kuwa muhimu hasa; Walakini, katika 2024, ukiniuliza ni nini kinachokosekana zaidi kwenye uwanja wa ndege zisizo na rubani? Nitajibu kuwa ndivyo VTX, hasa VTX yenye nguvu ya juu. Soko zima linatafuta VTX kama vile 1.6W, 2.5W, na hata 10W ya juu zaidi; hizi zote zinahitajika kwa ndege zisizo na rubani za masafa marefu.
Kama nilivyosema hapo awali, VTX ya RushFPV ni maarufu sana sokoni, na safu ya Tank ni maarufu sana kwamba mara nyingi huuzwa nje. Picha hapa chini ni picha ya familia ya Tank

RushFPV VTX

Usambazaji wa video wa umbali mrefu zaidi, kama vile V31 VTX/VRX, inaweza kufikia umbali wa maambukizi kuanzia 20km, 30km, 50km, 80km hadi 150km, ambayo ni mbali sana. Wakati huu, mtengenezaji alileta V31 Pro

Kamera ya Drone Pod/Drone Gimbal

Maganda ya drone ni moduli maalum zilizounganishwa na drones.Kuna aina nyingi, kama vile maganda ya kamera, maganda ya sensorer, maganda ya kuwasilisha, maganda ya mawasiliano, nk Kulingana na mahitaji ya tasnia tofauti, aina za maganda pia ni tofauti. Ya kawaida zaidi ni ganda la kamera, ambalo kwa ujumla ni a Kamera ya Gimbal isiyo na rubani, ambayo ni vifaa vya lazima kwa drones za kitaaluma. Katika maonyesho haya ya drone, niliona Kamera nyingi za Drone Gimbal.

Podi kubwa zaidi ni ganda ambalo hubeba aina mbalimbali za sensorer, ikiwa ni pamoja na kamera, infrared, laser na sensorer nyingine, hivyo pod inaonekana kubwa sana;

Maganda haya rahisi ya kamera ni ndogo zaidi kwa ukubwa, na yanajumuishwa hasa na gimbal ya mhimili-tatu na kamera;

Kamera ya AI Drone Gimbal ni kivutio kikuu cha ubunifu wa maonyesho haya. Ndio, pamoja na maendeleo ya AI, mchanganyiko wa AI na drones ni muhimu, haswa katika uwanja wa maono. Maono ya AI yanafaa kabisa kwa upigaji picha wa drone; Maono ya AI yanaweza kuchambua kwa busara picha zilizochukuliwa na kamera zisizo na rubani. Katika uwanja wa kijeshi, ni kama jicho angani likimtazama adui, na hutambua kitambulisho chao kiotomatiki ili kufikia mashambulizi sahihi; katika uwanja wa kilimo, ndege zisizo na rubani za AI pia ni muhimu sana, na zinaweza kutambua moja kwa moja aina za mazao, mipaka ya mashamba, na dawa bora za dawa; Angalia ukuta huu wa kamera zisizo na rubani za AI. Je, uko tayari? Huenda anakutazama kutoka angani kwa sasa na ametambua kitambulisho chako cha uso.

Kamera ya Joto ya Drone

Kamera, inayoitwa a kamera isiyo na rubani ya picha ya joto ya infrared, ina azimio la chini lakini bei ya juu sana. Mnamo 2024, kama vtx, ni kifaa ambacho hakijauzwa katika soko la ndege zisizo na rubani kwa muda mrefu. Maazimio ya kawaida ya kamera za picha za joto za infrared ni 256, 384, na 640. Ni ghali sana, na kamera ya picha ya 640 ya infrared ya joto mara nyingi hugharimu dola elfu tatu hadi nne za Kimarekani.

Kamera ya FPV/Mfumo wa Dijiti wa FPV

Leo nimeona maonyesho ya CaddxFPV kwenye maonyesho. Bidhaa yake kuu ni FPV Digital System with Kamera ya FPV kama msingi.

Transmitter ya Drone/Kidhibiti cha Mbali cha Drone

Kuna aina mbili kuu za vidhibiti vya mbali vya drone kwenye onyesho wakati huu. Moja ni kidhibiti cha mbali cha tasnia kilicho na skrini, iliyo na Skydroid kama msingi, na nyingine ni transmita ya FPV, kama vile Radiomaster.

Kidhibiti cha mbali cha Skydroid ni chaguo la kwanza kwa udhibiti wa mbali wa drone ya masafa marefu. Katika suluhisho za tasnia anuwai, ikiwa kidhibiti cha mbali cha ardhini kinahitajika, kimsingi ni Skydroid. Umbali wa maambukizi unaweza kuwa kutoka 10km, 20km, 30km, 50km, na hata 80km; inafaa sana kwa umbali mrefu transmission.In uwanja wa drones za viwandani na drones za kilimo, udhibiti wa kijijini wa Skydroid kimsingi ni wa kawaida.

Kuhusu udhibiti wa ndege zisizo na rubani za FPV, RadioMaster, FrSky, FlySky, nk ni chaguo nzuri. Zinafaa kwa burudani, ushindani, na ndege zisizo na rubani za FPV zinazoruka bila malipo.

Drone Servo

Seva isiyo na rubani ni kifaa kidogo kinachoendeshwa na injini ambacho hupokea ishara kutoka kwa kidhibiti cha ndege ili kudhibiti kwa usahihi pembe ya mzunguko au nafasi ya mhimili wake, na hivyo kurekebisha nyuso za udhibiti wa drone (kama vile usukani, gimbal za kamera, nk). Hakukuwa na wauzaji wengi wa servo za drone walioshiriki katika maonyesho wakati huu, na niliona tu Huduma ya JX.

Drone ya Kijeshi

Ndege zisizo na rubani za kijeshi. Baadhi ya watengenezaji wa ndege zisizo na rubani za kiraia walioshiriki katika maonyesho hayo pia walileta vifaa vya drone vilivyo na matumizi dhahiri ya kijeshi, kama hii, ambayo ni sawa na Kiblani cha Kubadilisha AeroVironment cha Amerika. Wachina waliipa jina Little Fly Stick.

Kifaa cha Kupambana na Drone

Kuna msemo wa kale wa Kichina usemao, "Shetani ana urefu wa futi moja, lakini njia ni futi kumi kwenda juu." Pamoja na maendeleo ya haraka ya drones, hatua za kukabiliana na drones pia zimefuata. Hii ni kwa sababu ya hitaji la udhibiti wa serikali au hitaji la makabiliano kwenye uwanja wa vita. Kifaa cha kuzuia drone ni aina ya vifaa vinavyotumiwa hasa kushambulia na kuingilia ndege zisizo na rubani.

Kama inavyoonekana kwenye picha, hii ni a kifaa cha kuzuia UAV cha aina ya mkoba. Inachukua muundo wa mkoba, ili askari mmoja aweze kuubeba hadi kwenye uwanja wa vita bila kumfanya askari ajisikie amechoka sana.

Pia kuna kifaa hiki cha kawaida cha kuzuia ndege zisizo na rubani aina ya bunduki.
Kanuni ya vifaa hivi vya kupambana na drone ni kuingilia kati na bendi ya mzunguko wa ishara ya drone yenye nguvu ya juu; nguvu kubwa, umbali wa kuingiliwa zaidi; kila bendi ya masafa inahitaji moduli inayolingana ya kuingiliwa; kwa hiyo, ikiwa unataka kuingilia kati na bendi mbalimbali za mzunguko wa WiFi, 4G, GPS na bendi nyingine za mzunguko wa ishara, inamaanisha kuwa ina moduli nyingi za kuingiliwa kwa bendi za mzunguko ndani; nguvu ya vifaa vya kupambana na drone ni kubwa sana, kuanzia 10W hadi zaidi ya 100W. Kwa ujumla, kadiri bendi za masafa zaidi, ndivyo nguvu inavyoongezeka;

Hitimisho

Kwa muhtasari, onyesho hili la drone lilikuwa kubwa sana na tajiri. Watengenezaji kutoka kwa tasnia nzima ya drone walikuja. Ilikuwa sikukuu. Tulijifunza kuhusu mienendo katika uwanja wa ndege zisizo na rubani mnamo 2024, 2025 na siku zijazo. Tuliona bidhaa za hivi karibuni katika nyanja mbalimbali ndogo za drones. Hili lilikuwa ni ushiriki wa maonyesho ya kutimiza ambayo inafaa kurekodiwa. Natumai rekodi yangu ni muhimu kwa kila mtu.

Back to blog

Acha maoni

Tafadhali kumbuka, maoni yanahitaji kuidhinishwa kabla ya kuchapishwa.