EasyDrone Z410 Drone - Bilimsel Araştırma Yarışması için Yükseltilmiş Ardupilot Endüstriyel Seviye Açık Kaynak Drone Geliştirme Platformu

Özellikler

Uçuş Platformu

Parametre	Şartname
Boyutlar	Uzunluk: 290mm, Genişlik: 290mm, Yükseklik: 247mm, Dingil mesafesi: 410mm
Maksimum Kalkış Ağırlığı	2200 gr
Maksimum Yükselme Hızı	1,5 m/sn
Maksimum İniş Hızı	0,7 m/sn
Maksimum Yatay Hız	10m/s
Maksimum Uçuş Süresi	21 dakika
Maksimum Eğim Açısı	30°
Çalışma Sıcaklık Aralığı	6°C–40°C
Uydu Navigasyon Sistemi	M8N GPS
Uçuş Doğruluğu	Dikey: ±0,1 m, Yatay: ±0,15 m

Optik Akış Mesafe Ölçüm Modülü

Parametre	Şartname
Ağırlık	5.09 gr
Boyutlar	Uzunluk: 29mm, Genişlik: 16.5mm, Yükseklik: 15mm
Ölçüm Aralığı	0,01–8m
Mesafe Ölçümü FOV	6°
Optik Akış FOV	42°
Güç Tüketimi	500mW
Çalışma Voltajı	4,0–5,5V
Optik Akış Çalışma Aralığı	>80mm
Çıktı Yöntemi	UART

Görsel Eylemsiz Odometri

Parametre	Şartname
Ağırlık	559 gr
Güç Tüketimi	1,5W
Boyutlar	Uzunluk: 108mm, Genişlik: 24.5mm, Yükseklik: 12.5mm
Derinlik Çözünürlüğü	848 × 800
Görüş Alanı	D: 163°
Derinlik Teknolojisi	Takip
Çıkış Arayüzü	USB3

Khadas X3 Hesaplama Modülü

Parametre	Şartname
Güç Kaynağı	USB Tip-C, 5V–3A
Boyutlar	85mm × 56mm × 20mm
İşlemci	Dört çekirdekli ARM Cortex-A53 @ 1.2GHz
BPU	Çift çekirdek @ 1.0GHz, Hesaplama Gücü: 5 TOPS
Veri deposu	4GB LPDDR4
Depolamak	TF Kart Desteği
Ekran Arayüzü	HDMI ×1 (1920×'e kadar)1080@60Hz)
	MIPI-DSI ×1 (1920×'e kadar)1080@60Hz)
USB Ana Bilgisayarı	USB Tip-A 3.0 ×1
	USB Tip-A 2.0 ×2
USB Aygıtı	Mikro USB 2.0 ×1
Kablolu Ağ	Gigabit Ethernet ×1, RJ45
Kablosuz Ağ	2.4G Wi-Fi ×1, 802.11 b/g/n, Bluetooth 4'ü destekler.1
Çalışma Sıcaklığı	25°C–95°C (X3M Çip Sıcaklığı)

Veri İletimi

Parametre	Şartname
Veri Çözümü	Minik Homer
Çalışma Frekansı	1G Altı Bant
Çalışma Voltajı	12V
Maksimum Sinyal Aralığı	1200m

Pil

Parametre	Şartname
Boyutlar (U×G×Y)	130mm × 65mm × 40mm
Ağırlık	470 gr
Şarj Kesme Voltajı	16,8V
Nominal Voltaj	14.8V
Nominal Kapasite	5300mAh

Şarj cihazı

Parametre	Şartname
Giriş Voltajı	DC: 9V–12V
Maksimum Çıkış Gücü	25W
Maksimum Çıkış Akımı	1500mA
Ekran Doğruluğu	±10mV
Boyutlar (U×G×Y)	81mm × 50mm × 20mm
Ağırlık	76 gr

Uzaktan Kumanda

Parametre	Şartname
Frekans Aralığı	2,4 GHz
Çalışma Voltajı	4,5 V–9 V
Kanallar	10
İletim Gücü	<20dBm
Ağırlık	410 gr
Boyutlar (U×G×Y)	179mm × 81mm × 161mm

Alıcı

Parametre	Şartname
Ağırlık	4,5 gr
Boyutlar (U×G×Y)	36mm × 22mm × 7,5mm
Frekans Aralığı	2,4 GHz
Çalışma Voltajı	4V–8,4V
Kanallar	6 (PWM), 8 (PPM), 18 (i-BUS)
İletim Gücü	<20dBm
Veri Çıkışı	PPM/PWM/i-BUS
Anten Uzunluğu	93mm (çift anten)

Paket İçeriği

Açık Hava Sürümü: 410 Base Edition (Ardupilot) + X3 + GPS

Öğe	Örnek	Miktar/Birim
Çerçeve	Güç Seti	1 Takım
Uçuş Kontrolörü	Pixhawk 2.4.8	1 Birim
Uzaktan Kumanda	i6'lar	1 Birim
Alıcı	X6B	1 Birim
Veri İletimi	Minik Homer	1 Takım
Küresel Konumlama Sistemi	M8N	1 Birim
Motor (Pervaneli)	2312 960kv	4 Birim
X3 Modülü	/	1 Birim
X3 Dış Malzeme	Metal	1 Birim
Hafıza Kartı	64G	1 Birim
Özel Pil	FB45	1 Birim
Şarj cihazı	BC-4S15D	1 Birim
Denge kablosu	4S (Erkekten Erkeğe)	1 Birim
Ağ kablosu	1,5m	1 Adet
Emniyet Halatı	30m	1 Adet
Tornavida	Çok işlevli	1 Birim
Veri Kablosu	Tip-C Veri Kablosu	1 Adet
Çarpışma Önleyici Çerçeve	Gelenek	1 Takım
AA Piller	/	4 Birim
AA Pil Şarj Cihazı	/	1 Birim
Uçuş Simülatörü	/	1 Takım
Simülasyon Diski	/	1 Birim

Detaylar

Z410 Yükseltilmiş Sürüm
EasyDrone, başlangıç ​​seviyesindeki kullanıcılar için tasarlanmış giriş seviyesi bir açık kaynaklı İHA'dır. Kullanımı kolay bir SDK, çok çeşitli yarışma senaryosu demoları ve ayrıntılı operasyon kılavuzları içerir. Nispeten düşük maliyetlerle, kullanıcıları temel seviyeden ileri seviyeye adım adım yönlendirerek İHA geliştirme tekniklerinde ustalaşmalarını sağlar.

Başlaması Kolay Geliştirme

Drone ikincil geliştirme, yalnızca C dilinin temel düzeyde anlaşılmasını ve geliştirme kılavuzunun kısaca okunmasını gerektirir.

C++

Easyrobot Yazılım Fonksiyon Paketi

SDK, görüş fonksiyonları, yol planlama fonksiyonlarını içerir ve ROS ve Gazebo tabanlı bir simülasyon sistemi sağlar.

Easyrobot Yazılım Fonksiyon Paketinin Şeması:
SDK | ROS | Çardak

Easyrobot-sdk

Easyrobot-sdk, mavros tabanlı kapsamlı bir drone kontrol SDK'sıdır. Drone veri toplama, mod değiştirme, tek nokta uçuş kontrolü, yörünge planlama, uzaktan kumanda işlemleri ve daha fazlası gibi özellikler sunar. Standartlaştırılmış paketleme ile çeşitli drone görev işlevlerinin hızlı bir şekilde gerçekleştirilmesine olanak tanır. Easyrobot-sdk, eş zamanlı kontrol için 20'ye kadar drone'u destekler ve verimli geliştirme için önceden ayarlanmış yapılandırma dosyaları sağlar. Testlerde SDK, temel çoklu drone işbirlikli görevlerini tamamlamak için günde 200.000'den fazla satır kodu işleyebilir.

Easyrobot-sdk Diyagramı:
Veri Toplama | Mod Değiştirme | Tek Nokta Uçuş Kontrolü | Pozisyon Kontrolü | Yol Planlama | Uzaktan Kontrol | Tutum Kontrolü

Ön Ayarlı Yapılandırma Dosyaları

Önceden ayarlanmış yapılandırma dosyalarını kullanarak SDK parametrelerini sıfırlamaya veya içe aktarmaya gerek kalmaz. Örneğin, tek noktaların veya bölgesel koordinatların konumlandırılmasında hızlı ayarlamalar verimli bir şekilde yapılabilir.

Ardupilot Uçuş Kontrolörü

Otonom dronlar için uçuş kontrol doğruluğunu belirleyen bir çekirdek modül olan Ardupilot uçuş kontrol cihazını kullanır. Ardupilot, otonom gezinme ve otonom seyir gibi uçuş modları arasında hızlı geçişi destekleyerek karmaşık ortamların ihtiyaçlarını karşılar. Ardupilot, testlerde yalnızca tek bir dron'un yüksek hassasiyetli operasyonlarını değil aynı zamanda çoklu dron işbirlikli görevlerini de destekleyen istikrarlı bir performans göstermiştir.

Sistem Mimarisi

Uçak Platformu

Drone donanım platformunu oluşturmak için drone gövdesi, güç sistemi, motorlar, pervaneler ve uzaktan kumanda gibi donanım modüllerini içerir.

Uçuş Kontrol Sistemi

Uçuş kontrol kartı, GPS modülü ve veri iletim bağlantı donanım modüllerinden oluşur.
Yazılım sistemi, temel drone kontrolünü etkinleştiren açık kaynaklı uçuş kontrol sistemi APM'yi kullanır. Kilit açma, çoklu uçuş modları, sensör veri birleştirme ve kontrol arayüzleri gibi işlevler içerir.

---

Donanım Çerçevesi

KolayDrone

• MFP Güç Kiti

  • Çerçeve
  • Motorlar
  • Güç Dağıtım Panosu
  • Elektronik Hız Kontrolörleri (ESC'ler)
  • Pil

• Pixhawk 2.4.8 Uçuş Kontrolörü

  • APM

• Ek Donanım

  • GPS Modülü
  • Uzaktan Kumanda
  • Pil Şarj Cihazı
  • Minik Homer

• Xilinx Edge Aygıtı

  • Ubuntu 20.04 → ROS
  • MAVROLAR
  • kolayrobot
  • usb_kamera
  • realsense2_kamera

• T265 Kamera