Kunwei KWR63 Altı Eksenli Kuvvet/Tork Sensörü, 63 mm, 50–200 N Robotik için

Genel Bakış

Kunwei Sensing KWR63 altı eksenli kuvvet/moment sensörü üç kuvveti ve üç momenti robotik temas kontrolü, montaj ve çok eksenli testler için ölçmektedir. 63 mm çapında, 28 mm yüksekliğinde anodize alüminyum gövdesi kompakt alet arayüzlerine uygundur. 50, 100, 150 veya 200 N ve her eksen için 2, 4, 6 veya 8 N·m nominal kapasiteleri için KWR63A, B, C veya D'yi seçin. Belgelendirilmiş RS422/RS485 versiyonları, gömülü veri toplama elektroniği içermektedir.

Özellikler

• Strain-gauge algılama kullanarak Fx, Fy, Fz, Mx, My ve Mz'nin eşzamanlı ölçümü.
• Altı eksenli eklem kalibrasyonu, çapraz eksen müdahalesini azaltarak çok eksenli ölçümü destekler.
• Aynı nominal 63 × 28 mm gövde boyutuna sahip dört seçilebilir ölçüm aralığı.
• 0.5% FS doğruluğu, 0.1% FS tekrarlanabilirlik ve 0.03% FS çözünürlük.
• 300% FS aşırı yük seviyesi, yüksek sertlik ve doğru montaj ile IP64 koruma.
• Robotik ve endüstriyel ölçüm entegrasyonu için dijital iletişim seçenekleri; arayüz, edinim yapılandırmasına bağlıdır.

Özellikler

FS, tam ölçek anlamına gelir.Doğruluk, crosstalk, histerezis ve doğrusal olmayanlık kaynaklı hataları içerir. Kapasiteler, robot yükü değil, bireysel kuvvet ve moment eksenlerine uygulanır; model seçiminde alet kütlesi, kol uzunlukları ve birleşik yükleri dahil edin. Aşırı yük seviyesi, kalibre edilmiş ölçüm aralığını uzatmaz. Gövde kütlesi, paketlenmiş nakliye ağırlığından farklıdır.

Varsayılan güç kaynağı olarak 9–24 VDC kullanın. B/C/D ailesi tablosu, yapılandırılmış sistemler için 12–48 VDC'yi de listeler, ancak 48 V, özel olarak derecelendirilmiş bir edinim yapılandırması gerektirir; bunu belgelenmiş 9–24 V seri versiyonuna uygulamayın. Bazı elektriksel ve performans parametreleri, ilgili edinim ekipmanını tanımlar.

Mevcut seri spesifikasyonu -10 ile +80 °C ve 0.12/0.14/0.16/0.18 kg kütleleri verir. Bağlantılı RS422/RS485 revizyonu ise 0 ile +80 °C ve 0.10/0.10/0.11/0.11 kg belirtir. Teslim edilen donanım revizyonunu eşleştirin; o versiyonu entegre ederken seri revizyonun 0 ile +80 °C sınırını kullanın.

Arayüzler ve Entegrasyon

Belgelendirilmiş RS422 ve RS485 versiyonları, gömülü bir alım sistemi ile gerilme ölçer sinyallerini işler ve dijital ölçümler çıkışı verir. Model harfi yük aralığını seçer; her listedeki arayüzü belirtmez veya birleştirmez. Bağlantı yapmadan önce gerçek çıkışı, alım ekipmanını ve ana bilgisayar arayüzünü eşleştirin.

• Belgelendirilmiş seri besleme: 9–24 VDC; güç tüketimi 3 W altında.
• Varsayılan seri ayarlar: 460800 baud, 8 veri biti, 1 dur bit ve parite yok.
• RS422 sürekli çıkış komutu: 0x48 AA 0D 0A, 1 kHz çıkış ile; RS485 komutu ve anket davranışı farklıdır.
• Ölçüm çerçeveleri, altı kayan nokta bileşeni ile 28 bayt içerir. Bayt sırası ve mühendislik birimleri için eşleşen kılavuzu takip edin; kg/kg·m etiketleri belirtilen dönüşüm olmadan N/N·m olarak okunmamalıdır.
• RS485 kablosu: kırmızı Power+, siyah Power−, yeşil A+, beyaz B− ve ekran.RS422 birimi için ayrı RS422 pin düzenini kullanın.
• Güç polaritesini enerjilendirmeden önce kontrol edin; belgelenmiş elektronikler ters polarite korumasına sahip değildir.
• Uygun bir USB-serial adaptörü kullanırken, gecikmesi kontrol yanıtını etkileyebilir; kılavuz, adaptörün varsayılan 16 ms gecikmesini destekleniyorsa 1 ms'ye düşürmeyi önermektedir.

Mekanik Montaj

28 mm mekanik referans, Ø63 ±0.05 mm gövde çapı, 28 ±0.05 mm yükseklik ve Ø52 ±0.05 mm montaj aralık dairelerini belirtmektedir. Yüzeye özel M4 arayüzlerini, +0.02/0 toleranslı 2 × Ø4 pin deliğini ve farklı 4 mm / 6 mm derinlikleri, 0.03 mm datum kontrollerini, 24° ve 36° aralıkları ve 120° ±0.03° açısal referansları içermektedir. Her montaj yüzeyini, delik derinliğini ve koordinat yönünü eşleştirmek için tam çizimi kullanın; simetrik veya değiştirilebilir bir arayüz çıkarmayın.

Montaj yüzeylerini temiz ve hasarsız tutun, yerleştirme pimleri ile konumlandırın ve vidaları çapraz bir sırayla yavaşça sıkın. Sensörü sıkı bir flanşa çekiçle vurmayın, algılama gövdesini açmayın veya gömülü fabrika vidalarını çıkarmayın. Kablo yönlendirmesi istenmeyen montaj yüklerinden kaçınmalıdır. Doğru yüzey teması IP64 sızdırmazlığı için de önemlidir. Belgelendirilmiş sistemin yaklaşık 30 dakika ısınmasına izin verin ve montajdan sonra sıfır ayarını yapın; ekli aletin ağırlığını ve yönünü dikkate alın.

Uygulamalar

• Hassas montaj ve dişli kutusu montajı: bileşenleri birleştirirken temas kuvvetlerini ve momentleri ölçün.
• Kavisli yüzey taşlama ve hassas parlatma: kontrollü alet teması için çok eksenli geri bildirim sağlayın.
• Seçilen modelin yük zarfı içinde kesme kuvveti ölçümü ve tork izleme aparatları.
• İşbirlikçi robot temas ve çarpışma-yük araştırması; sensör tek başına tam bir robot güvenlik sistemi değildir.
• Gerekli montaj ve iletişim yapılandırmasını kullanarak otomatik araç şarj hizalaması ve robot kol entegrasyonu.
• Spor performansı, rehabilitasyon ve çok eksenli yük geri bildirimi gerektiren tıbbi/cerrahi robotik araştırmalar.
• Seçilen yüklerin ve mekanik arayüzün montaja uygun olduğu insansı, dış iskelet, dört ayaklı ve AGV araştırmaları.

İçindekiler

• Seçilen A, B, C veya D modelinde 1 × Kunwei KWR63 sensörü.
• Belgelenmiş RS422/RS485 paketinde 1 × çok çekirdekli kablo.
• Elektronik kullanıcı kılavuzu ve paket kutusu.

Güç kaynakları, USB dönüştürücüler, adaptör flanşları, robot kolları ve uygulama aparatları standart paket öğeleri olarak listelenmemiştir.Dijital arayüz kullanılabilirliği yapılandırılmış sensör/edinim sistemini takip eder.

İndirilenler

• KWR63 28 mm mekanik çizim (PDF)
• KWR63 RS485 kullanıcı kılavuzu (PDF)
• KWR63 RS422 kullanıcı kılavuzu (PDF)
• Kunwei altı eksenli sensör seçim kılavuzu (PDF)

SSS

Hangi KWR63 aralığını seçmeliyim?

A 50 N / 2 N·m, B 100 N / 4 N·m, C 150 N / 6 N·m ve D 200 N / 8 N·m eksen başına. Hem kuvveti hem de torku kontrol edin, alet ağırlığı ve kol momentlerini de dahil edin.

Her versiyonu 48 V ile besleyebilir miyim?

Hayır. Belgelendirilmiş seri versiyonlar 9–24 VDC kullanır; 48 V, özel olarak derecelendirilmiş bir edinim yapılandırması gerektirir.

A, B, C veya D seçmek iletişim arayüzünü seçer mi?

Hayır. Harf ölçüm aralığını seçer; yapılandırılmış RS422, RS485 veya diğer arayüzü ana sisteminize eşleştirin.

Bu sensör dış bir alım modülüne ihtiyaç duyar mı?

Belgelendirilmiş RS422/RS485 versiyonları gömülü alım elektroniğine sahiptir. Diğer arayüz düzenlemeleri sağlanan yapılandırmaya bağlıdır; bir ana bilgisayar adaptörü veya arayüz dönüştürücüsü hala gerekebilir.

Herhangi bir KWR63 montaj çizimini kullanabilir miyim?

Dağıtılan revizyon için çizimi kullanın. Bu liste 28 mm gövde referansını kullanmaktadır; tarihsel 18 mm KWR63 belgeleri değiştirilebilir bir montaj spesifikasyonu değildir.

Görsel Detaylar