Hiwonder NexArm ESP32 & AT32 AI Robot Kol — K230 Görüş ve LeRobot Kit Seçenekleri
Hiwonder NexArm ESP32 & AT32 AI Robot Kol — K230 Görüş ve LeRobot Kit Seçenekleri
Hiwonder
Teslim alma kullanılabilirliği yüklenemedi
Genel Bakış
Hiwonder NexArm , hareket kontrolü, bedensel yapay zeka ve taklit öğrenme geliştirme için açık kaynaklı bir robotik kol 'dur. ESP32 ve AT32 kontrolcüsü, manyetik enkoderli bus servo motorları ve ters kinematik yazılımı, eklem, Kartezyen koordinat ve yörünge kontrolünü destekler. Kol platformu için Başlangıç veya Standart'ı, K230 görsel ve ses projeleri için Gelişmiş'i veya çift dış kamera ve LeRobot öğrenme ekipmanıyla lider–takipçi kurulumu için Nihai'yi seçin.
Konfigürasyonunuzu Seçin
| Özellik | Başlangıç Kiti | Standart Kiti | Gelişmiş Kiti | Son Kiti |
|---|---|---|---|---|
| Takip kolu; koordinat kontrolü ve yol planlama | Dahil | Dahil | Dahil | Dahil |
| Uygulama/PC kontrolü ve ESP-NOW çoklu kol projeleri | Destekleniyor | Destekleniyor | Destekleniyor | Destekleniyor |
| G kelepçeleri ve adaptör plakası | Dahil değil | Dahil | Dahil | Dahil |
| WonderMK K230 görüntü modülü, hoparlör ve montaj parçaları | Dahil değil | Dahil değil | Dahil | Dahil |
| Senkronize kontrol ve gösterim toplama için lider kolu | Yalnızca lider eklentisi ile | Yalnızca lider eklentisi ile | Yalnızca lider eklentisi ile | Dahil |
| 0.3 MP ön görünüm ve 2 MP dış görünüm kameraları, kamera montajı ve PS3 kontrol cihazı | Dahil değil | Dahil değil | Dahil değil | Dahil |
| Taklit öğrenme koleksiyonu/eğitim ekipmanı | Ek ekipman gerektirir | Ek ekipman gerektirir | Ek ekipman gerektirir | Dahil kit donanımı; eğitim bilgisayarı gereklidir |
Aksesuarı yalnızca seçicilerde sunulan kombinasyonlardan seçin: bir lider kol, süspansiyon mekanum şasisi, motorlu kayar ray veya konveyör bandı. Seçilen aksesuar, temel kiti ek olarak gelir. Ultimate zaten bir lider kol içerir ve ayrı bir lider kol ekleme seçeneği yoktur. Şasi, ray ve konveyör isteğe bağlıdır ve "Ek Aksesuar Yok" ile birlikte dahil değildir.
Özellikler
- Beş kol ekseni ve kavrayıcı hareketi ile metal kol çerçevesi, altı servo kontrollü serbestlik derecesi sağlar.
- Metal dişlilere ve manyetik açı geri bildirimine sahip çift çıkışlı şaft bus servo motorları; ana manyetik enkoder eklemleri 12-bit geri bildirim kullanır.
- Trapezoidal ivme/ yavaşlama, koordineli başlangıçlar, duruşlar ve yol planlaması için sürekli interpolasyon ve hareket yumuşatma.
- Silikon pedler ve paslanmaz çelik iletken bileşenlere sahip paralel ray kavrayıcı; 270° gösterilen döner alan ile yatak destekli taban.
- Hareket grubu düzenleme, koordinat kontrolü, 3D görselleştirme, PID ayarı ve gerçek zamanlı servo izleme ile görsel PC yazılımı.
- USB seri, Bluetooth ve Wi-Fi kontrolü, ayrıca unicast, multicast ve yayın modları ile ESP-NOW işbirlikçi kontrol geliştirme.
- Gelişmiş ve Nihai K230 makine görüşü, komut tabanlı ses etkileşimi ve yapılandırılmış çok modlu model uygulamaları ekler.
- Nihai, gösterim toplama, model eğitimi ve politika dağıtım projeleri için lider–takipçi ve çift kamera donanımı sağlar.
Hareket Kontrolü ve Programlama
Bireysel eklemleri kontrol edin, 3D koordinatları ve uç efektör poz parametrelerini girin veya kaydırıcılar ve sayısal giriş kullanarak hareket dizilerini kare kare oluşturun. Ters kinetik arayüzler, ulaşılabilir çalışma alanındaki hedef koordinatlar için servo açılarını hesaplar. Doğrusal hareket, üç boyutlu yol planlaması ve uyarlanabilir kavrama yönelimi, gerekli görüş donanımı takıldığında el-göz koordinasyonunu destekler.
PC arayüzü, kolu 3D olarak yansıtır ve uygulama ve kablosuz kontrol cihazı işletimi, servo hızı, tork, ivme ve PID parametreleri için sistem ayarları sağlar.Aşırı yük limitlerini ve tork eşiklerini yapılandırın, servo durumunu okuyun, eylem gruplarını düzenleyin ve saklanan eylemleri çağırın veya silin. Voltaj, konum, açı, hız ve tork-eşiği geri bildirim desteği ayarlama ve teşhis sağlar. Dinamik dış kuvvet adaptasyonu, güçlü bir dış kuvvet altında etkilenen eklemi boşaltır ve serbest bırakıldıktan sonra konuma geri döner; işbirlikçi robot güvenlik derecesi oluşturmaz.
Arduino IDE ile açık kaynak kodu, şemalar, örnekler ve kinematik arayüzler kullanarak özel programlar geliştirin. Windows, Linux ve macOS, listelenen ana işletim sistemleridir; bireysel yazılım araçları ve eğitim ortamlarının kendi kurulum gereksinimleri vardır. Uygulama kontrolü, her eklem için hareket, sıralama ve önceden ayarlanmış eylem grupları sağlar. PS3 kablosuz kontrol cihazı kullanımı, Ultimate ile birlikte verilen kontrol cihazını gerektirir.
Görüş, Ses ve Bedensel AI
Advanced ve Ultimate, 2MP kamera ile WonderMK K230 modülünü içerir, 2.4 inç kapasitif dokunmatik ekran, mikrofon ve 6 TOPS eşdeğer hesaplama yeteneği. 30'dan fazla görsel işlev, renk tanımlama ve sıralama, renk/hedef takibi, yüz tanıma, jest kontrolü, AprilTag konumlandırma ve istifleme, OCR ve YOLO tabanlı tespit gibi alanları kapsamaktadır. Tanınan hedefleri eylemleri tetiklemek için programlayın veya hedef koordinatlarını ve yönlerini ters kinematik ile kavrama için birleştirin.
Tanıma projeleri oluşturmak için görsel arayüzü ve desteklenen tek tıklama ile eğitim iş akışını kullanın. Ses ve görsel örnekler, nesne takibi, sözel çok adımlı işlem görevleri, sahne farkındalığı diyalogları ve etiketli blokların sıralanmasını içerir. Çevrimiçi büyük model talepleri, ağ erişimi, uyumlu yazılım ve yapılandırılmış hizmet kimlik bilgileri gerektirir. Modül, Alibaba Bailian API entegrasyonunu ve DeepSeek, Qwen, StepFun, Llama, 01.AI ve Gemini gibi modelleri kullanan projeleri destekler; hizmetin kullanılabilirliği ve kurulumu sağlayıcıya bağlıdır.Sesli komutla uyanma, çevrimiçi diyalogdan farklıdır.
LeRobot ve Taklit Öğrenme
Bir lider ve takipçi kol ile, takipçiyi gösterimler aracılığıyla uzaktan kontrol edin ve senkronize çok modlu örnekler toplayın. Ultimate, lider kolu, yakın mesafeden birinci görüş kamerası ve montajlı ayrı bir genel görüş kamerası içerir. ACT veya VLA iş akışlarını geliştirmek, bir politika eğitmek ve otonom yürütme için dağıtmak amacıyla gösterim verilerini Hugging Face LeRobot kaynakları, önceden eğitilmiş modeller, veri setleri ve simülasyon araçları ile kullanın.
Lider kol 1:147 dişli oranı kullanırken; takipçi 1:345 kullanarak daha yüksek bir azaltma ve konumlandırma stabilitesi sağlar. Yakın mesafe görüşü, nesne konumunu, yönelimini ve yüzey detayını kaydederken, dış kamera çalışma alanını kapsar.Model eğitimi ve çıkarım, belirtilen Raspberry Pi/NVIDIA geliştirme platformu veya özel bir GPU'ya sahip bir PC gibi uygun bir ana bilgisayar ve uygun bir ortam gerektirir; bu bilgisayarlar sağlanmamaktadır. Çevrimdışı sürükleme öğretimi ve senkronize lider-takip hareketi, bir lider kolu ve uygun kontrol kurulumu gerektirir.
Özellikler
Kol ve Kit Parametreleri
| Parametre | Özellik |
|---|---|
| Ürün | NexArm açık kaynaklı bedenlenmiş AI robot kolu |
| Çerçeve | Metal |
| Serbestlik dereceleri | 5DOF kol + kavrama; 6 servo kontrollü eksen |
| Takip eden kol boyutları | 111 × 111 × 614 mm, dik referans |
| Takip eden kol ağırlığı | 1.3 kg |
| Öncü kol boyutları | 111 × 216 × 619 mm, ürün-tablosu referansı |
| Öncü kol ağırlığı | 1.2 kg |
| Takipçi servo montajı | 2 × HX-12H + 3 × HX-30HM + 1 × HX-65HM |
| Öncü servo montajı | 5 × HX-10HM + 1 × HX-12H |
| Güç kaynağı | 12 V, 5 A; DC 5.5 × 2.5 mm konektör |
| Host işletim sistemleri | Windows / Linux / macOS |
| Kontrol arayüzleri | USB seri / Bluetooth / Wi-Fi |
| Programlama aracı | Arduino IDE |
| Tekrar edilebilirlik referansı | ±2 mm |
| Çizim döndürme referansları | Taban 270°; gösterilen omuz/dirsek/kol referansları 240°, 270°, 200° |
| Takipçi çizim referansları | Tam dik yükseklik 614 mm; taban genişliği 111 mm; taban yüksekliği 110 mm; dikey bölümler 225 / 145 / 130 mm; kavrayıcı genişliği 51 mm; bükülmüş poz kayması 143 mm; bükülmüş poz taban yüksekliği 97 mm |
| Öncü çizim referansları | Tam dik yükseklik 619 mm; taban yan 122 mm; derinlik 211 mm; dikey bölümler 110 / 225 / 145 / 65 / 74 mm; bükülmüş poz kaymaları 132 / 132 mm; bükülmüş poz taban yüksekliği 69 mm |
| Başlangıç paketi | 2 kg; 345 × 158 × 220 mm |
| Standart paket | 3.2 kg; 345 × 158 × 220 mm |
| Gelişmiş paket | 3.3 kg; 345 × 158 × 220 mm |
| Son paket | 8 kg; 487 × 290 × 195 mm |
Kol boyutları poz ile değişir. Lider ürün-tablosu zarfı (111 × 216 × 619 mm) ve çizim tabanı referansları (122 ve 211 mm) farklı referansları tanımlar; montaj için tam çizimi kullanın, tablo zarfını bir temel delik düzeni olarak değerlendirmeyin. Paket kütleleri teknik referanslardır ve mağaza gönderim ağırlığı ayarlarını değiştirmez. Servo durma torku bir kol yükleme derecelendirmesi değildir.
Yüklenmiş Servo Model Referansları
| Model | Dönme hızı | Durma torku | Belirtilen servo hassasiyeti |
|---|---|---|---|
| HX-10HM | 0.10 s/60° 11.1 V | 10 kg·cm 11.1 V | 0.3° |
| HX-12H | 0.20 s/60° 11.1 V | 12 kg·cm 11.1 V | 0.3° |
| HX-30HM | 0.19 s/60° 11.1 V | 30 kg·cm 11.1 V | 0.3° |
| HX-65HM | 0.19 s/60° 11.1 V | 65 kg·cm 12.6 V | 0.3° |
Tüm dört listelenen model, geri okuma, sıcaklık/voltaj/konum geri bildirimi, durdurma koruması ve aşırı sıcaklık korumasını desteklemektedir. Hız ve durdurma-tork koşulları ayrı olarak listelenmiştir. Nominal 12 V kol gücü, 12.6 V servo durdurma-tork testini garanti edilen bir çalışma yükü yapmamaktadır.
Takipçi Kol Kontrol Cihazı
| Parametre | Özellikler |
|---|---|
| Ana işlemci | ESP-WROOM; 32-bit çift çekirdekli Xtensa LX6 |
| Ana saat | ≤240 MHz |
| ROM / SRAM | 448 KB / 520 KB |
| Wi-Fi / Bluetooth | Destekleniyor |
| İletişim | UART, I2C, Wi-Fi, Bluetooth |
| Çevresel kaynaklar | Wi-Fi/Bluetooth, 12-bit ADC, UART, I2C, 4 × 64-bit genel amaçlı zamanlayıcılar ve 64-bit yüksek hassasiyetli zamanlayıcı |
| Programlama ortamı | Arduino IDE |
| Giriş | 12 V, 5 A |
| Ana flaş | 4 MB |
| İkincil işlemci | AT32F421F8P7; 32-bit ARM Cortex-M4 |
| İkincil saat / flaş | ≤120 MHz / 64 KB |
| Arayüzler | Type-C, UART, I2C, bus servo portları, ekran ve buton portu |
| OLED | 0.96 inç; 128 × 64 piksel |
| Özel düğmeler | 2 |
| Bus servo portları | Toplam 4: 2 × 5264 ve 2 × PH2.0 |
| I2C portları | 3 |
| Sesli uyarı | PWM frekansı çıkışı desteklenmektedir |
| Güç çıkışı | Tip-C 5 V, 5 A |
Öncü Kol Kontrolörü
| Parametre | Özellikler |
|---|---|
| Ana işlemci | ESP-WROOM; 32-bit çift çekirdekli Xtensa LX6 |
| Ana saat | ≤240 MHz |
| ROM / SRAM | 448 KB / 520 KB |
| Wi-Fi / Bluetooth | Desteklenmektedir |
| İletişim | UART, I2C, Wi-Fi, Bluetooth |
| Çevresel kaynaklar | Wi-Fi/Bluetooth, 12-bit ADC, UART, I2C, 4 × 64-bit genel amaçlı zamanlayıcılar ve 64-bit yüksek hassasiyetli zamanlayıcı |
| Programlama ortamı | Arduino IDE |
| Giriş | 12 V, 5 A |
| Arayüzler | Tip-C, UART, I2C, bus servo portları ve joystick |
| Bus servo portları | Toplam 2: 1 × 5264 ve 1 × PH2.0 |
| İkaz sesi | PWM frekansı çıkışı desteklenmektedir |
| Ayırıcı portlar | I2C ve 2 GPIO portu |
| Yerleşik kontroller | Güç anahtarı, LED göstergesi ve şasi uzaktan kumanda joystick modülü |
WonderMK K230 Modülü
| Parametre | Özellikler |
|---|---|
| İşlemci | Canaan K230 |
| Eşdeğer hesaplama kapasitesi | 6 TOPS |
| Boyutlar / ağırlık | 74 × 19 × 49 mm / 55 g |
| Kamera / görüş açısı | 2MP / 80° |
| Ekran | 2.4 inç LCD kapasitif dokunmatik ekran |
| RAM | 1 GB LPDDR4 |
| Sesle uyanma | Komutla uyanma |
| Ses tanıma mesafesi | Sesiz ortamlarda 5 m'ye kadar; gürültülü ortamlarda 1 m |
| Çalışma beslemesi | USB Type-C, DC 5 V |
| Wi-Fi | 802.11 b/g/n |
| Geliştirme araçları | MicroPython, CanMV IDE |
| Arayüzler | Hoparlör, I2C, Type-C, seri, GPIO ve TF kart yuvası |
| Yerleşik özellikler | Mikrofon, buzzer, RGB LED, sıfırlama butonu ve geri butonu |
| Entegrasyon | STM32/Raspberry Pi ve ana akım geliştirme ekosistemleri; yerleşik görsel arayüz ve tek tıklama ile eğitim |
Son derece Gelişmiş Harici Kamera Çifti
| Parametre | Ön görünüm kamerası | Harici/küresel görünüm kamerası |
|---|---|---|
| Görüntü sensörü | GC0308 | GC2083 |
| Çözünürlük | 0.3 MP | 2 MP |
| Çıktı | 640 × 480 | 1920 × 1080 MJPG; 640 × 480 YUYV |
| Apertür | f/2.2 | f/2.2 |
| Odak uzaklığı | 3.6 mm | 3.42 mm |
| Görüş açısı | 120° | 160° |
| Distorsiyon | −25% | Belirtilmemiş |
| Maksimum kare hızı | Belirtilmemiş | 30 fps |
| Boyutlar | 30 × 27 × 24 mm | 30 × 27 × 20 mm |
| Odak / kurulum | Manuel odak, tak-çalıştır USB kamera | Manuel odak, tak-çalıştır USB kamera |
Öğrenme Konuları
Projeler, kol kontrolü temellerinden görsel ve model tabanlı görevlere ilerler. Kamera, K230, lider kol ve ana bilgisayar gereksinimleri, kullanılan yapılandırma ve projeye bağlıdır.
Robot kolu temelleri
Kol yapısı; Tek ve çoklu servo kontrol; Servo durumu okuma; Seri/Wi-Fi iletişimi; Uygulama, kablosuz kontrol cihazı ve PC kontrolü; Kavrama kontrolü.
Gömülü geliştirme
ESP32 ortam kurulumu; Buton/zonk kontrolü; OLED ekran; ADC voltaj örnekleme; Flash dosya sistemi; Wi-Fi programlama.
Kinematikler
İleri kinematik; Ters kinematik; Koordinat/eklem eşleme; Kinematik tabanlı kontrol; Hız planlama ve yörünge kontrolü.
Hareket düzenleme
Hareket grubu düzenleme; Uygulama; Çağrı; Çevrimdışı uygulama; Çevrimdışı silme; Sürükleyerek öğretme; Hareket optimizasyonu; Sabit nokta kavrama; Taşıma ve sıralama; Otomatik süreç kontrolü.
Vizyon ve AI
Renk tanıma/sıralama; Renk ve hedef takibi; AprilTag konumlandırma; AprilTag kavrama/yığma; Yüz tanıma/takibi; Jest kontrolü; Multimedya uygulamaları; OpenMV tanıma; OCR; Model eğitimi/dağıtımı.
Büyük model projeleri
Model entegrasyonu; Ses tanıma; Ses sentezi; Ses kontrolü; Çok modlu entegrasyon; Ses/görüntü etkileşimi; Sahne anlama; Karar verme; Akıllı kavrama; Otonom yürütme.
Uygulamalar
- Masaüstü robotik öğretimi: doğrudan eklem kontrolü, Kartezyen hedefler ve ters kinetik yolları karşılaştırın.
- Vizyon rehberliğinde sıralama: renkleri, etiketleri ve hedefleri tanımak için Advanced veya Ultimate kullanın, ardından kavrama yönünü ve yerleştirmeyi hesaplayın.
- Taklit öğrenme araştırması: Ultimate ile lider–takipçi gösterimleri toplayın ve uygun bir eğitim bilgisayarı kullanarak LeRobot politikaları geliştirin.
- Bedensel-Yapay Zeka prototipleri: yapılandırılmış ses ve görsel talepleri nesne takibi, işleme ve sahne anlama eylemlerine bağlayın.
- Otomasyon gösterimleri: taşımak ve genişletilmiş çalışma alanı deneyleri için seçilen konveyör, lineer ray veya süspansiyon mekanum şasisini ekleyin.
İçindekiler
| Seçim | İçerikler |
|---|---|
| Başlangıç Kiti | Montajlı takipçi kol; 12 V 5 A DC 5.5 × 2.5 mm güç adaptörü; 1000 mm Type-C kablosu; 200 mm modül/servo kabloları; vida paketi ve tornavida; kullanıcı kılavuzu |
| Standart Kit | Başlangıç içeriği artı G kelepçeleri ve adaptör plakası |
| İleri Düzey Kit | Standart içerik artı WonderMK K230 görüntü modülü ve montaj braketleri, hoparlör, kart okuyucu, kablo bağları ve 1000 mm modül kablosu |
| En İyi Kit | İleri düzey içerik artı monte edilmiş lider kol, tamamen metal kamera montajı, 0.3 MP kamera ve braket, 2 MP kamera ve braket, PS3 kablosuz kontrolcü, 200 mm servo kabloları, 1000 mm kabloya sahip 4 portlu USB hub, 3 × 1000 mm USB veri kabloları, 12 × M4 × 6 makine vidaları ve 10 × M2 × 4 makine vidaları |
| Öncü kol eklentisi | Montajlı öncü kol, G kelepçeleri, adaptör plakası, 12 V 5 A adaptör, 1000 mm Type-C kablo, 200 mm modül/servo kabloları, vida paketi ve kılavuz |
| Kayar ray eklentisi | Montajlı motorlu kayar ray, adaptör plakası ve vida paketi |
| Konveyör eklentisi | Montajlı elektrikli konveyör bant, perde plakası ve vida paketi |
| Şasi eklentisi | Montajlı süspansiyon mekanum şasi, adaptör plakası, vida paketi, 12.6 V 2 A adaptör DC 5.5 × 2 ile.5 mm fiş ve 250 mm güç kablosu |
Bir seçilen temel kiti ve herhangi bir seçilen aksesuar sağlanmaktadır. Bilgisayarlar, telefonlar, seçilen paketin dışındaki ekstra kollar, sergi manzarası ve gösterim nesneleri dahil değildir. Kol, belirtilen harici güç kaynağını gerektirir; dahil edilen bir robot bataryası yoktur.
SSS
K230 AI görme ve ses donanımını hangi kitler içerir?
Advanced ve Ultimate, WonderMK K230, montaj braketini ve hoparlörü içerir. Starter ve Standard, o modül olmadan kol platformunu sağlar.
Ultimate, LeRobot projeleri için ne ekler?
Ultimate, bir lider kol, montaj ekipmanına sahip iki harici kamera, bir PS3 kontrol cihazı ve USB aksesuarları ekler. Taklit öğrenme politikalarını eğitmek ve dağıtmak hala uygun bir ana bilgisayar ve yazılım kurulumu gerektirir.
Her kit bir lider kol veya mobil şasi içeriyor mu?
Ultimate bir lider kol içerir; Starter, Standard ve Advanced bunu seçilen bir ek olarak sunar. Şasi, kayar ray ve konveyör ayrı aksesuar seçimleridir, standart içerikler değildir.
65 kg·cm kol yükü mü?
Hayır. Bu, 12.6 V'de HX-65HM servo durdurma torku referansıdır. Tam kolun belirli bir erişimde kaldırabileceği yükü belirtmez.
Sesli diyalog çevrimiçi hizmet olmadan çalışabilir mi?
Komut uyanışı ve yerel görme, bulut modeli diyalogdan farklıdır. Çevrimiçi çok modlu talepler ağ erişimi, uygun yazılım ve ilgili yapılandırılmış hizmet gerektirir.
Görsel Detaylar
Görüş ve ses gösterimleri K230 ile donatılmış Advanced veya Ultimate kullanır. Lider–takipçi ve dış kamera sahneleri ilgili ekipmanı gerektirir.Ayrı olarak gösterilen genişletme cihazları yalnızca seçildiğinde dahildir.
