Hiwonder NexArm LeRobot 6 Eksenli Robot Kol — Lider, Takipçi & Taklit Öğrenme Kitleri
Hiwonder NexArm LeRobot 6 Eksenli Robot Kol — Lider, Takipçi & Taklit Öğrenme Kitleri
Hiwonder
Teslim alma kullanılabilirliği yüklenemedi
Genel Bakış
Hiwonder NexArm LeRobot , teleoperasyon, taklit öğrenme ve bedenlenmiş AI geliştirme için altı eksenli açık kaynaklı robotik kol platformudur. Metal yapı, manyetik-enkoderli bus servo motorlar ve ters-kinematik kontrol, gösterim toplama ve robot politikalarını test etme için pratik bir platform sağlar. Tek bir Takipçi veya Lider kolu seçin veya bir çift Standart veya Gelişmiş kit alın. Gelişmiş, çift görüş veri toplama için ikinci bir kamera ve metal montaj ekler.
Yapılandırmanızı Seçin
Yapılandırma Kılavuzu
| Takipçi Kol | Bir monte edilmiş güçlendirilmiş takipçi kol; lider veya kamera kiti yoktur |
|---|---|
| Lider Kol | Bir monte edilmiş öğretim kolu; takipçi veya kamera kiti yoktur |
| Taklit Öğrenme Standart Kiti | Bir takipçi, bir lider, birinci şahıs 0.3MP kamera ve braket, artı kit aksesuarları |
| İmitasyon Öğrenme Gelişmiş Kiti | Standart çift kollu ekipman artı 2MP üçüncü şahıs kamera, braket ve tamamen metal kamera montajı |
Öncü-takip teleoperasyon ve imitasyon öğrenme gösterimleri her iki kolu gerektirir. Tek kol seçimi diğer kolu içermez. İlgili eğitim ve politika iş yükleri için bir bilgisayar veya harici hesaplama platformu gereklidir ve dahil değildir.
Özellikler
- Metal çerçeve, tamamen metal servo dişliler, çift çıkışlı şaft manyetik enkoder bus eklemleri ve masaüstü robotik geliştirme için gizli kablolama.
- Takipçi kavrayıcı, paralel raylar, silikon temas pedleri ve paslanmaz çelik iletim parçaları kullanır.
- Öncü 1:147 ve takipçi 1:345 azaltma oranları, el ile yönlendirilmiş gösterimleri ve sırasıyla stabil takipçi hareketini destekler.
- Trapezoidal ivme/azalma, sürekli interpolasyon ve ters kinematik, başlangıç-duraklama titreşimini azaltır ve çok eksenli hareketi koordine eder.
- 12-bit temassız manyetik açı geri bildirimi, sıcaklık, voltaj ve konumun servo geri okuması ile birlikte.
- Endüstriyel yatak tabanı, gerçek zamanlı eklem izleme, ayarlanabilir hız/tork, PID ayarı, durma koruması ve aşırı sıcaklık koruması.
- Uygulama, PC, USB seri, Bluetooth ve Wi-Fi kontrol; kablosuz çoklu cihaz unicast, multicast ve yayın projeleri.
- LeRobot entegrasyonu, gösterim kaydı, veri setleri, model eğitimi ve politika dağıtımını destekler.
LeRobot, Teleoperasyon ve Öğrenme
Öğretim için lider kolu kullanın, takipçi hareket ve kavrama yollarını yeniden üretirken. Senkronize lider-takipçi operasyonu, aşağı akış öğrenimi için çok modlu gösterimleri kaydeder.İş akışı, veri toplama, yükleme, taklit öğrenme modeli eğitimi, politika dağıtımı ve otonom görev yürütmeyi kapsamaktadır.
NexArm, topluluk modelleri, kaydedilmiş veri setleri, simülasyon kaynakları ve açık kaynaklı depolar dahil olmak üzere Hugging Face LeRobot ekosistemi ile entegre olmaktadır. Desteklenen geliştirme konuları arasında ACT, Diffusion Policy ve Pi0/VLA politikaları bulunmaktadır. Eğitim ve dağıtım, seçilen politika, yazılım ortamı ve dış hesaplama kaynaklarına bağlıdır; kol kontrolörü tek başına her büyük modeli çalıştırmaz.
İlgili geliştirme ortamında dış Raspberry Pi, NVIDIA platformları veya özel bir GPU'ya sahip bir PC kullanılabilir. Birinci şahıs görüşü, kavrayıcı etrafında el-göz veri toplama desteği sunar. Gelişmiş, küresel çalışma alanı gözlemi ve koordineli çift görüş kaydı için üçüncü şahıs geniş açılı görüş ekler. Kamera işlevleri, ilgili kit donanımını ve yapılandırılmış yazılımı gerektirir.
Kontrol ve Yazılım
PC ana bilgisayar yazılımı, eylem grubu düzenleme, koordinat kontrolü, gerçek zamanlı 3D kol görüntüleme ve sistem ayarlarını içerir. Eklem noktalarını kaydırıcılar veya sayısal giriş ile kare kare düzenleyin veya ters kinematik yoluyla 3D uç efektör koordinatlarını ve poz parametrelerini girin. Servo PID, ofsetler, hız, ivme, tork limitleri, aşırı yük tetikleyicileri ve baud hızını ayarlarken voltaj, konum, açı, hız ve tork ile ilgili parametreleri izleyin.
Uygulama kontrolü, bireysel eklem operasyonu, kavrama/sıralama gösterimleri ve önceden ayarlanmış eylem grupları sağlar. Arduino uyumlu arayüz, Arduino IDE ve açıklayıcı yorumlarla açık örnek kod ile çalışır. Ana işletim sistemleri Windows, Linux ve macOS'tur; bireysel araçlar ve politikalar, ilgili desteklenen kurulumları gerektirir.
Kablosuz kontrol, birden bire PS3 tarzı denetleyici eşleştirmesini ve birden fazla bağımsız sistemi destekler.Eşleştirilmiş taklit öğrenme kitleri PS3 kablosuz kontrol cihazını içerir; tek kollu paketleme listeleri içermez. Kablosuz çoklu cihaz projeleri, çok dilli uzaktan işbirliği örnekleri de dahil olmak üzere unicast, multicast ve broadcast modlarını destekler. Güçlü dış kuvvet tepkisi, eklemleri boşaltabilir ve kuvvet kaldırıldığında pozisyonu geri yükleyebilir.
Özellikler
Platform
| Marka / model | Hiwonder NexArm LeRobot, altı eksenli kol |
|---|---|
| Yapı | Metal çerçeve; çift çıkışlı şaft manyetik enkoder bus servo motorları |
| Takipçi yük referansı | 500 g |
| Takipçi çalışma yarıçapı | 0.5 m |
| Tekrar edilebilirlik referansı | ±2 mm |
| Eklem hareket referansları | Taban 270°; omuz 240°; dirsek 270°; bilek referansı 200°, eklem illüstrasyonunda etiketlendiği gibi |
| Encoder geri bildirimi | 12-bit; 360° açı geri bildirimi bir encoder yeteneğidir, sınırsız kol-eklem hareketi değildir |
| Takipçi uç efektörü | Silikon pedli paralel raylı kavrayıcı |
| Güç kaynağı | 12 V, 5 A; DC 5.5 × 2.5 mm |
| Host işletim sistemleri | Windows / Linux / macOS |
| Kontrol arayüzleri | USB seri / Bluetooth / Wi-Fi |
| Programlama aracı | Arduino IDE |
Takipçi ve Lider Mekanik Verileri
| Parametre | Takipçi | Lider |
|---|---|---|
| Boyutlar, nominal | 111 × 111 × 614 mm | 111 × 216 × 619 mm |
| Kol kütlesi | 1.3 kg | 1.2 kg |
| Servo tamamlayıcı | 2 × HX-12H + 3 × HX-30HM + 1 × HX-65HM | 5 × HX-10HM + 1 × HX-12H |
| İndirme oranı | 1:345 | 1:147 |
| Kontrolcü | ESP-WROOM + AT32F421F8P7 | ESP-WROOM |
| Çizim yüksekliği | 614 mm | 619 mm |
| Çizim taban genişlikleri / derinlik referansları | 111 mm; taban tarafı referansı 69 mm | Ön genişlik 122 mm; yan 211 mm; arka/referans 111 mm; taban tarafı yüksekliği 69 mm |
| Çizim dikey segment referansları | 110 / 225 / 145 / 130 mm | 110 / 225 / 145 / 65 / 74 mm |
| Çizim uç efektör referansları | 51 mm kavrama açıklığı; 143 mm yatay referans | 132 mm yatay ve 132 mm tutacak referansı |
Nominal boyutlar, listelenen kol zarfını tanımlar.Çizim boyutları, kurulum planlaması için görünüm spesifik referansları olarak etiketlenmiştir; gösterilen poz, kaplanan çalışma alanını değiştirir. Kavrama açma referansı 51 mm'dir.
Servo Parametreleri
| Servo | Dönme hızı | Durma torku | Servo hassasiyeti |
|---|---|---|---|
| HX-10HM | 0.10 s/60° 11.1 V'de | 10 kg·cm 11.1 V'de | 0.3° |
| HX-12H | 0.20 s/60° 11.1 V'de | 12 kg·cm 11.1 V'de | 0.3° |
| HX-30HM | 0.19 s/60° 11.1 V'de | 30 kg·cm 11.1 V'de | 0.3° |
| HX-65HM | 0.19 s/60° 11.1 V'de | 65 kg·cm 12.6 V'de | 0.3° |
Tüm dört servo modeli geri okuma, sıcaklık/voltaj/konum geri bildirimi, durma koruması ve aşırı sıcaklık korumasını destekler. Durma torku, belirtilen voltajda bireysel bir servoyu tanımlar; bu, kolun 500 g yük referansından farklıdır. HX-65HM 65 kg·cm derecesi 12.6 V kullanırken, listelenen hızı 11.1 V kullanır.
Kontrol Cihazı Paylaşılan Özellikler
| Ana çip | ESP-WROOM, 32-bit çift çekirdekli Xtensa LX6, saat ≤240 MHz |
|---|---|
| ROM / SRAM | 448 KB / 520 KB |
| Kablosuz | Wi-Fi ve Bluetooth |
| İletişim | UART, I2C, Wi-Fi, Bluetooth |
| Çevresel kaynaklar | 12-bit ADC, UART, I2C, 4 × 64-bit genel amaçlı zamanlayıcılar ve 64-bit yüksek hassasiyetli zamanlayıcı |
| Geliştirme ortamı | Arduino IDE |
| Arayüzler | USB Type-C, UART, I2C ve bus-servo bağlantıları |
| Buzzers | PWM frekansı çıkışı desteklenmektedir |
| Giriş | 12 V, 5 A |
Takipçi Kontrol Cihazı
| İkincil kontrol cihazı | AT32F421F8P7, 32-bit ARM Cortex-M4, ≤120 MHz, 64 KB flash |
|---|---|
| ESP-WROOM flash | 4 MB |
| Servo portları | Toplam 4: 2 × 5264 ve 2 × PH2.0 |
| I2C portları | 3 |
| Görüntü | 0.96 inç OLED, 128 × 64 piksel |
| Özel butonlar | 2 |
| Type-C güç çıkışı | 5 V, 5 A |
| Ek etiketli özellikler | Güç anahtarı, DC girişi, UART, ekran/buton portu ve AT32 kontrolörü; sürekli interpolasyon ve pürüzsüz ivmelenme/yavaşlama |
Öncü Kontrolcü
| Servo portları | Toplam 2: 1 × 5264 ve 1 × PH2.0 |
|---|---|
| Rezerve bağlantılar | I2C ve 2 GPIO portu |
| Ek arayüzler | Joystick portu ve şasi uzaktan kumanda modülü bağlantısı |
| Diğer etiketli özellikler | Güç anahtarı, LED göstergesi ve buzzer |
Görüş Modülleri
| Parametre | Birinci şahıs kamerası | Üçüncü şahıs kamerası |
|---|---|---|
| Görüntü sensörü | GC0308 | GC2083 |
| Çözünürlük | 0.3 MP | 2 MP |
| Çıktı | 640 × 480 | 1920 × 1080 MJPG; 640 × 480 YUYV |
| Apertür | f/2.2 | f/2.2 |
| Odak uzaklığı | 3.6 mm | 3.42 mm |
| Görüş açısı | 120° | 160° |
| Distorsiyon | −25% | Belirtilmemiş |
| Maksimum kare hızı | Belirtilmemiş | 30 fps |
| Boyutlar | 30 × 27 × 24 mm | 30 × 27 × 20 mm |
| Kit içeriği | Standart ve Gelişmiş | Yalnızca Gelişmiş |
Kamera modülleri, yapılandırılmış ana ortamda manuel odaklama ve sürücü gerektirmeyen tak-çalıştır yakalama desteği sunar.
Paketleme Referansları
| Tek kollu paket boyutları | 345 × 158 × 220 mm |
|---|---|
| Standart Kit paketi | 487 × 290 × 195 mm; 6.7 kg referansı |
| Gelişmiş Kit paketi | 487 × 290 × 195 mm; 7.9 kg referansı |
Uygulamalar
- Teleoperasyon veri seti toplama: gösterilen kavrama ve yerleştirme yollarını kaydetmek için lider ve takipçi kolları eşleştirin.
- Taklit öğrenme deneyleri: kaydedilen gösterimleri ve LeRobot yazılım ortamını kullanarak manipülasyon politikalarını eğitmek ve değerlendirmek.
- Görüşe dayalı masaüstü görevleri: Standart ile gripper-görüş gözlemleri toplayın veya Gelişmiş ile gripper ve çalışma alanı görüşlerini birleştirin.
- Hareket kontrol öğretimi: doğrudan eklem komutlarını, ters kinetik koordinat kontrolünü ve ivme/ yavaşlama ayarlarını karşılaştırın.
- Özel robotik geliştirme: koordineli cihazlar ve sensör tabanlı projeler için Arduino kodunu ve kontrolör arayüzlerini genişletin.
İçindekiler
Takipçi Kol veya Lider Kol
Her tek kol seçeneği, ilgili montajlı kolu, G kelepçelerini, bir adaptör plakasını, 12 V 5 A DC 5.5 × 2.5 mm güç adaptörünü, 1000 mm Type-C kablosunu, 200 mm modül/servo kablolarını, vida paketini, tornavidayı ve kullanıcı kılavuzunu içerir. Bu seçimler bir kamera, ikinci bir kol veya eşleştirilmiş kit kontrolörü içermez.
İmitasyon Öğrenme Standart Kiti
Bir montajlı takipçi kol, bir montajlı lider kol, G kelepçeleri, adaptör plakaları, bir 0.3MP geniş açılı kamera ile braket, PS3 kablosuz kontrolcü, iki adet 12 V 5 A güç adaptörü, 1000 mm kabloya sahip dört portlu USB hub, 1000 mm Type-C kabloları, 1000 mm USB veri kablosu, 200 mm modül/servo kabloları, vida seti, tornavida ve kullanıcı kılavuzu.
Taklit Öğrenme Gelişmiş Kiti
Standart eşleştirilmiş kol ekipmanını içerir, ayrıca bir braketli 2MP geniş açılı kamera ve üçüncü şahıs çalışma alanı görünümü için tamamen metal bir kamera montajı içerir. Bilgisayar, ekran, eğitim çalışma istasyonu, ek robotlar ve sahne aksesuarları dahil değildir.
SSS
Taklit öğrenme için iki kola ihtiyacım var mı?
Öncü-izleyici öğretimi hem bir öncü hem de bir izleyici gerektirir. Standart ve Gelişmiş, çifti içerir; İzleyici Kol ve Öncü Kol seçimleri yalnızca adlandırılan kolu içerir.
Standart ve Gelişmiş nasıl farklılık gösterir?
Her iki eşleştirilmiş kit de birinci şahıs 0.3MP kamera ve braket içerir.Gelişmiş, 2MP üçüncü şahıs kamerası ve çift görünüm toplama için tamamen metal kamera montajı ekler.
Her seçim bir PS3 kontrol cihazı veya kamera içeriyor mu?
Hayır. Eşleştirilmiş Standart ve Gelişmiş kitler bir PS3 kablosuz kontrol cihazı ve kamera ekipmanı içerir; tek kollu paketleme listeleri bunu içermez.
ESP32 kontrol cihazı büyük AI politikalarını tek başına eğitebilir mi?
Model eğitimi ve dağıtımı uyumlu bir harici hesaplama platformu ve yapılandırılmış LeRobot/politika ortamı kullanır. Kol kontrol cihazları hareket ve iletişimi yönetir; eğitim bilgisayarı dahil değildir.
65 kg·cm kol yükü mü?
Hayır. Bu, 12.6 V'de HX-65HM servo durak tork derecesidir. Takip kolunun ayrı bir 500 g yük referansı vardır.
Videolar
Görsel Detaylar
Görüntüler, eşleştirilmiş kol gösterimleri ve Gelişmiş çift kamera ekipmanını içerir.Kamera ve kontrol cihazı dahil edilmesi, yukarıda seçilen yapılandırmayı takip eder.
