PALMSLAM El Tipi LiDAR Tarayıcı ile 2D SLAM Haritalama & Navigasyon, microROS WiFi-UDP, Opsiyonel LiDAR

Genel Bakış

PALMSLAM, 2D haritalama ve navigasyon için taşınabilir bir LiDAR tarayıcısıdır. Cihazı tutarak gerçek zamanlı haritalama ve mesafe ölçümü desteklerken, LiDAR verileri bir mikroROS çözümü aracılığıyla kablosuz olarak bir ana bilgisayara iletilir ve sanal bir makinede veya bir mobil telefon uygulamasında canlı görüntüleme yapılır.

PALMSLAM, bir ESP32 işlemcisi ve yerleşik altı eksenli IMU ile bir LiDAR genişletme kartı entegre eder. IMU, gerçek zamanlı olarak tutuş pozisyonunu izler, haritalama sırasında cihazın yatay kalmasına yardımcı olur ve daha yüksek hassasiyetli veriler elde edilmesini sağlar; ayrıca farklı LiDAR modelleri arasında eğime dayalı geçiş yapılmasını da sağlar.

Ön satış soruları ve sipariş desteği için iletişime geçin [email protected] or ziyaret edin https://rcdrone.top/.

Anahtar Özellikler

• Gerçek zamanlı haritalama sanal bir makinede ve/veya mobil telefon uygulamasında görüntüleme ile.
• Birden fazla lidar ile uyumlu (LiDAR isteğe bağlı): YDLIDAR X3 Pro, YDLIDAR 4ROS, SLAM C1, T-mini Plus, MS200.
• microROS kablosuz iletişim PALMSLAM ile ana bilgisayar (sanallaştırılmış makine/bilgisayar) arasında WiFi-UDP kullanarak.
• Entegre altı eksenli IMU stabil haritalama durumu izleme ve eğim uyarısı (zil alarmı; alarm eğim açısı kullanıcı tarafından ayarlanabilir).
• LiDAR modellerini değiştirmek için sola/sağa eğin; merkeze dönüş başarılı bir geçişi gösterir.
• OLED bilgi ekranı (örnek ekran: “Lidar'ı Seçin”, “LIDAR: TminiPlus” ve “Mesafe: 1.680” gibi mesafe okuması).
• Mobil telefon tutucu ayarı: 360° döndürme ayarı ve 180° eğim açısı ayarı.
• Yerleşik batarya paketi: 7.4V 2000mAh; çalışma süresi 4 saate kadar; batarya 18650 lityum pil hücreleri kullanır.
• ROS2 sistemi: ROS2 humble (ROS2-Humble) ile geliştirilmiştir.
• RViz simülasyonunu destekler SLAM/haritalama sırasında lidar ve odometre verilerinin görselleştirme geri bildirimi için.

Özellikler

LiDAR Genişletme Kartı (Arayüzler & Kontroller)&

• Anten arayüzü
• Alarm sesi
• Pil şarj arayüzü
• Güç anahtarı
• Reset butonu
• Entegre altı eksenli IMU
• OLED ekran arayüzü
• BOOT butonu ve özel buton
• Type-c Seri port
• Güç kaynağı arayüzü (DCIN 6V-8.4V)
• Buton 1
• MS200 Lidar arayüzü
• YDLIDAR X3 PRO / T-mini Plus Lidar arayüzü
• YDLIDAR 4ROS Lidar arayüzü
• SLAMC1 Lidar arayüzü

İşlem Notları (Sağlanan Süreçten)

• Taşınabilir LiDAR mesafe ölçümü: lidarın önündeki mesafe bilgisi OLED'de görüntülenir; mesafe önceden ayarlanmış değerden az olduğunda, bir buzzer uyarısı tetiklenir.
• Hızlı haritalama adımları: (1) Cihazı açın (2) Anti-sarsıntı alarm seviyesini ve LiDAR modelini seçmek için sola veya sağa eğin (3) IP'yi yapılandırın, proxy'e bağlanın ve sanal makinede bir harita oluşturmaya başlayın (4) Taşınabilir haritalamayı başlatın.
• WiFi-UDP modu: sanal makinenin/bilgisayarın WiFi-UDP proxy'ine bağlandıktan sonra, sanal makine MicroROS tarafından yayınlanan konulara fiziksel olarak PALMSLAM'a bağlanmadan abone olabilir; her ikisi de aynı ağ segmentinde keşfedilebilir olmalıdır.

Farklı Haritalama Cihazlarının Karşılaştırması (Sağlanan Derecelendirme Tablosu)

İçindekiler

• PALMSLAM elde taşınan cihaz (seçilen LiDAR seçeneği ile veya LiDAR olmadan)
• Standart versiyon (LiDAR olmadan) ile birlikte beş lidar için kurulum aksesuarları (bakır sütun/vida paketi) sağlanmaktadır

Uygulamalar

• 2D SLAM haritalama ve navigasyon geliştirme
• Mobil APP önizlemesi ile gerçek zamanlı elde taşınan haritalama
• ROS2 (humble) öğrenme, demolar ve algoritma doğrulama (RViz görselleştirmesi dahil)

Kılavuzlar

• Eğitimler/Dökümantasyon: http://www.yahboom.net/study/PALMSLAM

Ayrıntılar

PALMSLAM, el tipi 2D SLAM haritalama için tasarlanmıştır, LiDAR verilerini kablosuz olarak akıtarak bir ana bilgisayar veya mobil uygulamada canlı görüntüleme sağlar.

Birçok isteğe bağlı LiDAR modelinden seçim yapın, ardından tarama verilerini WiFi-UDP üzerinden microROS ile ana cihaza gönderin ve canlı haritalama yapın.

microROS, PALMSLAM'i WiFi-UDP üzerinden ana cihazla bağlantılandırarak kurulumu hafif tutar ve ROS2 iş akışlarına uyum sağlar.

Taşınabilir bir iş akışı, doğrudan bağlı robot veya LiDAR kurulumlarına kıyasla kablolamayı azaltır ve haritalamayı esnek tutar.

Gmapping ve Cartographer dahil olmak üzere birden fazla haritalama yöntemi desteklenir ve işlem sırasında gerçek zamanlı önizleme yapılır.

Rahat bir tabanca tutma sapı, uzun süreli oturumlar için entegre 7.4V 2000mAh batarya paketi ile bir araya gelir.

Altı eksenli IMU, duruşu izler ve eğim kullanıcının belirlediği açıyı aştığında bir uyarı sesi çıkarır.

LiDAR profilleri arasında sola veya sağa eğilerek geçiş yapın, ardından OLED ekranda onaylamak için merkeze geri dönün.

Mobil haritalama, iOS ve Android üzerinde mevcuttur ve sistem, ROS2 projeleri için ROS2 Humble üzerinde geliştirilmiştir.

PALMSLAM, SLAM işleme için bir PC sanal makinesinden Raspberry Pi 5 veya Jetson'a kadar bir dizi ana bilgisayara bağlanabilir.

RViz'i, yerleşik ESP32'nin kablosuz iletişimi sağlarken LiDAR ve odometri verilerini görselleştirmek için kullanın.

Modüler yapı, entegre OLED ekran, IMU ve batarya paketi ile bir LiDAR genişletme kartı etrafında merkezlenmiştir.

Montaj, yapılandırma ve ROS2'de başlamaya yardımcı olmak için belgeler ve öğrenme materyalleri sağlanmaktadır.

Açık kaynak kod kaynakları, bir ürün 3D model dosyası ve boyutsal çizimler entegrasyonu ve DIY yapımlarını destekler.

PALMSLAM el tipi LiDAR tarayıcı özellikleri, bir ESP32-S3-WROOM-1U MCU, ROS2 Humble desteği, Python programlama ve WiFi-UDP/seri bağlantı listeler.

PALMSLAM el tipi SLAM tarayıcısı, 8 m ile 30 m arasında ölçüm aralıklarına sahip beş LiDAR seçeneğini desteklemektedir ve seri iletişim hızları 512000 baud'a kadar çıkmaktadır.

PALMSLAM, üst/alt kapaklar, tutma yeri, montaj plakası, OLED kartları, pil paketi, şarj cihazı, kablolar ve kurulum için temel araçlar gibi standart aksesuarlarla birlikte gönderilmektedir.