Yahboom YB-ERF01 V3.0 ROS Robot Kontrol Kartı, STM32F103RCT6, Raspberry Pi 5/Jetson/RDK X3 için
Yahboom YB-ERF01 V3.0 ROS Robot Kontrol Kartı, STM32F103RCT6, Raspberry Pi 5/Jetson/RDK X3 için
Yahboom
Teslim alım stok durumu yüklenemedi
Genel Bakış
Bu ROS robot kontrol kartı (V3.0), ROS robot arabaları ve mobil robot projeleri için tasarlanmış bir robot genişletme/kontrol kartıdır ve aynı zamanda bir STM32 çekirdek geliştirme kartı olarak da çalışır. STM32 çekirdek kontrol birimini ve üzerinde 9 eksenli IMU tutum sensörünü entegre eder ve 4 kanallı enkoder motorlar, 4 kanallı PWM servo motorlar, seri bus servo motorlar ve RGB ışık çubukları için arayüzler sağlar. Raspberry Pi 5 ile iletişim ve güç işbirliğini destekler (Raspberry Pi 5 güç kaynağı protokolü dahil), Jetson serisi kartlar, RDK serisi kartlar (RDK X3 dahil) ve endüstriyel bilgisayarlarla.
Ana Özellikler
- Kart versiyonu: V3.0 (üçüncü nesil güncelleme).
- ROS1 ve ROS2'yi destekler; her iki sistem için ROS1/ROS2 fonksiyon paketi ve SDK'lar sağlar (üretici tarafından belirtilmiştir).
- Üzerinde 9 eksenli IMU tutum sensörü (V3.0 güncellemesi ICM20948 çözümünü kullanır).
- STM32F103RCT6 MCU ile STM32 çekirdek kontrol birimi.
- Motor kontrolü: 4 kanallı motor arayüzü, 4 kanallı enkoder motorlarını destekler ve 4 kanallı enkoder hız okumalarını destekler; PID motor hızı kontrolü için kullanılabilir (belirtildiği gibi).
- Servo kontrolü: 4 kanallı PWM servo arayüzü; seri bus servo desteği. Tek kanallı seri bus servo arayüzü, 6'ya kadar seri bus servo bağlamayı destekler (belirtildiği gibi).
- İletişim yöntemleri: USB seri iletişim, CAN bus iletişimi, SBUS bus iletişimi.
- Araç yapısı desteği (belirtildiği gibi): 2 tekerlekten çekişli, 4 tekerlekten çekişli, Mecanum tekerlek, Ackerman direksiyonu.
- Korumalar (belirtildiği gibi): kısa devre koruması, aşırı akım koruması, ters bağlantı koruması.
Özellikler
| Ürün | ROS robot kontrol kartı / STM32 ROS robot genişletme kartı |
| Sürüm | V3.0 |
| Tahta işareti | YB-ERF01-V3.0 |
| MCU modeli | STM32F103RCT6 |
| MCU çekirdeği | Cortex M3 R1P1 |
| GPIO miktarı | 51 |
| Arayüz kaynakları (MCU) | 2 x SPI, 3 x USART, 2 x I2C, 2 x I2S, 1 x CAN, 51 x I/O, 2 x DAC |
| Zamanlayıcı | 8 |
| İç Flash | 256KB |
| SRAM | 48KB |
| Voltaj aralığı | Dış voltaj: 2.0-3.6V; Çekirdek voltajı: 1.8V |
| Pin paketi | LQFP64 |
| Derleme araçları | KEIL MDK, STM32CubeMX vb. |
| IMU | 9 eksenli IMU tutum sensörü (V3.0: ICM20948 çözümü) |
| IMU I2C iletişim hızı | 100kHz |
| IMU veri okuma hızı | 100Hz |
| Sensor eksen sayısı | 9Eksen |
| Motor arayüzleri | 4-kanallı motor arayüzü; 4-kanallı enkoder motorları destekler; 4-kanallı enkoder hız okuma |
| Servo arayüzleri | 4-kanallı PWM servo arayüzü; tek kanallı seri veri yolu servo arayüzü (6PCS seri veri yolu servo ile kaskad desteği) |
| İletişim | USB seri iletişim; CAN veri yolu iletişimi; SBUS veri yolu iletişimi |
| Giriş voltajı | 12V |
| Güç çıkışı (görüldüğü gibi) | 5.1V/5A güç kaynağı Raspberry Pi 5 için (Raspberry Pi 5 güç kaynağı protokolü) |
| USB çevre birimi akım notu (belirtilen şekilde) | Raspberry Pi 5, özel güç kaynağı protokolünü algıladığında, çevre birimi USB akımı 1.6A'ya yükselir; aksi takdirde 0.6A ile sınırlıdır |
| Güç kaynağı arayüzü çıkışı (görüldüğü gibi) | Jetson Nano B01 (5V); Raspberry Pi 5 / RDK serisi (5V); Harici cihazlar için güç kaynağı (12V); Jetson Xavier NX / Jetson Orin Nano / Jetson Orin NX (12V) |
| Yük akım limiti notu (belirtilen şekilde) | DC5.5*2 kullanırken.1 arayüz ve Type-C arayüzü aynı anda 5V çıkış güç kaynağı sağlar, toplam yük akımı 5A'yı geçemez |
Uygulamalar
- Mobil robotlar için ROS robot araba sürücüsü/genişletme kartı
- Encoder motor + PID hız kontrol projeleri (4-kanal)
- Robotik direksiyon, pan/tilt ve aktüatörler için servo ve seri veri yolu servo kontrolü
- Robotik kontrol sistemleri için CAN / USB seri / SBUS entegrasyonu
- Raspberry Pi 5, Jetson serisi, RDK serisi (RDK X3) robotik kontrolcü genişletmeleri
Kılavuzlar
Eğitim: http://www.yahboom.net/study/ROS-Driver-Board
Uyumluluk, kablolama ve proje entegrasyonu soruları için https://rcdrone.top/ ile iletişime geçin veya e-posta gönderin [email protected].
Ayrıntılar
Küçük roverlardan çok bacaklı platformlara kadar yaygın şasi stillerinde ROS robot arabaları ve mobil robotlar inşa edin.
Tek bir kontrol kartı, ROS projelerinde hareket ve tutum algılama için STM32 çekirdek denetleyicisi ile 9 eksenli IMU'yu birleştirir.
V3.0 revizyonu, ana bilgisayarlarla yığılabilir kompakt bir düzeni korurken donanım platformunu günceller.
Motor, servo ve iletişim arayüzleri, ters bağlantı ve aşırı akım korumaları gibi yerleşik korumalarla birlikte desteklenmektedir.
Sürüm karşılaştırması, V3.0'da eklenen Raspberry Pi 5 güç protokolü desteği ve yükseltilmiş 9 eksenli IMU çözümünü detaylandırır.
Raspberry Pi 5 güç işbirliği, uyumlu güç protokolü ile kullanıldığında USB çevre birimlerine kararlı güç sağlamaya yardımcı olur.
Yerleşik STM32F103RCT6, robotik kontrol ve çevresel genişleme için yeterli GPIO ve ortak hatlar sağlar.
ROS1 ve ROS2 geliştirme, Raspberry Pi, Jetson ve RDK serisi kartlar gibi popüler ana bilgisayarlarda desteklenmektedir.
Yığınlama ve kablolama örnekleri, kartın Raspberry Pi ve Jetson platformları ile güç ve veri bağlantısını nasıl sağladığını göstermektedir.
RDK serisi entegrasyonu, güç ve iletişim için yığılmış montaj ve Type‑C bağlantı seçeneklerini içerir.
Robot platformunuzun kontrol ve telemetri ihtiyaçlarına uygun olarak USB seri, CAN bus veya SBUS arasında seçim yapın.
IMU verileri, navigasyon ve hareket kontrolü sırasında ROS'ta tutum tahmini ve görselleştirme için kullanılabilir.
Birden fazla güç çıkışı, 12V ana girişi kullanırken 5V ana kartlar ve 12V çevre birimleri için kablolamayı basitleştirir.
Dört adede kadar enkoder motorunu sürün ve yönlendirme, kollar ve diğer aktüatörler için PWM veya seri bus servo kontrol edin.
Diferansiyel sürüş, mekanum ve Ackerman yönlendirme düzenleri dahil olmak üzere yaygın mobil taban tasarımlarına uyar.
Bol miktarda yerleşik arayüz, ekstra adaptör kartları olmadan ekranlar, aydınlatma ve kontrol hatları eklemeyi kolaylaştırır.
Daha yüksek tork gerektiren kurulumlar için isteğe bağlı 15KG, 20KG ve 25KG direksiyon dişlisi servo motorları mevcuttur.
Daha yüksek tork aktüasyonu gerektiren yapılar için 15KG seri veri yolu akıllı servo seçeneği mevcuttur.
Kurulumunuza renkli aydınlatma eklemek için isteğe bağlı RGB ışık şeritleri mevcuttur.
YB-ERF01 V3.0 kontrol kartı, kararlı sistem gücü için ters polarite, kısa devre ve aşırı akım korumasını çift adım düşürme güç düzenlemesi ile entegre eder.
Yahboom YB-ERF01 V3.0, ROS robot arabaları, çok fonksiyonlu kompozit robotlar, Ackerman yarış arabaları ve otonom robot arabalar dahil olmak üzere çeşitli yapımlarda kullanılmaktadır.
ROS robot kontrol kartı karşılaştırması, STM32F103RCT6 ve ESP32-S3 seçenekleri arasındaki temel farkları, ROS sürüm desteği ve mevcut arayüzler dahil olmak üzere özetlemektedir.
Yahboom YB-ERF01 V3.0 kontrol kartı, motorlar, PWM servo ve sensörler gibi yaygın robot çevre birimleri için açık kaynak malzemeler ve sürücü rutinleri ile birlikte gelir.
Yahboom, kurulum ve geliştirme desteği için bir öğretici bağlantısı ile indirilebilir STM32 sürücüsü ve ROS1/ROS2 paketleri sunmaktadır.
Yahboom’un paketlenmiş kaynakları, ROS1 ve ROS2 temel kurs klasörleri, İngilizce altyazılı video öğreticileri ve kurulum ve öğrenme için destekleyici belgeler içermektedir.
YB-ERF01 V3.0 kontrol kartı, ROS robot kablolamasasını basitleştirmek için 12V/5V güç, USB veri, CAN, I2C, motor çıkışları ve servo arayüzleri için etiketli bağlantılar sağlar.
YB-ERF01 V3.0 ROS robot kontrol kartı, uyumlu Raspberry Pi ve Jetson kurulumları ile düzenli entegrasyon için STM32F103RCT6 MCU ve kompakt 85×56 mm ayak izi kullanır.
STM32 ROS robot kontrol kartı kiti, bir mikro-USB veri kablosu, Type‑C güç kablosu, DC güç kablosu, vida bağlantı noktaları ve isteğe bağlı 0.91 inç OLED ekran içerir.
Related Collections
