Yahboom STM32 Kendini Dengeleyen Robot Araba Kiti, 4KG Yük, STM32F103RCT6, 6-Eksen IMU, OLED, BT 5.0

Genel Bakış

STM32 kendi kendine dengeleyen robot aracı, robotik ve kontrol sistemleri keşfi için STM32 mikrodenetleyicisi tabanlı bir robot aracı öğrenme ve deney platformudur. Gerçek zamanlı eğim algılama ve denge stabilizasyonu sağlamak için PID kontrolü kullanarak, bir STM32F103RCT6 ana kontrol, 6 eksenli IMU tutum sensörü (ivmeölçer + jiroskop), yüksek güçlü redüksiyon motorları ve metal bir şasi entegre eder. Platform, maksimum 4KG yük destekler ve hata ayıklama ve kontrol için bir OLED ekran ile bir mobil APP sağlar (sadece Android'i destekler, iOS'u desteklemez). Çeşitli sensörlerle birleştirmek için birden fazla genişletme stili desteklenmektedir.

Ana Özellikler

• STM32F103RCT6 çipi ile donatılmıştır
• AB faz hız enkoderi
• Yüksek güçlü DC motor
• Pil koruma kutusu ile birlikte
• APP üzerinde parametreleri ayarlayın
• PID ve LQR kontrol
• 6 eksenli IMU tutum algılama
• Düşük voltaj uyarısı
• Denge aracı matematiksel modeli
• Ultrasonik engel aşma/takip fonksiyonları (ultrasonik modül aracılığıyla)
• OLED veri ekranı (mevcut mod ve voltajı gösterme desteği)
• Postür tanıma (6 eksenli IMU, yere konulduğunda dengeyi başlatabilir; dik konumda yukarı kaldırıldığında dengeyi kapatabilir)
• Tırmanma yeteneği: yaklaşık 30° eğim

Opsiyonel genişletme fonksiyonları (kiti/modüllere bağlı olarak)

• Duvardan yürüyen Lidar (Opsiyonel)
• Engel aşma/takip yapan Lidar (Opsiyonel)
• Lidar koruma (Opsiyonel)
• K210 QR kod kontrolü (Opsiyonel)
• K210 renkli hat devriyesi (Opsiyonel)
• K210 renkli takip (Opsiyonel)
• K210 kendi kendine öğrenme (Opsiyonel)
• K210 sayı tanıma (Opsiyonel)

Özellikler

Ana kontrolcü (MCU)

STM32F103RCT6, robot kontrol sistemleri ve kendi kendine dengelenen robot araba kontrol sistemleri gibi karmaşık uygulamalar için 51 programlanabilir giriş/çıkış pini sağlayarak, 256KB Flash ve 48KB SRAM ile yüksek performanslı 32-bit MCU olarak tanımlanmaktadır.

Şasi

Motor parametreleri

Encoder parametreleri

Yük kapasitesi

Kontrol & duruş algoritmaları (sağlananlar gibi)

• Kontrol algoritması: PID/LQR
• Duruş algoritması: Kalman filtresi / tamamlayıcı filtre / DMP

Encoder motor kablolaması (PH2.0 6Pin)

APP Kontrol (sadece Android)

APP kontrol programı gönderilmeden önce yazılmıştır. 20'ye kadar işlev ve oyun modları içerir. Programı indirmenize gerek yoktur; hemen kullanılabilir. Robot aracı farklı işlev modlarına geçirmek için tekerlekleri nazikçe çevirin.

Ana kontrol arayüzü (etiketler)

1. Bluetooth anahtarı
2. Ağırlık gösterimi
3. Motor hızı gösterimi
4. Ultrasonik mesafe gösterimi
5. Ana kontrol arayüzü butonu
6. Akkü voltajı gösterimi
7. Sağa döndür
8. Sola döndür
9. Sol-sağ motor hızı gösterimi
10. Üç kontrol yöntemi: buton, ağırlık, rocker

• Buton kontrolü: Aktif hale getirmek için yukarı, aşağı, sola ve sağa basın, durdurmak için bırakın.
• Ağırlık sensörü: Robot arabanın telefonun duruşuna göre ileri, geri, sola ve sağa hareket etmesini kontrol edin.
• Rocker kontrolü: Robot arabanın hareketini kontrol etmek için ortadaki daireyi farklı yönlere itiniz.

PID hata ayıklama arayüzü (etiketler)

1. D denge döngüsü parametresi
2. P denge döngüsü parametresi
3. I hız döngüsü parametresi
4. P hız döngüsü parametresi
5. D direksiyon döngüsü parametresi
6. P direksiyon döngüsü parametresi
7. PID hata ayıklama arayüzü butonu
8. Varsayılan ayarları geri yükle
9. Direksiyon döngüsü PID'sini güncelle
10. Hız döngüsü PID'sini güncelle
11. Denge döngüsü PID'sini güncelle
12. PID sorgula

PID hata ayıklama fonksiyonu, araba PID verilerini güncelleyebilir ve bunu APP arayüzünde görüntüleyebilir, ayrıca PID parametrelerini ayarlayabilir ve varsayılan parametreleri tek tıklamayla geri yükleyebilir.

Dalgaboyu görüntüleme arayüzü

Birden fazla kanallı dalgaboylarının aynı anda görüntülenmesini destekler. Dalgaboyu detayları yakınlaştırılabilir ve uzaklaştırılabilir, ayrıca robot arabanın hareket durumu bir cep telefonunda gözlemlenebilir.

Fonksiyon modları listesi (sağlanan)

İçindekiler

Çeşitli kitler mevcuttur.Aşağıdaki kit içeriği belirtilen şekilde sağlanmaktadır.

Standart Kit

• STM32 kendi kendine dengeleyen robot aracı
• Ultrasonik modül
• OLED ekran
• BT 5.0 modülü

Standart Kit işlevleri açıklaması: PID parametre ayarı, duruş tanıma, yük dengeleme, tırmanma, cep telefonu APP uzaktan kontrol, ultrasonik engel kaçınma ve takip işlevleri.

Hat Takip Kit

• Standart Kit
• 4-kanallı takip modülü
• Tel + vida paketi

Hat Takip Kit notları: 1.6~2CM genişliğinde siyah hat takibi için uygundur ve dik açı dönüşler ve kesişimler gibi yüksek zorlukta hat takibini destekler.

Kontrol Kiti

• Standart Kiti
• PS2 kolu
• AAA pil
• PS2 adaptör kartı
• PS2 kolu alıcısı
• Tel + vida paketi

Kontrol Kiti notları: 2.4G kablosuz kol uzaktan kontrolünü gerçekleştirebilir.

K210 Görüntü Kiti

• Standart Kiti
• K210 görüntü modülü
• Hinge montaj plakası
• Yastıklama menteşe plakası
• K210 adaptörü
• Vida paketi
• TF kartı
• Kart okuyucu

K210 Görüntü Kiti notları: Görsel tanıma ve görsel takip, görsel hat izleme, QR kod kontrolü gibi etkileşimli işlevleri gerçekleştirebilir.

Lidar Kiti

• Standart Kiti
• T-MINI PLUS lidar
• Kablo + vida paketi

Lidar Kiti notları: Lidar mesafe ölçüm fonksiyonlarına dayanarak, lidar koruma, engel kaçınma, takip etme, devriye gezme ve diğer oyun modları gerçekleştirilebilir.

Doğru kiti ve aksesuarları seçmek için yardım almak üzere [email protected] or ile iletişime geçin veya https://rcdrone.top/.

Uygulamalar

• Robotik eğitimi ve sınıf gösterimleri
• Kontrol algoritması öğrenimi (PID / LQR) ve parametre hata ayıklama
• Sensor genişletme deneyleri (ultrasonik, kızılötesi hat takip, 2.4G kablosuz tutacak, K210 görüntü modülü, lidar)

Kılavuzlar

Eğitim bağlantısı

STM32 Denge Robot Araba

İngilizce altyazılı kod analizi video eğitimi (listelendiği gibi)

• Çevre inşası ve geliştirme
  • 1.1 MDK-ARM installation.mp4
  • 1.2 STM32CubeIDE installation.mp4
  • 1.3 Ortak sürücü installation.mp4
  • 1.4 program.mp4
  indirin
  • 1.5 MDK-ARM projesi usage.mp4
  • 1.6 Program simulation.mp4
  • 1.7 VSCode install.mp4
• STM32 genişletme kursu
  • 3.1 Pil voltajı tespiti (ADC).mp4
  • 3.2 Ultrasonik modül-uzunluk ölçümü (TIM).mp4
  • 3.3 Motor sürücü+kodlayıcı (TIM).mp4
  • 3.4 OLED Veri-Görüntüleme(I2C).mp4
  • 3.5 MPU6050-Veri Okuma (I2C).mp4
  • 3.6 Bluetooth modülü-Veri okuma (USART).mp4
  • 3.7 2.4G kumanda kontrol modülü okuma (SPI).mp4
  • 3.8 İzleme modülü-Durum okuma (GPIO).mp4
  • 3.9 CCD modülü-Veri okuma (ADC).mp4
  • 3.10 Elektromanyetik modül-Veri okuma (ADC).mp4
  • 3.11 K210 modülü-Seri iletişim (USART).mp4
  • 3.12 Tmini-Plus lidar-Veri okuma (USART).mp4
• Robot araba PID kontrol dersi
  • 4.1 PID temel concept.mp4
  • 4.2 PID örneği analysis.mp4
  • 4.3 P, PI, PD kontrolörü theory.mp4
  • 4.4 Pozisyon PID.mp4
  • 4.5 Artımlı PID.mp4
  • 4.6 Kaskad PID.mp4
  • 4.7 Denge prensibi car.mp4
  • 4.8 Araba dik kontrol (PD).mp4
  • 4.9 Araba hız kontrolü (PI).mp4
  • 4.10 Araba direksiyon kontrolü (PD).mp4
  • 4.11 Açıyı ve açısal hızı elde etme (DMP algoritması).mp4
  • 4.12 Açıyı ve açısal hızı elde etme (Kalman filtresi algoritması).mp4
  • 4.13 Açıyı ve açısal hızı elde etme (Tamamlayıcı filtre ...)
• Robot araba temel kursu
  • 5.1 Araba parametreleri adjustment.mp4
  • 5.2 Ultrasonik engel avoidance.mp4
  • 5.3 Ultrasonik follow.mp4
  • 5.4 Bluetooth uzaktan control.mp4
  • 5.5 Yük balance.mp4
• Robot araba ileri düzey kursu
  • 6.1 4-kanal tracking.mp4
  • 6.2 4-kanal izleme avoid.mp4
  • 6.3 2.4G kumanda control.mp4
  • 6.4 CCD tracking.mp4
  • 6.5 CCD izleme avoid.mp4
  • 6.6 Elektromanyetik tracking.mp4
  • 6.7 K210-QR kodu recognition.mp4
  • 6.8 K210-Renkli hat tracking.mp4
  • 6.9 K210-Renkli follow.mp4
  • 6.10 K210-Kendi learning.mp4
  • 6.11 K210-Sayı recognition.mp4
  • 6.12 Lidar avoid.mp4
  • 6.13 Lidar guard.mp4
  • 6.14 Lidar follow.mp4
  • 6.15 Lidar patrol.mp4
  • 6.16 Lidar duvar izleme-düz line.mp4
  • 6.17 Lidar duvar izleme-birden fazla walls.mp4
  • 6.18 DIY Otomatik sürüş car.mp4

Ayrıntılar

Kontrol sistemi öğrenimi, ayarı ve sensör genişletmesi için tasarlanmış kompakt bir STM32 tabanlı kendi kendine dengeleyen robot platformu.

Platformun kontrol donanımı, sensörleri ve temel dengeleme özellikleri hakkında bir genel bakış, hızlı seçim için piyasa karşılaştırması ile birlikte.

Aşama aşama öğrenme kaynakları, çevre kurulumu, genişletme dersleri, PID ayarı ve ilerleyici robot kurslarını kapsamaktadır.

Temel dengeleme artı ultrasonik işlevler ve cihaz üzerindeki durum göstergesi için standart kiti seçin.

Siyah bant yollarını takip etmek ve dik açılı dönüşler ile kesişimleri yönetmek için hat takip kiti ekleyin.

Kavrama kontrol kiti, kablosuz PS2 tarzı uzaktan sürüş ve hız kontrolü sağlar.

K210 görüntü kiti, QR kontrolü, renk takibi ve görsel takip gibi AI tarzı etkileşimleri açar.

İleri düzey navigasyon davranışları için lidar'a yükseltin, örneğin takip, engel kaçınma ve koruma modları.

Gerçek zamanlı denge kontrolü ve zengin çevresel genişleme desteği için STM32F103RCT6 MCU etrafında inşa edilmiştir.

Sağlam bir metal şasi ve enkoder motorlar, denge kontrolü ve hız ölçümü için kararlı geri bildirim sağlar.

Motor yapım detayları ve kablolama rehberi, montaj, sorun giderme ve kontrol deneyleri için yardımcı olur.

Bir Android uygulaması, parametre ayarlamayı ve birden fazla hareket ve sensör modu arasında geçiş yapmayı destekler.

Kontrol, PID ayarı ve dalga formu görselleştirmesi, daha hızlı hata ayıklama için özel uygulama ekranlarına organize edilmiştir.

Temel işlevler arasında duruş tanıma, 4 kg'a kadar yük kapasitesi, tırmanma yeteneği, ultrasonik kaçınma ve OLED ekran okumaları bulunmaktadır.

Yahboom STM32 kendi kendini dengeleyen robot aracı, LiDAR tabanlı duvar takip etme, engel kaçınma, devriye, koruma ve takip davranışlarını destekler.

Yahboom STM32 kendi kendini dengeleyen robot aracı, etkileşimli projeler için hat takip etme, renk takip etme, QR kod kontrolü ve görsel tanıma görevlerini destekler.

Yahboom STM32 kendi kendine dengede kalan robot, Bluetooth, ultrasonik algılama, OLED ekran ve ayarlama ile PID öğrenimi için bir MPU6050 gyro modülü ile birlikte modüler bir kontrol kartı kullanmaktadır.

Yahboom STM32 kendi kendine dengede kalan robot kiti, ek sensör aksesuarlarını destekler ve iki tekerlekli şasi, kamera modülü ve oyun kumandası tarzı kontrol cihazı içerir.

Matematiksel modelleme notları ve PID/LQR kontrol kaynak kodu, STM32 kendi kendine dengede kalan robot için ayarlama ve kontrol geliştirmeyi destekler.

Yahboom STM32 kendi kendine dengede kalan robot, geliştirme için kütüphane fonksiyonu ve HAL sürümlerini içeren indirilebilir kaynak kodu klasörleri ile eşleştirilmiştir.

Yahboom STM32 kendi kendine dengede kalan robot, kodlama ve kurulum desteği için ayrıntılı bir fonksiyon geliştirme kılavuzu ve BSP sürücü veritabanı belgesi içerir.

Yahboom STM32 kendi kendine dengede duran robot kodu, açı elde etme ve ayarlama için DMP, Kalman filtresi ve tamamlayıcı filtre seçeneklerini desteklemektedir.

Yahboom STM32 kendi kendine dengede duran robot kurs materyalleri, montaj, STM32CubeIDE programlama ve PID ayarlama üzerine adım adım dersleri içermektedir.

Yahboom STM32 kendi kendine dengede duran robot belgeleri, kurulum ve programlama için rehberlik eden düzenli öğretici klasörler ve video dersler içermektedir.

STM32 kendi kendine dengede duran robot, kolay montaj için kapalı bir batarya kutusu, kaymaz tekerlekler ve modüler genişleme ile sensör kartları kullanmaktadır.

STM32 robot genişletme kartı, güç, motorlar, sensörler (MPU6050, ultrasonik, lidar) ve programlama için açıkça etiketlenmiş konektörler kullanarak kablolamayı ve kurulumu basitleştirmektedir.

Yahboom STM32 kendi kendine dengede duran robot, bir STM32F103C8T6 kontrolörü kullanmakta ve 7'yi listelemektedir.

4V 2200mAh pil ve uyum planlaması için ana boyutlar.

Yahboom STM32 kendi kendine dengeleyen robot kiti, hat izleme aksesuarları, bir PS2 kablosuz kumanda seti, K210 görüntü modülü parçaları ve genişletme için T-MINI PLUS LiDAR aksesuarları içermektedir.