ZeroErr eRob 142 I 1,000 W Robot Joint Actuator

Genel Bakış

ZeroErr eRob 142 I, entegre bir eRob142 Tip I Robot Eklem aktüatörü. EtherCAT veya CANopen versiyonlarında, friksiyon freni ile veya friksiyon freni olmadan, 50, 80, 100, 120 veya 160 oranlarında azaltma seçenekleri ve seçilebilir çok dönüşlü ve tork konfigürasyonları ile mevcuttur.

Paylaşılan aktüatör spesifikasyonu, 1.000 W motor, 48 V giriş voltajı (±10%), 142 mm dış çap, 133.9 mm uzunluk ve 18 mm boşluk sunmaktadır. Çap-uzunluk oranı 1'den büyüktür: D/L = 1.06.

Özellikler

Entegre Montaj

Komple montaj, sekiz ana bileşen içerdiği belirtilen kompakt bir yapıdır: bir motor tarafı mutlak enkoder, çerçevesiz tork motoru, hassas harmonik redüktör, DC sürücü, sıcaklık sensörü ve konfigürasyona bağlı bileşenler. Çok dönüş seçeneği, bir çıkış tarafı çok dönüşlü mutlak enkoder içerir; Frenli seçenek, bir friksiyon freni tutucu içerir; ve Tork seçeneği, bir tork sensörü içerir.

Kontrol ve Encoder Fonksiyonları

Aktüatör, entegre çift mutlak encoder, tam kapalı döngü kontrolü ve tek dönüş ve çoklu dönüş pozisyonları için güç kesildiğinde pozisyon hafızası ile tanımlanmaktadır. Encoder bölümünün, aşınmasız hassasiyet sağladığı ve redüktör iletim hataları ve boşluklar için gerçek zamanlı telafi sunduğu belirtilmektedir.

Açık pozisyon döngüsü, hız döngüsü ve akım döngüsü verileri, gerçek zamanlı PID ayarı ile sağlanmaktadır. Çıkış encoder çözünürlüğü 19 bittir. Listelenen tekrarlanabilirlik/hassasiyet alternatifleri ±7/±15 arcsecond veya ±10/±25 arcsecond'dır.

İletişim ve Arayüzler

Listelenen iletişim türleri EtherCAT, CANopen ve Modbus'tır. EtherCAT ve CANopen döner aktüatör versiyonları, isteğe bağlı RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analog ve STO arayüzlerini listelemektedir. Konnektör bilgisi ayrıca bir harici encoder arayüzü ve D × L = 70 × 67 mm arayüz alanını da listelemektedir.

Fren Seçeneği

Fren seçeneği, sürtünme tipi bir fren tutucu kullanır. Belirtilen özellikleri arasında durduğunda sarsıntı olmaması, başladığında titreme olmaması, tam yükte sıfır hızda başlama, çalışma sırasında aşınma tozu olmaması, dönerken gürültü olmaması ve %100 tam hızda ağır yük acil duruşuna dayanabilme yeteneği bulunmaktadır.

Özellikler

Parametre	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Model	eRob142HXXI
Gerilim dalgası dişli oranı	32-50	32-80	32-100	32-120	32-160
Başlangıç ve duruş için maksimum tork (Nm)	281	395	433	459	484
Ortalama yük torkunda izin verilen maksimum değer (Nm)	140	217	281	281	281
Nominal tork (Nm)	99	153	178	178	178
İzin verilen maksimum anlık tork (Nm)	497	738	841	892	892
Maksimum çıkış devir hızı (RPM)	40	25	20	16.7	12.5
Motor gücü (W)	1000
Güç giriş voltajı (V)	48 V (±10%)
Gerilim dalga dişlisi çıkış atalet momenti (g-mm²)	2589596
Gerilim dalga dişlisi çıkış kütlesi (kg)	1.21
Dış çap × uzunluk	142 × 133.9 mm
Gerilim dalga dişlisi giriş atalet momenti (g-mm²)	1244894
Gerilim dalga dişlisi giriş kütlesi (kg)	1.33
Ağırlık (kg)	6.49
Ortak parametreler	ID: 18 mm; IP ızgarası: IP54*; fren modeli: sürtünme freni
Opsiyonel cihaz	İletişim türü: EtherCAT / CANopen / Modbus; çıkış enkoder çözünürlüğü: 19 bit; tekrarlanabilirlik/doğruluk: ±7/±15 arksaniye veya ±10/±25 arksaniye.
EtherCAT versiyonu döner aktüatör	Opsiyonel arayüz: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analog ve STO.
CANopen versiyonu döner aktüatör	Opsiyonel arayüz: RS485, Pulse/DIR, I/O, ±10 V analog ve STO.

Boyut grafiklerinde ayrı olarak 6.7 kg ağırlık ve maksimum izin verilen tork 892 Nm olarak belirtilmiştir.

Uygulamalar

eRob 142 I, insansı robotlar, robot kolları, dış iskeletler, dört ayaklı robotlar, AGV araçları, ARU robotları, işbirlikçi robotlar, tıbbi robotlar ve otomasyon ekipmanları için sunulmaktadır. Ayrıca, dinamik değişken yükler ve değişken atalet ile robot uygulamalarına uygun olduğu belirtilmektedir.