Beitian M9 M9140 GNSS CAN 模組，適用於FPV無人機飛控，BK-315 BK-318 BK-325 BK-345

Beitian

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型號 BK-315 BK-325 BK-318 BK-345

數量

概述

Beitian M9 (M9140) GNSS CAN 模組系列為無人機和 FPV 無人機飛行控制及其他定位項目提供多星座定位數據輸出。此系列包括 BK-315、BK-318、BK-325 和 BK-345 型號，支持 GPS/GLONASS/BDS/GALILEO 及 SBAS/QZSS。

Beitian GNSS 模組、天線和接收器廣泛應用於無人機 & FPV 無人機、飛行控制、航空測量和製圖、精準農業、大地測量、變形監測、海洋導航、汽車定位、工業物聯網、時間同步、機器人、Arduino DIY 及其他高精度定位領域。

工作模式	GPS, GLONASS, BDS, GALILEO
頻率	GPS L1 C/A; QZSS L1 C/A/S; GLONASS L10F; BDS B1I; Galileo E1B/C; SBAS L1 C/A (WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN)
天線標記 (顯示)	BDS L1 - GLS G1: 1561 MHz - 1602 MHz

尺寸	φ55.8 × 9.8 mm
重量	32 g
電流	120 mA
VCC	直流: 5.0 V
連接器	1.25 mm 6PIN × 2
周邊設備 / 磁力計	QMC5883
微控制器	Arm Cortex-M3 微控制器，72 MHz，128 Kbytes Flash，20 Kbytes SRAM
周邊設備	CAN2.0 A/B
介面	不適用
CAN LED	綠燈，成功CAN通信後緩慢閃爍
PPS LED	紅燈在通電後穩定亮起，定位後閃爍
TX LED	藍燈在有輸出時閃爍

尺寸	φ55.8 × 9.8 mm
重量	32 g
電流	120 mA
VCC	直流：5.0 V
連接器	1.25 mm 6PIN × 2
外圍設備 / 磁力計	QMC5883
微控制器	Arm Cortex-M3 微控制器，72 MHz，128 Kbytes Flash，20 Kbytes SRAM
外圍設備	CAN2.0 A/B
介面	不適用
CAN LED	綠燈，成功CAN通信後緩慢閃爍
PPS LED	紅燈在開機後持續亮起，定位後閃爍
TX LED	藍燈在有輸出時閃爍

晶片	M9140-KB
靈敏度（追蹤）	-167 dBm
靈敏度（重新捕捉）	-160 dBm
動態航向角精度	0.3度
NMEA語句（列出）	RMC, VTG, GGA, GSA, GSV, GLL
更新頻率	0.25–25 Hz (預設 1 Hz)
閃光	使用閃光時，可以更改配置，且不會丟失電源
第二脈衝	可配置範圍從 0.25 Hz 到 10 MHz；預設週期 1 秒；高電平持續 100 毫秒
工作限制（高度）	80,000 m
工作限制（速度）	500 m/s
工作限制（加速度）	<= 4 g
MCU	STMicroelectronics Cortex-M4 (STM32F412RET6)，閃存 512 KB，SRAM 256 KB，100 MHz，LQFP-64 (10x10)
外圍設備	地磁傳感器 RM3100；氣壓傳感器 MS5611
CAN 接口	CAN2.0 A/B，最大 1 Mbit/s；CUAVCAN
電源	直流：5。0 V; 120 mA
尺寸	φ55.8 × 11.8 mm
重量	33 g
連接器	1.25 mm 4 pin; 1.25 mm 5 pin; 1.25 mm 6 pin
LED (固定)	通電時紅燈常亮
LED (CAN)	CAN 通訊期間綠燈閃爍
LED (安全)	紫燈安全開關燈
LED (RGB)	8 種顏色燈（當有 MCU 時有效）

尺寸	φ55.8 × 11.8 mm
重量	33 g
電流	120 mA
VCC	直流: 5.0 V
連接器	1.25 mm 4PIN × 3
MCU	ARM Cortex-M4 32位, STM32F405RGT6, 168 MHz 頻率, 192+4 KB SRAM, 1 MB Flash
外圍設備	地磁傳感器 RM3100; 氣壓傳感器 MS5611; SD NAND Flash, 4 GB
介面	CAN2.0 A/B, 最大 1 Mbit/s; USB2.0, 全速
PPS LED	如果未定位，燈將不會亮；經過 3D 定位後，綠燈將閃爍
紅/黃 LED	MCU 軟體決定

捕獲靈敏度測試	追蹤 -167 dBm; 重新捕獲 -160 dBm; 冷啟動 -148 dBm; 熱啟動 -159 dBm
定位精度測試	水平精度 1.5 米 CEP; 速度精度 0.5 m/s; 動態航向精度 0.3 度; 時間精度 RMS 30 ns / 99% 60 ns
開始時間測試	冷啟動 24 秒; 輔助啟動 2 秒; 熱啟動 2 秒
功耗測試	電壓: 3.6 V–5.5 V (典型: 5.0 V); 電流: 25 mA / 5.0 V