BOYING Paladin V4 自動駕駛飛控器 適用於農業無人機

概述

BOYING Paladin V4 是一款為農業無人機設計的下一代自動駕駛飛行控制器。基於經過驗證的Paladin V2和 V3 平台，V4 保留了相同的穩健參數和智能功能，同時引入了模組化設計、增強的保護級別以及便捷的安裝，適用於多樣化的農業無人機應用。核心規格包括支持 6–28S 電池電壓、低功耗（<5W）、寬廣的工作溫度範圍（-20~70°C）以及精確的定位精度（±0.5m 水平/垂直）。Paladin V4 專為尋求可靠性、可擴展性以及無縫整合到現代作物噴灑、播種、測量和其他農業無人機任務的操作員量身定制。

主要特點

• 模組化設計與高防護性
  Paladin V4 採用模組化外殼，具有高防護等級，簡化了在惡劣農業環境中的安裝、維護和更換過程。

• 緊湊而堅固的外形
  尺寸：175 × 82 × 37 毫米；重量：203 克。儘管相較於 V3 稍微增大，但模組化設計便於在各種無人機框架上安全安裝和布線。

• 雙 CAN 通道
  兩個獨立的 CAN 接口支持冗餘和與外部設備的連接（e.g例如，發動機 CAN 設備、泵控制器、傳感器）。

• 經過驗證的參數與功能
  與 Paladin V2/V3 共享相同的飛行控制算法和功能集：精確的高度保持、位置保持、自主任務、AB 路徑規劃、電子圍欄、低電壓保護、智能故障恢復、果樹模式等。

• 寬電源輸入與低耗能
  支持電池電壓 6S–28S；典型功耗 <5W，最小化對飛行耐力的影響，同時為多個外圍設備供電。

• 極端溫度耐受性
  在 -20°C 到 70°C 的範圍內穩定運行，適合多樣的氣候和季節性農業任務。

• 高傾斜耐受性
  最大傾斜角度可達 35°，即使在激烈的操控或不均勻的載重分配下也能確保可靠的性能。

• 精確定位
  主通道：8號航線；當與GNSS/RTK系統集成時，位置精度±0.5米（水平和垂直），可實現精確的航點飛行和自主噴灑模式。

• 豐富的擴展與整合
  兼容雙GPS、RTK空中終端和基站、4G遙測模塊、對接站、避障雷達、礦區限制雷達、集成遙控器、流量計、稱重系統、撒播機、液位計、水泵、引擎CAN設備等，通過CAN/UART/I2C接口連接。

• 雲平台支持
  無縫連接博盈農業雲進行任務規劃、數據記錄、實時監控、固件更新和車隊管理。

規格

• 尺寸: 175 × 82 × 37 mm

• 重量: 203 g

• 功耗: < 5 W (典型)

• 電池電壓: 6S–28S LiPo/Li-ion 支援

• 操作溫度: -20°C 至 70°C

• 最大傾斜角度: 35°

• 定位精度: ±0.5 m 水平, ±0.5 m 垂直 (使用 GNSS/RTK)

• 主通道: 路徑 8 (多路徑點)

• 飛行模式: 高度保持, 位置保持, 自主任務, 手動飛行, AB 點飛行, AB-T 模式, 果樹模式等。

• CAN接口: 2個通道用於外圍設備

• 擴展端口: GPS/RTK, 4G模組, 雷達, 感測器, 泵, 撒播機, 引擎CAN, 遙控鏈接等。

• 外殼: 模組化，高防護等級的外殼以防塵/防水

• 雲端連接: 通過4G或地面站鏈接整合Boying農業雲

功能與任務能力

• 自主飛行與路徑規劃

  • 多路徑點任務設置（路徑8主通道），AB和AB-T連續任務，一鍵起飛、降落、返航。

  • 電子圍欄：定義安全邊界；違規時自動返回或懸停。

  • 低電壓保護：當電池電量低於閾值時，自動降落或返回。

  • 斷點恢復：在中斷的情況下（e.g., 信號丟失，低電壓），智能從最後一個航點恢復。

  • 動態平衡檢測與管理，適用於載重系統（e.g., 多噴頭噴霧器）。

  • 果樹模式：專為果園噴霧設計的飛行模式，優化高度保持和側向轉向調整。

• 手動飛行與安全保護

  • 手動控制，集成遠程遙測。失控保護在信號丟失時觸發懸停/返回。

  • 智能故障恢復：自動檢測並修正小偏差，對於關鍵錯誤進行回滾。

  • 電子圍欄，禁飛區合規，障礙物避免整合（雷達傳感器）。

• 有效載荷控制

  • 雙水泵控制：支持兩個泵獨立開/關和通過CAN或PWM進行流量調節。

  • 泵和撒播器的智能反向和油門控制。

  • 引擎CAN設備控制：監控引擎狀態，調整轉速，處理警報。

• 傳感器與數據管理

  • 整合流量計、稱重系統、液位計以實現精確的化學品施用。

  • 通過4G鏈接或地面站實時遙測：實時狀態、GPS/RTK數據、電池、泵流量、障礙物警報。

  • 數據記錄以進行飛行後分析，雲端同步以便於艦隊記錄和合規文檔。

• 雲端艦隊與任務管理

  • 通過 Boying Cloud 計劃、上傳和安排任務；在多架無人機之間同步航點和參數。

  • 無線固件更新和配置備份。

  • 基於飛行數據的遠程診斷和預測性維護警報。

兼容性與整合

• 框架類型
  支持四旋翼（X，+）、六旋翼（X，+）、八旋翼（X，+）、同軸佈局和自定義配置。

• GNSS & RTK
  雙重GPS或RTK以實現精密農業任務的厘米級精度；基站與流動站之間無縫切換。

• 遙測與通信
  4G/LTE模組以擴展數據鏈接範圍；集成的遙控協議；可選的長距離模組通過CAN/串行接口。

• 傳感器與安全
  避障雷達、地形跟隨或礦區限制雷達、超聲波/光學流以實現低空穩定性。

• 有效載荷設備
  水泵、撒播機、噴霧器、液位傳感器、流量計、稱重系統；引擎CAN集成；泵冗餘以實現持續運行。

• 地面站與對接
  兼容的對接站可實現電池熱插拔；地面充電集成；對接時自動上傳任務。

安裝與維護

• 模組化安裝
  標準安裝孔和連接器與常見農業無人機機身對齊。模組化外殼簡化了現場的快速更換或維護。

• 高防護
  外殼設計用於抵抗農業操作中常見的灰塵、濕氣和振動。

• 接線與CAN佈局
  CAN通道、電源輸入、GPS/RTK、遙測、傳感器接口的清晰標籤。支持關鍵外圍設備的冗餘接線。

• 固件與更新
  BOYING 提供透過 Boying Cloud 或地面站連結的空中固件升級。定期更新包括新功能、安全增強和相容性改進。

• 文檔與支持
  全面的用戶手冊，涵蓋接線圖、參數調整指南、飛行模式解釋和故障排除。BOYING 提供技術支持以協助配置和自定義整合建議。

典型應用

• 作物噴灑與播種
  在田地或果園上進行自主任務飛行，精確的高度和流量控制以實現均勻施用。

• 精準農業調查
  基於航點的映射飛行，用於多光譜或 RGB 成像，並結合地理標記數據記錄。

• 肥料與播撒控制
  與播撒設備和稱重系統的整合，以實現精確分配。

• 水泵與灌溉支持
  針對偏遠地區的目標灌溉或葉面施肥的 onboard 泵控制。

• 研究與開發
  為實驗性載荷（e.g., 環境傳感器，LiDAR）定制傳感器整合。

• 艦隊操作
  通過 Boying Cloud 進行集中任務規劃和監控；多架無人機之間的一致性；遠程診斷。

為什麼選擇 Paladin V4

• 經過驗證的血統：繼承 V2/V3 的成熟飛行控制算法和功能，確保穩定性和可靠性。

• 增強耐用性: 模組化、高防護外殼設計，能夠承受惡劣的農業環境。

• 靈活擴展: 兩個CAN通道加上多個接口，適用於各種傳感器和執行器。

• 精確性與安全性: 精確定位（±0.5米）、RTK兼容性、障礙物避免支持以及全面的安全保護。

• 可擴展管理: 與Boying農業雲無縫集成，用於任務調度、數據分析和車隊監控。

• 現場友好的維護: 快速更換的模組化設計和清晰的接線減少停機時間，簡化偏遠地區的維修。

系列一致性说明
Paladin V2、V3 和 V4 共享相同的核心参数和功能（飞行模式、任务规划、传感器集成、云连接、安全特性等）。它们的区别在于物理尺寸、重量、CAN 通道数量和外壳设计：

• V2：尺寸 100×65×33 毫米，1 个 CAN 通道，重量约 149 克——与各种农业无人机广泛兼容。

• V3：尺寸 87×47×27 毫米，2 个 CAN 通道，重量约 68 克——适用于小型/中型无人机的紧凑解决方案，支持 CAN 冗余。

• V4：尺寸 175×82×37 毫米，2 个 CAN 通道，重量约 203 克，模块化高保护外壳——理想用于需要易于维护的重型或全配农业平台。