CubeMars RI60 KV120 無框內轉矩馬達 | 0.57Nm，120KV，48V 無刷直流馬達，適用於協作機器人與外骨骼
CubeMars RI60 KV120 無框內轉矩馬達 | 0.57Nm，120KV，48V 無刷直流馬達，適用於協作機器人與外骨骼
CubeMars
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概述
The CubeMars RI60 KV120 無框內轉子扭矩馬達專為緊湊型高性能機器人應用而設計。支持 24V/36V/48V 工作電壓，這款 無框 BLDC 馬達提供 高扭矩密度、平穩的低齒槽運動，以及 精確的 0.01° 控制解析度。其外徑僅為 Φ60mm，重量僅 155.9g，非常適合 協作機器人手臂、外骨骼和 機器人關節等空間受限的應用。
這款馬達具有 手繞定子以實現最佳的銅填充因子、曲面永磁體以提高正弦 BEMF 響應效率，並提供 霍爾傳感器和 編碼器集成的選項。它支持場向控制 (FOC)，在-20°C到50°C的範圍內可靠運行，並能承受高達1.63 Nm的峰值扭矩。增強型轉子版本通過增加2mm的檢測範圍來提高霍爾傳感器的準確性。
主要特點
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無框內轉子BLDC設計 – 無外殼，適合嵌入式安裝
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高扭矩密度 – 最大扭矩與重量比為10.46 Nm/kg
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精確控制 – 兼容高解析度編碼器，支持0。01° 定位
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低齒槽扭矩 – 平穩運行，減少振動和噪音
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耐高溫 – 在環境溫度範圍從-20°C 到 50°C
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多重控制介面 – 支援編碼器和霍爾傳感器反饋
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手繞定子 – 優秀的銅填充，0.5mm 邊緣間隙以便於組裝
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可選轉子版本 – +2mm 轉子高度改善霍爾傳感器對齊
技術規格
應用與配置
| 參數 | 值 |
|---|---|
| 應用 | 協作機器人臂 / 外骨骼 |
| 驅動方式 | FOC |
| 相位 | 三相 |
| 繞組類型 | 三角形 |
| 極對數 | 14 |
| 絕緣等級 | C |
| 絕緣電壓 | 500V 5mA/2s |
| 絕緣電阻 | 500V 10MΩ |
| 工作溫度 | -20℃ ~ 50℃ |
電氣特性
| 參數 | 值 |
|---|---|
| 額定電壓 (V) | 24 / 36 / 48 |
| 空載轉速 (rpm) | 2532 / 3798 / 5064 |
| 額定轉速 (rpm) | 1440 / 2320 / 3190 |
| 額定扭矩 (Nm) | 0.57 |
| 峰值扭矩 (Nm) | 1.63 |
| 額定電流 (ADC) | 5.6 |
| 峰值電流 (ADC) | 16.8 |
| Kv (rpm/V) | 120 |
| Ke (V/krpm) | 9.03 |
| Kt (Nm/A) | 0.100 |
| 相位電阻 (mΩ) | 900 |
| 相位電感 (μH) | 877.5 |
| 慣性 (g·cm²) | 33.05 |
| Km (Nm/√W) | 0.1054 |
| 機械時間常數 (ms) | 0.3 |
| 電氣時間常數 (ms) | 0.98 |
| 重量 (g) | 155.9 |
| 扭矩/重量比 | 10.46 Nm/kg |
編碼器與霍爾傳感器選項
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帶霍爾傳感器： 改進的轉子感應，建議用於高精度位置檢測
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不帶霍爾傳感器： 適用於受限環境的緊湊設計
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支持的編碼器： Renishaw, Sick, 其他高精度編碼器 (0.01° 分辨率)
機械尺寸
| 版本 | 外徑 | 內徑 | 轉子高度 | 最大厚度 |
|---|---|---|---|---|
| 無霍爾 | Ø60 mm | Ø30 mm | 15 mm | 21 mm (最大) |
| 有霍爾 | Ø60 mm | Ø30 mm | 15 mm | 23 mm (最大) |
請參考技術圖紙以獲取精確的公差和安裝孔模式。
性能曲線
在24VDC下測試：
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最大效率約為0.3 Nm
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峰值輸出功率 >125W 在約1。1 Nm
-
最大速度 ~2500 RPM
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在扭矩範圍內穩定的電流響應
接線與連接器資訊
| 線材 | 顏色 + 尺寸 |
|---|---|
| U | 黑色 + 18# 矽膠 |
| V | 黃色 + 18# 矽膠 |
| W | 紅色 + 18# 矽膠 |
| Hu | 藍色 + 30# 矽膠 |
| Hv | 綠色 + 30# 矽膠 |
| Hw | 黃色 + 30# 矽膠 |
| VCC | 紅色 + 30# 矽膠 |
| GND | 黑色 + 30# 矽膠 |
接線圖：
Hu-U, Hv-V, Hw-W
手動下載
應用
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協作機器手臂
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外骨骼關節
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腿式機器人和四足動物
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精密醫療機器人技術
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嵌入式伺服模組
詳細資訊
CubeMars RI60 馬達尺寸：Ø60, Ø37, Ø35.8, Ø30, Ø38 (最小), Ø58 (最大), 15 長度, 5 最大高度, 13 ±0.4 寬度。
CubeMars RI60 馬達，配備霍爾傳感器。尺寸：直徑 60mm，長度 200mm。特徵包括 4-R1、φ58、φ32 和 30° 角度標記。包含 HW、HV、HU 標籤。
CubeMars RI60 馬達：協作機器人臂/外骨骼應用，FOC 驅動，-20°C-50°C 操作，14 極對。額定電壓 24/36/48V，空載轉速 2532/3798/5064rpm，額定扭矩 0.57Nm，峰值扭矩 1.63Nm。
CubeMars RI60 馬達分析圖在 KV120@24VDC. Disp 顯示輸出功率、效率、電流和速度與扭矩的關係。效率在 0.2 附近達到峰值 N.m，隨著扭矩增加，速度減少。
CubeMars RI60 KV120 馬達：24/36/48V，85W，0.57Nm 扭矩，5.6A 電流，1440/2320/3190 RPM 速度，1.63Nm 峰值扭矩，16.8A 峰值電流，900mΩ 電阻，877.5µH 電感，14 極對，重量 155.9g，尺寸 φ60*23mm。
CubeMars RI60 馬達：低齒槽扭矩，平穩運行，低噪音，強大的動態性能。
手繞定子，間隙為0.5mm，以實現最佳性能。
曲面永磁體設計，適用於BEMF正弦馬達，確保易於控制。
RI60轉子加高版。整體高度增加2mm，以改善霍爾傳感器的感應。
CubeMars RI60 馬達：-40°C至85°C，高解析度編碼器選項。
