D-Robotics RDK GS130W/GS130WI 雙目立體全域快門相機模組，1280x1080@120fps MIPI CSI-2

概述

D-Robotics RDK GS130W / GS130WI 是一款用於機器人視覺、機器視覺檢測和實時運動監控的雙目立體全球快門相機模組。它基於 MIPI 接口，使用兩個 SC132GS 全球快門傳感器，具有雙目同步曝光和外部觸發功能。支持單通道分辨率為 1280×1080，最大輸出幀率為 120 fps，並具有高動態範圍 (HDR)、40 dB 信噪比和 850/940 nm 近紅外增強功能。

主要特點

• 雙全球快門傳感器： 2 × SC132GS (1/4 英寸 CMOS，全球快門)，具有雙目同步曝光和外部觸發功能。
• 高速立體捕捉： 1280 × 1080，最高可達 1280×1080@120FPS.
• 光學： 1.75 mm 焦距，F2.0 光圈；視場角 (FOV) 對角線 157.2° / 水平 96.8° / 垂直 115.6° ±3°。
• 低噪音成像： 40 dB SNR；支持HDR。
• MIPI RAW輸出： MIPI CSI-2，8/10/12位RAW。
• 堅固結構： 半封閉金屬外殼設計以增強耐用性，減少因變形導致的精度損失，並改善散熱。
• IMU選項（僅限GS130WI）： 集成ICM-42688-P 6軸IMU，用於實時、同步線性加速度和角速度數據（適用於相機姿態估計、碰撞檢測和機器人運動監控等用例）。

規格

機械圖說明 (單位: mm)

• RDK GS130W (頂視圖): 144.4±0.2; 134.4±0.1; 132±0.1; 基線 80±0.1; 高度 32.4±0.2; 9.65±0.1; 23±0.1; 7.15±0.1; Ø23.76; Ø27.4; Ø14 (鏡頭); R7.
• RDK GS130WI (頂部/側面/底部視圖): *100±0.2; 基線 70; 29±0.2; 16.45±0.4; *12±0.2; 底部視圖長度 106±0.1; 20.2±0.1.
• GS130WI 結構標籤: “使用內建保護蓋”; “3PIN端子（連接線已插入）”; “連接器1”; “連接器2”; “紙質貼紙QR碼區域”; “螺絲固定”.

兼容性 & 設置說明 &

• 兼容性比較: GS130W 與 RDK X5 和 RDK S100/S100P 兼容; GS130WI 僅支持 RDK X5，不支持 RDK S100/S100P.
• 連接注意事項: 請勿反接連接，否則左右圖像將會顛倒，這可能會導致雙目算法出錯。
• RDK X5 連接： 不需要擴展板；相機模組可以直接連接到 RDK X5。
• RDK S100(P) 連接 (GS130W)： 需要 RDK S100(P) 相機擴展板。

如需版本選擇 (GS130W vs GS130WI) 和與 RDK X5 或 RDK S100/S100P 的整合支持，請聯繫 [email protected] or 訪問 https://rcdrone.top/ .

應用

• 機器人視覺
• 機器視覺檢測
• 實時運動監控
• 立體深度/點雲開發和可視化 (e.g. , RViz 深度點雲可視化)

資源

• GS130W 的參考資料夾列表： 立體 MIPI 圖像獲取；立體深度算法；附件。
• GS130WI 的參考資料夾列表： 雙目 MIPI 圖像獲取；立體深度算法；獲取 IMU 數據；附錄。
• D-Robotics 立體深度演算法文件：https://developer.d-robotics.cc/rdk_doc/en/Robot_development/boxes/spatial/hobot_stereonet

附加說明

• 印刷特徵文字包括：“130MP”、“120fps 輸出幀率”、“1280×1080 分辨率”、“支持雙目同步曝光和外部觸發”、“配備兩個 SC132GS 全局快門傳感器”和“集成 6 軸 IMU（僅適用於 RDK GS130WI）”。

詳情

將立體相機與 RDK X5 配對，用於 MIPI CSI-2 捕獲和機器人視覺開發。

GS130W 設置可用於 RDK S100(P) 支持（可能需要擴展板）。

GS130W/GS130WI 結合雙全局快門傳感器與同步立體捕獲，用於快速運動場景。

有兩個變體可供選擇：GS130W 和 GS130WI，其中 GS130WI 增加了集成的 6 軸 IMU。

快速規格比較有助於在較長基線的GS130W和更緊湊的GS130WI之間做出選擇。

清晰的接線指導有助於將模組連接到RDK X5或RDK S100(P)平台，並避免接頭錯誤。

立體深度輸出支持距離測量和具備障礙感知的機器人感知工作流程。

在RViz中的點雲可視化使開發過程中的深度質量快速驗證成為可能。

GS130WI包括一個6軸IMU，用於同步加速度和角速度數據以及立體捕捉。

半封閉金屬外殼提高了耐用性，並有助於保持機械穩定性以確保立體精度。

全局快門捕捉減少了快速移動檢查場景中與滾動快門相比的運動偽影。

機械圖提供了外殼設計和機器人集成的安裝尺寸。

連接器標註和整體尺寸簡化了電纜布線和緊湊構建中的放置。

包裝內容：相機模組和配件；GS130WI 包含額外的 IMU 連接電纜。

角度視圖顯示了雙鏡頭佈局和包含的配件，便於快速工作台設置和原型製作。