EYOU PHA08L-101-C 諧波驅動馬達，101:1 CANopen 機器人關節執行器

EYOU

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版本 PHA08L-101-C

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概述

該EYOU PHA08L-101-C 是一款用於機器人關節應用的諧波減速器馬達模組。所列版本具有 101:1 的減速比，內建驅動器，CANopen 通訊，以及具有 16 位馬達側和減速器側解析度的雙絕對編碼器。其額定工作電壓為 24 VDC，範圍在 24–36 VDC 之內，並在 2000 rpm 輸入下提供 1.65 N·m 的額定輸出扭矩。

特點

具有 101:1 減速比的諧波減速器。
內建驅動器，具備 CANFD 輸入/輸出和電源 DC 輸入/DC 輸出介面。
雙絕對編碼器：16 位馬達側和 16 位減速器側。
支持位置輪廓 (PP)、速度輪廓 (PV)、扭矩輪廓 (PT)、循環同步位置 (CSP)、循環同步速度 (CSV) 及其他控制模式。
啞光黑陽極氧化外殼和外環黑化減速器表面處理。

規格

參數	值
模組型號	PHA08
減速器類型	諧波
馬達額定功率	17 W
馬達額定扭矩	0.04 N·m
馬達峰值扭矩	0.12 N·m
減速比	101
關節額定功率 – 壽命限制	3 W
2000 rpm 輸入時的額定扭矩	1.65 N·m
輸出時的平均負載扭矩	2.3 N·m
輸出時的峰值扭矩	3.3 N·m
最大允許輸出外部扭矩（瞬時）	6.3 N·m
背隙	≤40 弧秒
輸出額定速度 – 壽命限制	20 rpm
輸出峰值速度	36 rpm
剎車（B/N）	N
尺寸（外徑 × 軸向）	Φ43 × 48.3 mm
重量	0.207 kg
中空直徑	4.4 mm
外殼外觀（工藝顏色）	啞光黑陽極氧化
減速器外觀（工藝顏色）	外環黑化
徑向（動態/靜態）輸出允許載荷	100 N
軸向（動態/靜態）輸出允許載荷	100 N
輸出彎矩	13.5 N·m
減速器扭轉剛度	800 N·m/rad
減速器輸入慣性	2 kg·mm²
等效接頭輸出慣性	20402 kg·mm²
額定工作電壓	24 VDC
工作電壓範圍	24–36 VDC
驅動器	內建
編碼器/位元	雙絕對 / 馬達側 16 位元 & 減速器側 16 位元
驅動器介面（請參見端子型號描述）	電源（DC 輸入，DC 輸出），CANFD（輸入，輸出）
通訊協議（請參見通訊描述）	CANopen
控制模式	輪廓位置（PP），輪廓速度（PV），輪廓扭矩（PT），循環同步位置（CSP），循環同步速度（CSV）等。
操作環境溫度	-20–60 °C
外殼溫度上升	≤60 °C
噪音	≤60 dB
壽命	>8000 小時