EYOU PHA11H-101-C 諧波驅動機器人關節執行器，101倍減速，CANopen，仿人機器人

EYOU

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版本 PHA11H-101-C

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概述

這款EYOU PHA11H-101-C 是一款具有 101 減速比的諧波驅動機器人關節執行器，內建驅動器，並具備 CANopen 通訊功能。它的工作電壓範圍為 24–48 VDC，並在馬達和減速器兩側使用雙絕對 16 位編碼器。其 52 × 55.5 mm 的外形尺寸、0.375 kg 的重量和 6 mm 的中空直徑支持集成到人形機器人、機器手臂、外骨骼、四足機器人、自動導引車（AGV）和 ARU 機器人中。

特點

具有 101 減速比的諧波減速器。
內建驅動器，具備 CANFD 輸入/輸出和 CANopen 通訊。
雙絕對編碼器：16 位馬達側和 16 位減速器側。
支持配置位置（PP）、配置速度（PV）、配置扭矩（PT）、循環同步位置（CSP）、循環同步速度（CSV）及其他控制模式。
啞光黑陽極處理外殼和黑色減速器外環。

規格

參數	值
模組型號	PHA11
減速器類型	諧波
馬達額定功率	37.7 W
馬達額定扭矩	0.12 N·m
馬達峰值扭矩	0.36 N·m
減速比	101
關節額定功率 — 壽命限制	10 W
2000 rpm 輸入的額定扭矩	5 N·m
輸出的平均負載扭矩	8。9 N·m
輸出峰值扭矩	11 N·m
輸出最大允許外部扭矩（瞬時）	25 N·m
背隙	≤30 弧秒
輸出額定速度 — 壽命限制	20 rpm
輸出峰值速度	36 rpm
剎車 (B/N)	N
尺寸（外徑 × 軸向）	Φ52 × 55.5 mm
重量	0.375 kg
中空直徑	6 mm
外殼外觀（工藝顏色）	啞光黑陽極氧化
減速器外觀（工藝顏色）	外環黑化
徑向（動態/靜態）輸出允許負載	130 N
軸向（動態/靜態）輸出允許負載	130 N
輸出彎矩	16 N·m
減速器扭轉剛度	2430 N·m/rad
減速器輸入慣性	11 kg·mm²
等效聯接輸出慣性	112211 kg·mm²
額定工作電壓	48 VDC
工作電壓範圍	24–48 VDC
驅動器	內置
編碼器/位元	雙絕對 / 馬達側 16位元 & 減速器側 16位元
驅動器接口（請參見端子型號描述）	電源（DC輸入，DC輸出），CANFD（輸入，輸出）
通訊協議（請參見通訊描述）	CANopen
控制模式	輪廓位置（PP），輪廓速度（PV），輪廓扭矩（PT），循環同步位置（CSP），循環同步速度（CSV）等。
操作環境溫度	-20–60 °C
外殼溫度上升	≤60 °C
噪音	≤60 dB
壽命	>8000 小時