EYOU PHA14H-101-C 諧波驅動機器人關節執行器，101:1 CANopen 適用於機器人

EYOU

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版本 PHA14H-101-C

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概述

這款EYOU PHA14H-101-C 是一款具有 101 減速比的諧波驅動機器人關節執行器，內建驅動器，支持 CANopen 通訊，並配備雙絕對 16 位編碼器。專為機器人關節設計，提供 9.6 N·m 的額定扭矩在 2000 rpm 輸入下，34 N·m 的峰值輸出扭矩，以及高達 33 rpm 的輸出速度。所選版本為無剎車型 (N)。

特點

內建驅動器，具備電源 (DC 進/出) 和 CAN FD (進/出) 接口。
CANopen 通訊協議。
雙絕對編碼器：馬達側 16 位和減速器側 16 位。
控制模式：輪廓位置 (PP)、輪廓速度 (PV)、輪廓扭矩 (PT)、循環同步位置 (CSP)、循環同步速度 (CSV) 等。
具有 101 減速比的諧波減速器。
無剎車配置 (B/N: N)。
啞光黑陽極氧化外殼和黑色外部減速器環。

規格

參數	值
模組型號	PHA14
減速器類型	諧波
馬達額定功率	105 W
馬達額定扭矩	0.25 N·m
馬達峰值扭矩	0.5 N·m
減速比	101
關節額定功率 - 壽命限制	20 W
2000 rpm 輸入時的額定扭矩	9.6 N·m
輸出時的平均負載扭矩	13.5 N·m
輸出峰值扭矩	34 N·m
輸出最大允許外部扭矩（瞬時）	66 N·m
背隙	≤20 弧秒
輸出額定速度 - 壽命限制	20 rpm
輸出峰值速度	33 rpm
剎車 (B/N)	N
尺寸（外徑 × 軸向）	Φ70 × 61.5 mm
重量	0.645 kg
中空直徑	10.8 mm
外殼外觀（工藝顏色）	啞光黑陽極氧化
減速器外觀（工藝顏色）	外環黑化
徑向（動態/靜態）輸出允許載荷	270 N
軸向（動態/靜態）輸出允許載荷	270 N
輸出彎矩	41 N·m
減速器扭轉剛度	6000 N·m/rad
減速器輸入慣性	27 kg·mm²
等效接頭輸出慣性	276651 kg·mm²
額定工作電壓	48 VDC
工作電壓範圍	24–48 VDC
驅動器	內置
編碼器/位元	雙絕對 / 馬達側 16 位元 & 減速器側 16 位元
驅動器介面（請參見端子型號描述）	電源（DC輸入/DC輸出），CAN FD（進/出）
通訊協議（請參見通訊描述）	CANopen
控制模式	輪廓位置（PP），輪廓速度（PV），輪廓扭矩（PT），循環同步位置（CSP），循環同步速度（CSV）等。
操作環境溫度	-20–60 °C
外殼溫度上升	≤60 °C
噪音	≤60 dB
壽命	>10000 小時