EYOU PHU11H-60 一體化伺服關節模組，51/101 諧波減速機用於機器人

EYOU

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版本 PHU11H-60

剎車無剎車帶剎車

比例 51 101

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概述

這款EYOU PHU11H-60 是一個集成的伺服關節模組，適用於機器人和自動化應用。它結合了諧波減速器、內置驅動器和雙絕對編碼器，尺寸為Φ60 × 68.5 mm。選擇51或101的比率以匹配所需的輸出速度和扭矩特性，並可選擇有或無剎車。該模組的工作電壓範圍為24–48 VDC，額定工作電壓為48 VDC。

特點

具有51或101減速比選項的諧波減速器。
有剎車和無剎車選項。
內置驅動器和雙絕對編碼器：馬達側19位元和減速器側19位元。
電源（DC進/ DC出）、CAN FD（進/出）、EtherCAT（進/出）和STO（1, 2）接口；STO僅適用於OD ≥60。
通訊協議：EtherCAT和CANopen。
支持的控制模式包括配置位置（PP）、配置速度（PV）、配置扭矩（PT）、周期同步位置（CSP）和周期同步速度（CSV）。
PHU系列分体式结构将电机和减速器分开。电机和减速器的核心组件可以在独立的自动化生产线上生产和测试，以便于追踪和控制。

规格

参数	比率 51	比率 101
模块型号	PHU-11H-60
减速器类型	谐波
电机额定功率（W）	46
电机额定扭矩（N·m）	0.11
电机峰值扭矩（N·m）	0.33
減速比	51	101
聯合額定功率 (W) – 壽命限制	14	10
2000 rpm 輸入的額定扭矩 (N·m)	3.5	5
輸出的平均負載扭矩 (N·m)	5.5	8.9
輸出的峰值扭矩 (N·m)	8.3	11
最大允許輸出瞬時外部扭矩 (N·m)	17	25
背隙 (弧秒)	≤30	≤30
額定輸出速度 (rpm) – 壽命限制	39	20
峰值輸出速度 (rpm)	100	50
剎車 (B/N)	B/N
尺寸，外徑 × 軸向 (mm)	Φ60 × 68.5
重量 (kg)，B/N	0.59 / 0.54
空心直徑 (毫米)	8
外殼外觀 (工藝顏色)	黑色陽極氧化 (非噴砂)
減速器外觀 (工藝顏色)	外圈黑化
徑向 (動態/靜態) 輸出允許載荷 (N)	130
軸向 (動態/靜態) 輸出允許載荷 (N)	130
輸出彎矩 (N·m)	16
減速器扭轉剛度 (N·m/rad)	2250	2430
減速器輸入慣性 (kg·mm²), B	16.88	16.88
等效聯合輸出慣性 (kg·mm²)，B	43905	172193
額定工作電壓 (VDC)	48
工作電壓範圍 (VDC)	24–48
驅動器	內建
編碼器/位元 (bit)	雙絕對 / 馬達側 19位 & 減速側 19位
驅動器介面 (請參見端子型號描述)	電源 (DC進 DC出)，CAN FD (進，出)，EtherCAT (進，出)，STO (1，2) (僅適用於 OD ≥60)
通訊協議 (請參見通訊描述)	EtherCAT / CANopen
控制模式	輪廓位置 (PP)，輪廓速度 (PV)，輪廓扭矩 (PT)，循環同步位置 (CSP)，循環同步速度 (CSV) 等等。
操作環境溫度 (°C)	-20–60
外殼溫度上升 (°C)	≤60
噪音 (dB)	≤60
壽命 (h)	>8000