EYOU PHU14H-70-F 諧波機器人執行器，50/100 傳動比，適用於機器人的剎車選項

EYOU

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版本 PHU14H-70-F

剎車無剎車帶剎車

比例 50 100

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概述

這款EYOU PHU14H-70-F 是一款具有內建驅動器、扭矩傳感器、雙絕對編碼器以及 EtherCAT/CANopen 通訊的諧波減速器機器人驅動器。可選擇 50 或 100 的減速比，以及帶剎車或不帶剎車的配置，適用於機器人技術應用。50/100 的比率選擇具有不同的輸出扭矩、速度、剛度和慣性值，詳情如下；兩者均可從 24–48 VDC 供電。

特點

具有分體式馬達和減速器結構的諧波減速器。
內建驅動器，具備電源（DC 進/出）、CAN FD（進、出）、EtherCAT（進、出）和 STO（1, 2）接口。
EtherCAT 和 CANopen 通訊協議。
雙絕對編碼器：馬達側 19 位元和減速器側 19 位元。
扭矩傳感器，範圍為 35 N·m，並具備扭矩閉環帶寬和阻抗控制規格。
剎車選擇：有剎車或無剎車。比例選擇：50或100。
控制模式：輪廓位置（PP）、輪廓速度（PV）、輪廓扭矩（PT）、循環同步位置（CSP）、力控制（CSF）等。

規格

型號及共享規格

參數	值
模組型號	PHU-14H-70-F
減速機類型	諧波
電機額定功率	105 W
電機額定扭矩	0.25 N·m
電機峰值扭矩	0。75 N·m
剎車 (B/N)	B/N
尺寸 (外徑 × 軸向)	Φ70 × 84 mm
重量 (B/N)	0.98 / 0.9 kg
空心直徑	9 mm
外殼外觀（工藝顏色）	黑色陽極氧化（非噴砂）
減速器外觀（工藝顏色）	外環黑化
輸出徑向（動態/靜態）允許載荷	270 N
輸出軸向（動態/靜態）允許載荷	270 N
輸出彎矩	41 N·m
扭矩傳感器範圍	35 N·m
扭矩傳感器精度	≤±0.5% F.S
扭矩傳感器分辨率	0.1% F.S
扭矩傳感器過載限制	300% F.S
扭矩傳感器取樣頻率（數字）	8 kHz
扭矩閉環帶寬	30 Hz
阻抗控制頻率	1 kHz
額定工作電壓	48 VDC
工作電壓範圍	24–48 VDC
驅動器	內建
編碼器/位元	雙絕對 / 馬達側 19位 & 減速側 19位
驅動器介面（請參見端子型號描述）	電源（DC進 DC出）、CAN FD（進、出）、EtherCAT（進、出）、STO（1,2）
通訊協議（請參見通訊描述）	EtherCAT / CANopen
控制模式	輪廓位置（PP）、輪廓速度（PV）、輪廓扭矩（PT）、循環同步位置（CSP）、力控制（CSF）等。
操作環境溫度	-10–60 °C
外殼操作溫度	≤60 °C
噪音	≤60 dB
壽命	>10000 小時

比率特定規格

來源列出了以下以 50 / 100 比率順序配對的值。

參數	比率 50	比率 100
聯合額定功率 — 壽命限制	28 W	20 W
額定扭矩在 2000 rpm 輸入	6.6 N·m	9.6 N·m
輸出平均負載扭矩	8.6 N·m	13.5 N·m
輸出峰值扭矩	23 N·m	34 N·m
輸出最大允許外部扭矩（瞬時）	43 N·m	66 N·m
背隙	≤20 弧秒	≤20 弧秒
輸出額定速度 — 壽命限制	40 rpm	20 rpm
輸出峰值速度	90 rpm	45 rpm
減速器扭轉剛度	4600 N·m/rad	6000 N·m/rad
減速器輸入慣性 (B)	36.733 kg·mm²	36.733 kg·mm²
等效關節輸出慣性 (B)	91833 kg·mm²	367330 kg·mm²