EYOU PHU14H-70 諧波傳動機器人關節執行器，51/101 傳動比，CANopen/EtherCAT

EYOU

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版本 PHU14H-70

剎車無剎車帶剎車

比例 51 101

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概述

這款EYOU PHU14H-70 是一款具有內建驅動器的諧波驅動機器人關節執行器模組，額定操作電壓為48 VDC，並可選擇51或101的減速比。提供帶剎車和不帶剎車的選擇。它支持EtherCAT和CANopen通信，雙絕對編碼器，以及針對機器人關節和自動化應用的位置信息、速度和扭矩控制模式。

特點

具有分體式馬達和減速器架構的諧波減速器。
內建驅動器，配備雙絕對編碼器：馬達側19位和減速器側19位。
通信協議：EtherCAT和CANopen。
驅動器接口：電源（DC進/ DC出）、CAN FD（進/出）、EtherCAT（進/出）和STO（1, 2）。
控制模式：輪廓位置（PP）、輪廓速度（PV）、輪廓扭矩（PT）、循環同步位置（CSP）、循環同步速度（CSV）等。
可選的剎車選項：帶剎車或不帶剎車。

規格

參數	值
模組型號	PHU-14H-70
減速機類型	諧波
電機額定功率 (W)	105
電機額定扭矩 (N·m)	0.25
電機峰值扭矩 (N·m)	0.75
減速比	51 / 101
關節額定功率 (W) – 壽命限制	27 / 20
2000 rpm 輸入的額定扭矩 (N·m)	6.6 / 9.6
輸出平均負載扭矩 (N·m)	8.6 / 13.5
輸出峰值扭矩 (N·m)	23 / 34
輸出最大允許外部扭矩 (瞬時) (N·m)	43 / 66
背隙 (弧秒)	≤20 / ≤20
輸出額定速度 (rpm) – 壽命限制	39 / 20
輸出峰值速度 (rpm)	90 / 45
剎車 (B/N)	B/N
尺寸 (外徑 × 軸向) (mm)	Φ70 × 75.4
重量 (kg) (B/N)	0.89 / 0.81
中空直徑 (mm)	10.8
外殼外觀（工藝顏色）	黑色陽極氧化（非砂噴）
減速器外觀（工藝顏色）	外環黑化
徑向（動態/靜態）輸出允許載荷（N）	270
軸向（動態/靜態）輸出允許載荷（N）	270
輸出彎矩（N·m）	41
減速器扭轉剛度（N·m/rad）	4600 / 6000
減速器輸入慣性（kg·mm²）（B）	36.733 / 36.733
等效聯合輸出慣性 (kg·mm²) (B)	95543 / 374713
額定工作電壓 (VDC)	48
工作電壓範圍 (VDC)	24–48
驅動器	內建
編碼器/位元 (bit)	雙絕對 / 馬達側 19-bit & 減速側 19-bit
驅動器介面 (請參見端子型號描述)	電源 (DC in/DC out), CAN FD (進, 出), EtherCAT (進, 出), STO (1, 2)
通訊協議 (請參見通訊描述)	EtherCAT / CANopen
控制模式	輪廓位置 (PP), 輪廓速度 (PV), 輪廓扭矩 (PT), 循環同步位置 (CSP), 循環同步速度 (CSV), 等等
操作環境溫度 (°C)	-20 至 60
外殼操作溫度 (°C)	≤60
噪音 (dB)	≤60
壽命 (h)	>10000