EYOU PHU20H-90-F 諧波機器人執行器，適用於機器人的 80/100/120 傳動比

EYOU

$863.00 USD

銷售售罄

含稅。船運結帳時計算。

版本 PHU20H-90-F

剎車無剎車帶剎車

比例 80 100 120

數量

查看完整詳細信息

概述

這款EYOU PHU20H-90-F 是一款具有可選擇80、100或120減速比的諧波減速器機器人驅動器模組，並提供帶剎車或不帶剎車的選項。其內建驅動器支持EtherCAT和CANopen通信，並且48 VDC額定供電和雙19位絕對編碼器支持集成到機器人關節系統中。支持的應用場景包括類人機器人、機器手臂、外骨骼、四足機器人、AGV車輛和ARU機器人。

特點

諧波減速器具有分體式結構，將電機和減速器分開。
可選擇的減速比為80、100和120；所選擇的比率會改變列出的輸出扭矩、速度和等效輸出慣性值。
可選擇帶剎車或不帶剎車。
內建驅動器配備雙絕對編碼器：電機側19位和減速器側19位。
通訊協議：EtherCAT 和 CANopen。
驅動介面：電源（DC 進/ DC 出）、CAN FD（進/出）、EtherCAT（進/出）和 STO（1, 2）。
控制模式：輪廓位置（PP）、輪廓速度（PV）、輪廓扭矩（PT）、循環同步位置（CSP）、力控制（CSF）等。

規格

共享規格

參數	值
模組型號	PHU-20H-90-F
減速機類型	諧波
馬達額定功率	267 W
馬達額定扭矩	0.85 N·m
馬達峰值扭矩	2。55 N·m
剎車 (B/N)	B/N
尺寸 (外徑 × 軸向)	Φ90 × 94 mm
重量 (B/N)	1.9 / 1.74 kg
中空直徑	13 mm
外殼外觀（工藝顏色）	黑色陽極氧化（非噴砂）
減速器外觀（工藝顏色）	外圈黑化
輸出徑向（動態/靜態）允許載荷	650 N
輸出軸向（動態/靜態）允許載荷	650 N
輸出彎矩	140 N·m
扭矩傳感器範圍	110 N·m
扭矩傳感器精度	≤±0.5 %F.S
扭矩傳感器解析度	0.1 %F.S
扭矩傳感器過載限制	300 %F.S
扭矩傳感器取樣頻率（數字）	8 kHz
扭矩閉環帶寬	30 Hz
阻抗控制頻率	1 kHz
額定工作電壓	48 VDC
工作電壓範圍	24–48 VDC
驅動器	內置
編碼器/位	雙絕對 / 馬達側 19 位 & 減速側 19 位
驅動器介面（請參見端子型號描述）	電源（DC 輸入/輸出）、CAN FD（進/出）、EtherCAT（進/出）、STO（1, 2）
通訊協議（請參見通訊描述）	EtherCAT / CANopen
控制模式	輪廓位置（PP）、輪廓速度（PV）、輪廓扭矩（PT）、循環同步位置（CSP）、力控制（CSF）等。
操作環境溫度	-10–60 °C
外殼操作溫度	≤60 °C
噪音	≤60 dB
壽命	>10,000 小時

比率特定規格

參數	比率 80	比率 100	比率 120
減速比	80	100	120
聯合額定功率 — 壽命限制	110 W	105 W	87 W
額定扭矩在 2000 rpm 輸入	42 N·m	50 N·m	50 N·m
輸出平均負載扭矩	58 N·m	61 N·m	61 N·m
輸出峰值扭矩	91 N·m	102 N·m	108 N·m
輸出最大允許外部扭矩（瞬時）	158 N·m	182 N·m	182 N·m
背隙	≤20 弧秒	≤20 弧秒	≤20 弧秒
輸出額定速度 — 壽命限制	25 rpm	20 rpm	17 rpm
輸出峰值速度	38 rpm	31 rpm	25 rpm
減速器扭轉剛度	23,000 N·m/rad	23,000 N·m/rad	23,000 N·m/rad
減速器輸入慣性 (B)	137.378 kg·mm²	137.378 kg·mm²	137.378 kg·mm²
等效接頭輸出慣性 (B)	879,219 kg·mm²	1,373,780 kg·mm²	1,978,243 kg·mm²