EYOU PHU20H-90 諧波驅動機器人執行器，48V CANopen/EtherCAT 適用於機器人

EYOU

$693.00 USD

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版本 PHU20H-90

剎車無剎車帶剎車

比例 81 101 121

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概述

這款EYOU PHU20H-90 是一款具有內建驅動器的諧波驅動機器人執行器模組，額定工作電壓為48 VDC，並可選擇81、101或121的減速比。提供剎車和非剎車選項。它支持EtherCAT和CANopen通信，並專為包括人形機器人、機器手臂、外骨骼、四足機器人、自動導引車（AGV）和ARU機器人等機器人應用而設計。

特點

可選擇81、101或121的減速比的諧波減速器。
內建驅動器，配備雙絕對編碼器：馬達側19位元和減速器側19位元。
支持EtherCAT和CANopen通信協議；指定CAN FD、EtherCAT、電源和STO連接。
CANopen和EtherCAT協議支持可通過軟體配置切換。
分體式架構將馬達和減速器分開。
提供剎車和非剎車選項。

規格

參數	比率 81	比率 101	比率 121
模組型號	PHU-20H-90
減速機類型	諧波
電動機額定功率	267 W
電動機額定扭矩	0.85 N·m
電動機峰值扭矩	2.55 N·m
減速比	81	101	121
接頭額定功率（壽命限制）	109 W	104 W	87 W
2000 rpm 輸入的額定扭矩	42 N·m	50 N·m	50 N·m
輸出的平均負載扭矩	58 N·m	61 N·m	61 N·m
輸出的峰值扭矩	91 N·m	102 N·m	108 N·m
輸出端最大允許外部扭矩（瞬時）	158 N·m	182 N·m	182 N·m
反向間隙	≤20 弧秒	≤20 弧秒	≤20 弧秒
輸出的額定速度（壽命限制）	25 rpm	20 rpm	17 rpm
輸出的峰值速度	38 rpm	31 rpm	25 rpm
剎車 (B/N)	B/N
尺寸（外徑 × 軸向）	Φ90 × 85.8 mm
重量 (B/N)	1.74 / 1.58 kg
空心直徑	13 mm
外殼外觀（工藝顏色）	黑色陽極氧化（非噴砂）
減速器外觀（工藝顏色）	外環黑化
輸出徑向（動態/靜態）允許載荷	650 N
輸出軸向（動態/靜態）允許載荷	650 N
輸出彎矩	140 N·m
減速器扭轉剛度	23,000 N·m/rad	23,000 N·m/rad	23,000 N·m/rad
減速器輸入慣性 (B)	137.378 kg·mm²	137.378 kg·mm²	137.378 kg·mm²
等效聯接輸出慣性 (B)	901,337 kg·mm²	1,401,393 kg·mm²	2,011,351 kg·mm²
額定工作電壓	48 VDC
工作電壓範圍	24–48 VDC
驅動器	內建
編碼器/位元	雙絕對；馬達側19位元和減速機側19位元
驅動器介面 (請參見端子型號描述)	電源 (DC輸入，DC輸出)，CAN FD (輸入，輸出)，EtherCAT (輸入，輸出)，STO (1, 2)
通訊協議 (請參見通訊描述)	EtherCAT / CANopen
控制模式	輪廓位置 (PP)，輪廓速度 (PV)，輪廓扭矩 (PT)，循環同步位置 (CSP)，循環同步速度 (CSV) 等等
操作環境溫度	−20 至 60 °C
外殼操作溫度	≤60 °C
噪音	≤60 dB
壽命	>10,000 小時