EYOU PHU25H-110-F 諧波傳動機器人關節執行器，適用於機器人的 80/100/120 傳動比

EYOU

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版本 PHU25H-110-F

剎車無剎車帶剎車

比例 80 100 120

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概述

這款EYOU PHU25H-110-F 是一款具有可選擇80、100或120減速比的諧波驅動機器人關節執行器，可選擇帶剎車或不帶剎車的選項。它結合了586 W 馬達, 內建驅動器、雙絕對編碼器、扭矩感測以及EtherCAT/CANopen通訊。比率選擇會改變指定的輸出扭矩、速度、功率和等效輸出慣性值，適用於機器人和自動化應用。

特點

可選擇80、100或120減速比的諧波減速器。
剎車選項：帶剎車或不帶剎車。
內建驅動器和雙絕對編碼器：馬達側19位元和減速器側19位元。
電源（直流輸入/直流輸出）、CAN FD（進/出）、EtherCAT（進/出）和STO（1, 2）介面。
EtherCAT和CANopen通訊協議。
控制模式：輪廓位置 (PP)、輪廓速度 (PV)、輪廓扭矩 (PT)、循環同步位置 (CSP)、力控制 (CSF) 等等。
扭矩傳感器範圍為 220 N·m，≤±0.5% F.S 精度，0.1% F.S 分辨率，300% F.S 超載限制，和 8 kHz 數字採樣頻率。

規格

參數	值
模組型號	PHU-25H-110-F
減速機類型	諧波
電機額定功率 (W)	586
電機額定扭矩 (N·m)	1.6
電機峰值扭矩 (N·m)	4。8
減速比	80 / 100 / 120
聯合額定功率 (W) — 壽命限制	204 / 176 / 147
2000 rpm 輸入時的額定扭矩 (N·m)	78 / 84 / 84
輸出時的平均負載扭矩 (N·m)	107 / 133 / 133
輸出時的峰值扭矩 (N·m)	169 / 194 / 207
輸出時的最大允許外部扭矩 (瞬時) (N·m)	315 / 351 / 376
反向間隙 (弧秒)	≤20 / ≤20 / ≤20
輸出時的額定速度 (rpm) — 壽命限制	25 / 20 / 17
輸出時的峰值速度 (rpm)	44 / 36 / 30
剎車 (B/N)	B/N
尺寸 (外徑 × 軸向) (mm)	Φ110 × 106
重量 (kg) (B/N)	2.97 / 2.78
空心直徑 (mm)	13
外殼外觀 (工藝顏色)	黑色陽極氧化 (非噴砂)
減速器外觀 (工藝顏色)	外環黑化
輸出徑向 (動態/靜態) 允許載荷 (N)	900
輸出軸向 (動態/靜態) 允許載荷 (N)	900
輸出彎矩 (N·m)	243
減速器扭轉剛度 (N·m/rad)	46000 / 46000 / 46000
減速器輸入慣性 (kg·mm²) (B)	251.975 / 251.975 / 251.975
等效聯接輸出慣性 (kg·mm²) (B)	1612640 / 2519750 / 3628440
扭矩傳感器範圍 (N·m)	220
扭矩傳感器精度 (% F.S)	≤±0.5
扭矩傳感器解析度 (% F.S)	0.1
扭矩傳感器過載限制 (% F.S)	300
扭矩傳感器取樣頻率 (kHz) — 數位	8
扭矩閉環帶寬 (Hz)	30
阻抗控制頻率 (kHz)	1
額定工作電壓 (VDC)	48
工作電壓範圍 (VDC)	24–48
驅動器	內建
編碼器/位元 (bit)	雙絕對 / 馬達側 19位 & 減速側 19位
驅動器介面 (請參見端子型號描述)	電源 (DC進 DC出), CAN FD (進,出), EtherCAT (進,出), STO (1,2)
通訊協議 (請參見通訊描述)	EtherCAT / CANopen
控制模式	輪廓位置 (PP), 輪廓速度 (PV), 輪廓扭矩 (PT), 循環同步位置 (CSP), 力控制 (CSF) 等等。
操作環境溫度 (°C)	-10–60
外殼操作溫度 (°C)	≤60
噪音 (dB)	≤60
壽命 (h)	>10000