EYOU PHU25H-110 諧波傳動機器人關節執行器，48VDC EtherCAT/CANopen 適用於機器人

EYOU

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版本 PHU25H-110

剎車無剎車帶剎車

比例 81 101 121

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概述

這款EYOU PHU25H-110 是一款具有內建驅動器的諧波驅動機器人關節執行器，其額定操作電壓為48 VDC，並支持EtherCAT/CANopen通訊。可選擇的減速比為81、101和121，提供不同的輸出速度、扭矩和慣性值。可選擇制動和非制動模式，適用於機器人應用，包括類人機器人、機器手臂、外骨骼、四足機器人、自動導引車（AGV）和ARU機器人。

特點

內建驅動器的諧波減速器。
額定操作電壓48 VDC；操作電壓範圍24–48 VDC。
雙絕對編碼器：馬達側19位元和減速器側19位元。
電源（DC進/ DC出）、CAN FD（進/出）、EtherCAT（進/出）和STO（1, 2）驅動介面。
支持EtherCAT和CANopen通訊協議，並可進行軟體配置的協議選擇。
支援的控制模式：輪廓位置 (PP)、輪廓速度 (PV)、輪廓扭矩 (PT)、循環同步位置 (CSP)、循環同步速度 (CSV) 等等。
分體式架構將馬達和減速器分開；PHU系列被描述為提供可選的力控制功能模組。
選擇帶剎車或不帶剎車；規格表中剎車配置值標識為 B/N。

應用

類人機器人
機器手臂
外骨骼
四足機器人
自動導引車輛
ARU 機器人
工業自動化和重型機器人應用
協作機器手臂

規格

參數	81 比率	101 比率	121 比率
模組型號	PHU-25H-110
減速機類型	諧波
電機額定功率 (W)	586
電機額定扭矩 (N·m)	1.6
電機峰值扭矩 (N·m)	4.8
減速比	81	101	121
聯合額定功率 (W) - 壽命限制	202	174	145
2000 rpm 輸入時的額定扭矩 (N·m)	78	84	84
輸出時的平均負載扭矩 (N·m)	107	133	133
輸出時的峰值扭矩 (N·m)	169	194	207
輸出時的最大允許外部扭矩 (瞬時) (N·m)	315	351	376
回程間隙 (弧秒)	≤20	≤20	≤20
輸出時的額定速度 (rpm) - 壽命限制	25	20	17
輸出時的峰值速度 (rpm)	44	36	30
剎車 (B/N)	B/N
尺寸 (外徑 × 軸向) (mm)	Φ110 × 94
重量 (kg) (B/N)	2.54 / 2.35
中空直徑 (mm)	13
外殼外觀 (工藝顏色)	黑色陽極氧化 (非噴砂)
減速器外觀 (工藝顏色)	外圈黑化
徑向 (動態/靜態) 輸出允許載荷 (N)	900
軸向 (動態/靜態) 輸出允許載荷 (N)	900
輸出彎矩 (N·m)	243
減速器扭轉剛度 (N·m/rad)	46000	46000	46000
減速器輸入慣性 (kg·mm²) (B)	251.975	251.975	251.975
等效聯合輸出慣性 (kg·mm²) (B)	1653208	2570397	3689166
額定工作電壓 (VDC)	48
工作電壓範圍 (VDC)	24–48
驅動器	內建
編碼器/位元 (bit)	雙絕對 / 馬達側 19位元 & 減速側 19位元
驅動器介面 (請參見端子型號描述)	電源 (DC進 DC出), CAN FD (進, 出), EtherCAT (進, 出), STO (1, 2)
通訊協議 (請參見通訊描述)	EtherCAT / CANopen
控制模式	輪廓位置 (PP), 輪廓速度 (PV), 輪廓扭矩 (PT), 循環同步位置 (CSP), 循環同步速度 (CSV), 等等
操作環境溫度 (°C)	-20–60
外殼操作溫度 (°C)	≤60
噪音 (dB)	≤60
壽命 (h)	>10000