EYOU PHU32H-142 諧波機器人關節執行器，81/101/121/161 傳動比，適用於機器人的剎車選項

EYOU

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版本 PHU32H-142

剎車無剎車帶剎車

比例 81 101 121 161

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概述

這款EYOU PHU32H-142 是一款具有內建驅動器的諧波機器人關節執行器，額定操作電壓為48 VDC，並支持EtherCAT或CANopen通訊。可選擇的減速比為81、101、121或161，以匹配所需的輸出速度和扭矩特性，並可選擇帶剎車或不帶剎車的配置。它專為機器人和工業自動化應用而設計，包括類人機器人、機器手臂、外骨骼、四足機器人、自動導引車（AGV）和ARU機器人。

特點

內建驅動器的諧波減速器。
可選擇的減速比：81、101、121或161。
剎車選擇：帶剎車或不帶剎車。
雙絕對編碼器：馬達側17位和減速器側19位。
通訊協議：EtherCAT和CANopen。
驅動器接口：電源（DC進/DC出）、CAN FD（進、出）、EtherCAT（進、出）和STO（1、2）。
PHU系列資訊描述了一種分體設計，將馬達和減速器分開，允許不同的減速比與相同的馬達配對，以實現不同的速度和扭矩特性。
PHU系列資訊還描述了可選的力控制功能模塊；這些模塊的可用性並不由PHU32H-142的選擇來確定。

規格

共享規格

參數	值
模塊型號	PHU-32H-142
減速器類型	諧波
馬達額定功率	603 W
馬達額定扭矩	2.4 N·m
馬達峰值扭矩	9.6 N·m
背隙	≤20 弧秒，適用於比率 81 / 101 / 121 / 161
剎車 (B/N)	B/N
尺寸 (外徑 × 軸向)	Φ142 × 144 mm
重量 (B/N)	6.31 / 5.83 kg
空心直徑	22 mm
外殼外觀（工藝顏色）	黑色陽極氧化
減速器外觀（工藝顏色）	外環黑化
輸出徑向（動態/靜態）允許負載	1350 N
輸出軸向（動態/靜態）允許負載	1350 N
輸出彎矩	460 N·m
減速器扭轉剛度	99000 / 99000 / 99000 / 99000 N·m/rad，比例 81 / 101 / 121 / 161
額定工作電壓	48 VDC
工作電壓範圍	24–48 VDC
驅動器	內置
編碼器/位元	雙絕對 / 馬達側 17 位元 & 減速器側 19 位元
驅動器介面（請參見端子型號描述）	電源（DC 輸入/輸出）、CAN FD（輸入、輸出）、EtherCAT（輸入、輸出）、STO（1、2）
通訊協議（請參見通訊描述）	EtherCAT / CANopen
控制模式	輪廓位置（PP）、輪廓速度（PV）、輪廓扭矩（PT）、循環同步位置（CSP）、循環同步速度（CSV）等。
操作環境溫度	-20–60 °C
外殼溫度上升	≤60 °C
噪音	≤60 dB
壽命	>10000 小時

比率特定性能

參數	比率 81	比率 101	比率 121	比率 161
聯合額定功率 — 壽命限制	377 W	350 W	293 W	220 W
2000 rpm 輸入的額定扭矩	146 N·m	169 N·m	169 N·m	169 N·m
輸出的平均負載扭矩	206 N·m	267 N·m	267 N·m	267 N·m
輸出的峰值扭矩	376 N·m	411 N·m	436 N·m	459 N·m
最大。可允許的輸出外部扭矩（瞬時）	702 N·m	800 N·m	848 N·m	848 N·m
額定輸出速度 — 壽命限制	25 rpm	20 rpm	17 rpm	12 rpm
輸出峰值速度	30 rpm	24 rpm	20 rpm	15 rpm
減速器輸入慣性（B）	1171.326 kg·mm²	1171.326 kg·mm²	1171.326 kg·mm²	1171.526 kg·mm²
等效關節輸出慣性 (B)	7685070 kg·mm²	11948697 kg·mm²	17149384 kg·mm²	30361941 kg·mm²