EYOU RHU17L-60 諧波機器人關節執行器，48 VDC，適用於人形機器人

EYOU

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版本 RHU17L-60

剎車無剎車帶剎車

比例 50 80 100

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概述

這款EYOU RHU17L-60 是一款用於人形機器人應用的諧波減速器機器人關節執行器。它的額定電壓為48 VDC，提供50、80或100的減速比選項，並可選擇是否配備剎車。內建驅動器、雙絕對編碼器、EtherCAT/CANopen通訊以及多種輸出性能值支持所選減速比的配置。

特點

內建驅動器的諧波減速器。
雙絕對編碼器：馬達側17位元和減速器側19位元。
驅動器介面：電源（DC進 DC出）、CAN FD（進、出）、EtherCAT（進、出）和STO（1,2）。
通訊協議：EtherCAT / CANopen。
控制模式：輪廓位置（PP）、輪廓速度（PV）、輪廓扭矩（PT）、循環同步位置（CSP）、循環同步速度（CSV）等。
剎車選項：無剎車或有剎車。

規格

參數	值
模組型號	RHU17L-60
減速機類型	諧波
馬達額定功率 (W)	121
馬達額定扭矩 (N·m)	0.32
馬達峰值扭矩 (N·m)	0.96
減速比	50 / 80 / 100
聯接額定功率 (W) - 壽命限制	46 / 39 / 34
2000rpm 輸入時的額定扭矩 (N·m)	11 / 15 / 16
輸出時的平均負載扭矩 (N·m)	18 / 19 / 27
輸出時的峰值扭矩 (N·m)	23 / 29 / 37
輸出時的最大允許外部扭矩 (瞬時) (N·m)	48 / 61 / 71
背隙 (弧秒)	≤20 / ≤20 / ≤20
輸出時的額定速度 (rpm) - 壽命限制	40 / 25 / 20
輸出時的峰值速度 (rpm)	79 / 50 / 40
剎車 (B/N)	B/N
尺寸 (外徑 × 軸向) (mm)	Φ60×66
重量 (kg) (B/N)	0.538 / 0.521
空心直徑 (mm)	10
外殼外觀 (工藝顏色)	黑色陽極氧化 (非噴砂)
減速器外觀 (工藝顏色)	外環黑化
徑向 (動態/靜態) 輸出允許載荷 (N)	230
軸向 (動態/靜態) 輸出允許載荷 (N)	230
輸出彎矩 (N·m)	25
減速器扭轉剛度 (N·m/rad)	5000
減速器輸入慣性 (kg·mm²) (B)	16.84 / 16.84 / 16.84
等效聯合輸出慣性 (kg·mm²) (B)	42100 / 107776 / 168400
額定工作電壓 (VDC)	48
工作電壓範圍 (VDC)	24~48
驅動器	內建
編碼器/位元 (bit)	雙絕對 / 馬達側 17位 & 減速側 19位
驅動器介面 (請參見端子型號描述)	電源 (DC進 DC出), CAN FD (進,出), EtherCAT (進,出), STO (1,2)
通訊協議 (請參見通訊描述)	EtherCAT / CANopen
控制模式	輪廓位置 (PP), 輪廓速度 (PV), 輪廓扭矩 (PT), 循環同步位置 (CSP), 循環同步速度 (CSV), 等等。
操作環境溫度 (°C)	-20~60
外殼溫度上升 (°C)	≤60
噪音 (dB)	≤60
壽命 (h)	>10000