EYOU RHU40H-130 諧波機器人關節執行器，120/160 傳動比，仿人機器人

EYOU

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版本 RHU40H-130

剎車無剎車帶剎車

比例 120 160

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概述

這款EYOU RHU40H-130 是一款用於人形機器人及其他列舉的機器人應用的諧波減速器機器人關節驅動器。它結合了內建驅動器、48 VDC 額定操作、雙絕對編碼器以及 EtherCAT/CANopen 通訊。可選擇比率 120 或 160，以及無剎車或有剎車版本。根據比率提供的輸出扭矩、速度、功率和慣性值如下，以便選擇適當的配置。

特點

內建驅動器的諧波減速器。
雙絕對編碼器：馬達側 17 位元和減速器側 19 位元。
電源（DC 進/出）、CAN FD（進/出）、EtherCAT（進/出）和 STO（1,2）驅動介面。
通訊協議：EtherCAT 和 CANopen。
控制模式：輪廓位置（PP）、輪廓速度（PV）、輪廓扭矩（PT）、循環同步位置（CSP）、循環同步速度（CSV）等。
可選的剎車選項：無剎車或有剎車。
陽極氧化，非砂噴塗外殼和外環黑化減速器。

規格

參數	值
模組型號	RHU40H-130
減速器類型	諧波
電機額定功率 (W)	879
電機額定扭矩 (N·m)	3.6
電機峰值扭矩 (N·m)	10.8
減速比	120 / 160
聯合額定功率 (W) - 壽命限制	433 / 475
2000 rpm 輸入時的額定扭矩 (N·m)	248 / 363
輸出時的平均負載扭矩 (N·m)	448 / 557
輸出時的峰值扭矩 (N·m)	648 / 800
輸出時的最大允許外部扭矩 (瞬時) (N·m)	1458 / 1458
背隙 (弧秒)	≤20 / ≤20
輸出時的額定速度 (rpm) - 壽命限制	17 / 12.5
輸出時的峰值速度 (rpm)	22 / 16.25
剎車 (B/N)	B/N
尺寸 (外徑 × 軸向) (mm)	Φ130 × 136
重量 (kg) (B/N)	6.15 / 5.82
空心直徑 (mm)	22
外殼外觀 (工藝顏色)	陽極氧化 (非噴砂)
減速器外觀 (工藝顏色)	外環黑化
徑向 (動態/靜態) 輸出允許載荷 (N)	2000
軸向 (動態/靜態) 輸出允許載荷 (N)	2000
輸出彎矩 (N·m)	600
減速器扭轉剛度 (N·m/rad)	186000
減速器輸入慣性 (kg·mm²) (B)	961 / 961
等效聯接輸出慣性 (kg·mm²) (B)	13838400 / 24601600
額定工作電壓 (VDC)	48
工作電壓範圍 (VDC)	24–48
驅動器	內建
編碼器/位元 (bit)	雙絕對 / 馬達側 17 位 & 減速器側 19 位
驅動器介面 (請參見端子型號描述)	電源 (DC 進 DC 出), CAN FD (進,出), EtherCAT (進,出), STO (1,2)
通訊協議 (請參見通訊描述)	EtherCAT / CANopen
控制模式	輪廓位置 (PP), 輪廓速度 (PV), 輪廓扭矩 (PT), 循環同步位置 (CSP), 循環同步速度 (CSV), 等等
操作環境溫度 (°C)	-20–60
外殼溫度上升 (°C)	≤60
噪音 (dB)	≤60
壽命 (h)	>10000