Kunwei KWR36 六軸力/扭矩感測器，36 毫米，30–500 N，適用於機器人
Kunwei KWR36 六軸力/扭矩感測器，36 毫米，30–500 N，適用於機器人
Kunwei Sensing
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概述
這款昆威 KWR36 六軸力/扭矩傳感器 在緊湊的 36 毫米機身中測量三個力和三個力矩，適用於機器人接觸力控制、精密組裝和研究。四種型號選擇提供從 30 到 500 N 的力容量和每軸從 1.5 到 9 N·m 的扭矩容量。應變計測量和六軸聯合校準支持準確的多軸感測；通過匹配的外部採集模塊提供數字通信。
特點
- 同時測量 Fx、Fy、Fz 和 Mx、My、Mz。
- 四種型號特定的負載範圍，均為相同的名義 36 毫米系列格式。
- 六軸聯合校準以減少交叉軸干擾。
- 0.5% FS 精度，0.1% FS 重複性和 300% FS 超載水平。
- 緊湊的安裝適用於機器人工具和空間受限的測量夾具。
- 類比傳感器信號通過兼容的採集電子設備處理，以滿足所需的數字接口。
規格
| 參數 | KWR36A | KWR36B | KWR36C | KWR36G |
|---|---|---|---|---|
| 範圍 Fx, Fy (N) | 30 | 50 | 80 | 500 |
| 範圍 Fz (N) | 30 | 50 | 80 | 500 |
| 範圍 Mx, My (Nm) | 1.5 | 2 | 3 | 9 |
| 範圍 Mz (Nm) | 1.5 | 2 | 3 | 9 |
| 直徑 (mm) | 36 | 36 | 36 | 36 |
| 高度 (mm) | 21 | 21 | 21 | 21 |
| 材料 | 鋁合金 | 鋁合金 | 鋁合金 | 確認所選配置 |
| 表面處理 | 陽極氧化 | 陽極氧化 | 陽極氧化 | 電解拋光 |
| 過載水平 (%FS) | 300 | 300 | 300 | 300 |
| 解析度 (%FS) | 0.03 | 0.03 | 0.03 | 0.03 |
| 重複性 (%FS) | 0.1 | 0.1 | 0.1 | 0.1 |
| 準確度* (%FS) | 0.5 | 0.5 | 0.5 | 0.5 |
| 重量 (kg) | 0.04 | 0.05 | 0.06 | 0.16 |
| 保護等級 | IP64 | IP64 | IP64 | IP64 |
| 操作溫度 (°C) | +5 到 +80 (已記錄的 A/B/C 設置) | +5 到 +80 (已記錄的 A/B/C 設置) | +5 到 +80 (已記錄的 A/B/C 設置) | 確認所選配置 |
| 取樣率 (Hz) | 1000 | 1000 | 1000 | 匹配所選的獲取配置 |
| 匹配的獲取模塊供電 (VDC) | 9–24 (已記錄的 RS422/RS485 模塊) | 9–24 (已記錄的 RS422/RS485 模塊) | 9–24 (已記錄的 RS422/RS485 模塊) | 匹配所選模塊 |
| 通信接口 | 通過匹配的模塊：RS422/RS485/Modbus/CAN/CAN FD/TCP/UDP/EtherCAT/USB；依賴於配置 | |||
FS 代表全量程。所列的力和力矩容量適用於相應的傳感器軸，而非機器人負載。在選擇模型時，請考慮工具質量、槓桿臂和綜合負載。超載水平不是連續操作範圍。
機身質量是傳感器規格，而非包裝運輸重量。標稱高度為21毫米；還有20毫米的機械版本有文檔記錄。電氣評級和取樣性能取決於匹配的採集設置。A/B/C手冊指定24位採集和1 kHz取樣；ADC位深和所列的0.03% FS解析度描述不同的特性。
採集和通信
傳感器的模擬應變信號需要匹配的採集電子設備。RS485和RS422測量包使用外部模塊；其他可用的模塊配置支持上述列出的接口。選擇KWR36A、B、C或G選擇負載範圍，而不是同時選擇每個通信協議。
| 文檔化的 RS485 / RS422 模塊供應 | 9–24 VDC |
|---|---|
| 模塊功率 | 小於 3 W |
| 文檔化的串行設置 | 460800 波特率；8 個數據位；1 個停止位；無奇偶校驗 |
| 傳感器/模塊連接 | 根據配置選擇 DB25 或 HDB15 |
| 採集模塊參考 | KWH06C80NL 系列在 RS485/RS422 手冊中 |
根據其額定值為匹配的模塊供電；不要將通用系列電壓直接施加於未識別的傳感器引線。使用匹配手冊中的協議、連接器分配和工程單位轉換。串行數據值不能僅因為容量表使用 N 而假定為牛頓。
應用
- 精確插入和組裝：監控接觸力和力矩，隨著部件的接合而變化。
- 機器人磨削和拋光：提供多軸負載反饋以發展接觸控制。
- 工具、齒輪箱組裝和扭矩監測夾具在所選模型的能力範圍內。
- 機器人互動和碰撞負載研究，包括人形、外骨骼、四足和導引車輛的整合，當負載範圍合適時。
- 生物力學、康復和醫療機器人研究需要緊湊的力測量。
應用圖像展示系列級整合示例，未經驗證與所示每台機器的兼容性。它們不建立臨床批准或完整的機器人安全功能。
機械安裝與校準
36 毫米的機身具有明確的工具側和安裝側接口。機械參考涵蓋 20 毫米機身，具有面特定的 M3 螺紋，以及一個單獨的 21 毫米圖紙，具有 M4 螺紋。兩者均顯示名義上的 30 毫米安裝圓。加工適配器之前，請匹配實際單元的圖紙、螺絲深度、定位孔和角度方向；這些圖紙不可互換。
在不打開已校準的感測機身的情況下，固定指定的安裝面，提供電纜應力釋放，並避免意外的安裝負載。在測量之前，將安裝的測量系統歸零，並考慮工具的重量和方向。使用所選配置的環境限制；文檔中的 A/B/C 設置規定 +5 至 +80 °C。
包含內容
- 1 × Kunwei KWR36 感測器，選擇的 A、B、C 或 G 型號。
- 電子產品文檔可在下方獲得。
文檔中的 RS485/RS422 套件還列出了一個數據採集模塊和一個包裝盒。在整合之前，請確認所選型號的模塊/接口配置，特別是 KWR36G。傳感器型號選項本身並未指定數字接口。機器手臂、末端執行器、電源、主機適配器和應用夾具不在包裝內容中列出。
下載
常見問題
我應該選擇哪個 KWR36 型號？
比較兩者的力和力矩負載：A 為 30 N / 1.5 N·m，B 為 50 N / 2 N·m，C 為 80 N / 3 N·m，G 為每軸 500 N / 9 N·m。在檢查負載包絡時，請包括工具重量和杠桿臂力矩。
我可以將裸傳感器直接連接到RS485、CAN或EtherCAT嗎？
數字通信需要匹配的採集模塊。型號字母選擇測量範圍；接口取決於模塊配置。
是否包含採集模塊？
RS485/RS422包裝文檔列出了傳感器、一個採集模塊、一個電子手冊和一個盒子。檢查您所選型號的模塊/接口配置，特別是KWR36G。
我可以對每個KWR36圖紙使用相同的安裝適配器嗎？
在加工之前確認實際單位：可用的參考包括20 mm/M3和21 mm/M4版本。匹配定位孔、螺紋深度和安裝方向以及直徑。
300%過載是否意味著我可以測量三倍於額定負載的值？
不可以。選擇一個額定力和力矩範圍涵蓋工作負載的型號；超載數字不超出指定的測量範圍。
視覺細節
