Kunwei KWR63 六軸力/扭矩感測器，63 毫米，50–200 N，適用於機器人
Kunwei KWR63 六軸力/扭矩感測器，63 毫米，50–200 N，適用於機器人
Kunwei Sensing
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概述
該昆威感測 KWR63 六軸力/扭矩傳感器 可測量三個力和三個力矩，用於機器人接觸控制、組裝和多軸測試。其直徑63毫米、高度28毫米的陽極氧化鋁外殼適合緊湊的工具接口。選擇KWR63A、B、C或D，額定容量分別為50、100、150或200 N，以及每軸2、4、6或8 N·m。文檔中包含的RS422/RS485版本包括嵌入式採集電子設備。
特點
- 使用應變計感測技術同時測量Fx、Fy、Fz、Mx、My和Mz。
- 六軸聯合校準支持多軸測量，減少交叉軸干擾。
- 四個可選測量範圍，具有相同的名義63 × 28毫米外形尺寸。
- 0.5% FS精度，0.1% FS重複性和0.03% FS解析度。
- 300% FS過載水平，高剛性和IP64防護等級，正確安裝後可達成。
- 數位通訊選項，用於機器人和工業測量整合；介面取決於獲取配置。
規格
| 參數 | KWR63A | KWR63B | KWR63C | KWR63D |
|---|---|---|---|---|
| 範圍 Fx, Fy (N) | 50 | 100 | 150 | 200 |
| 範圍 Fz (N) | 50 | 100 | 150 | 200 |
| 範圍 Mx, My (Nm) | 2 | 4 | 6 | 8 |
| 範圍 Mz (Nm) | 2 | 4 | 6 | 8 |
| 直徑 (mm) | 63 | 63 | 63 | 63 |
| 高度 (mm) | 28 | 28 | 28 | 28 |
| 材料 | 鋁合金 | 鋁合金 | 鋁合金 | 鋁合金 |
| 表面處理 | 陽極氧化 | 陽極氧化 | 陽極氧化 | 陽極氧化 |
| 過載水平 (%FS) | 300 | 300 | 300 | 300 |
| 解析度 (%FS) | 0.03 | 0.03 | 0.03 | 0.03 |
| 重複性 (%FS) | 0.1 | 0.1 | 0.1 | 0.1 |
| 準確度* (%FS) | 0.5 | 0.5 | 0.5 | 0.5 |
| 重量 (kg) | 0.12 | 0.14 | 0.16 | 0.18 |
| 保護等級 | IP64 | IP64 | IP64 | IP64 |
| 操作溫度 (°C) | -10~80 | -10~80 | -10~80 | -10~80 |
| 取樣率 (Hz) | 1000 | 1000 | 1000 | 1000 |
| 供電電壓 (VDC) | 9–24 默認; 48 只有在特定等級配置下可用 | 9–24 默認; 48 只有在特定等級配置下可用 | 9–24 默認; 48 只有在特定等級配置下可用 | 9–24 默認; 48 只有在特定等級配置下可用 |
| 通信接口 | RS422 / RS485 / Modbus / CAN / CAN FD / TCP / UDP / EtherCAT / USB; 依配置而定 | |||
FS 代表全量程。準確度包括來自串擾、滯後和非線性的誤差。容量適用於單獨的力和力矩軸，而不是機器人負載；在模型選擇中包括工具質量、槓桿臂和組合負載。過載水平不會擴展經校準的測量範圍。機身質量與包裝運輸重量不同。
使用 9–24 VDC 作為默認供電。B/C/D 系列表還列出了 12–48 VDC 用於配置系統，但 48 V 需要特定評級的採集配置；不要將其應用於記錄的 9–24 V 串行版本。一些電氣和性能參數描述了相關的採集設備。
當前系列規範給出 -10 到 +80 °C 和 0.12/0.14/0.16/0.18 kg 的質量。鏈接的 RS422/RS485 修訂版則指定 0 到 +80 °C 和 0.10/0.10/0.11/0.11 kg。匹配交付的硬體修訂；在整合該版本時，使用串行修訂的 0 到 +80 °C 限制。
介面與整合
已記錄的 RS422 和 RS485 版本處理帶有嵌入式採集系統的應變計信號並輸出數位測量。型號字母選擇負載範圍；它不指定或捆綁每個列出的介面。在接線之前，請匹配實際輸出、採集設備和主機介面。
- 已記錄的串行供應：9–24 VDC；功耗低於 3 W。
- 默認串行設置：460800 波特率，8 個數據位，1 個停止位，無奇偶校驗。
- RS422 持續輸出命令：0x48 AA 0D 0A，輸出頻率為 1 kHz；RS485 命令和輪詢行為有所不同。
- 測量幀包含 28 字節，具有六個浮點組件。請遵循匹配手冊以獲取字節順序和工程單位；其 kg/kg·m 標籤不得在未經指定轉換的情況下讀取為 N/N·m。
- RS485 電纜：紅色 Power+，黑色 Power−，綠色 A+，白色 B− 和屏蔽。使用單獨的 RS422 引腳配置來連接 RS422 單元。
- 在通電之前檢查電源極性；文檔中的電子元件缺乏反向極性保護。
- 使用適當的 USB-to-serial 轉接器時，其延遲可能會影響控制響應；手冊建議在支持的情況下將轉接器的默認 16 毫秒延遲減少到 1 毫秒。
機械安裝
28 毫米機械參考規定了 Ø63 ±0.05 毫米的機身直徑、28 ±0.05 毫米的高度和 Ø52 ±0.05 毫米的安裝圓周。它包括面特定的 M4 接口、2 × Ø4 引腳孔，公差為 +0.02/0 和不同的 4 毫米 / 6 毫米深度、0.03 毫米基準控制、24° 和 36° 的間距以及 120° ±0.03° 的角度參考。使用完整的圖紙來匹配每個安裝面、孔深和坐標方向；不要推斷對稱或可互換的接口。
保持配合面清潔且無損傷，使用定位銷定位，並逐步以對角線順序緊固螺絲。不要將傳感器錘擊入緊密的法蘭，打開感測體或移除嵌入的工廠螺絲。電纜路由必須避免不必要的安裝負載。正確的表面接觸對於IP64密封也很重要。安裝後，讓記錄的系統預熱約30分鐘並建立零點；考慮附加工具的重量和方向。
應用
- 精密插入和齒輪箱組裝：在配合元件時測量接觸力和力矩。
- 曲面磨削和精密拋光：提供多軸反饋以控制工具接觸。
- 在所選模型的負載範圍內進行切削力測量和扭矩監控夾具。
- 協作機器人接觸和碰撞負載研究；僅靠傳感器並不是完整的機器人安全系統。
- 自動車輛充電對準和機器手臂集成，使用所需的安裝和通信配置。
- 運動表現、康復和醫療/外科機器人研究需要多軸負載反饋。
- 人形、外骨骼、四足和AGV研究，其中所選負載和機械接口適合安裝。
包含內容
- 1 × 選定的A、B、C或D型Kunwei KWR63傳感器。
- 1 × 在文檔中記載的RS422/RS485包裝中的多核電纜。
- 電子用戶手冊和包裝盒。
電源、USB轉換器、適配器法蘭、機器手臂和應用夾具不列為標準包裝項目。數位介面可用性遵循配置的感測器/獲取系統。
下載
常見問題
我應該選擇哪個 KWR63 範圍？
A 是 50 N / 2 N·m，B 100 N / 4 N·m，C 150 N / 6 N·m 和 D 200 N / 8 N·m 每軸。檢查力和扭矩，包括工具重量和杠桿臂力矩。
我可以用 48 V 為每個版本供電嗎？
不可以。文檔中的串行版本使用 9–24 VDC；48 V 需要特定評級的獲取配置。
選擇 A、B、C 或 D 是否選擇通訊介面？
不。字母選擇測量範圍；將配置的 RS422、RS485 或其他介面與您的主機系統匹配。
這個感測器需要外部獲取模組嗎？
文件中記載的 RS422/RS485 版本具有內嵌的獲取電子元件。其他介面配置取決於所提供的配置；可能仍然需要主機適配器或介面轉換器。
我可以使用任何 KWR63 安裝圖嗎？
請使用交付版本的圖紙。此列表使用 28 毫米的機身參考；歷史上的 18 毫米 KWR63 文件並不是可互換的安裝規範。
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