崑崴感測 KWR96 系列六軸力/扭矩感測器，直徑 96 毫米，適用於工業機器人

Kunwei Sensing

$7,644.00 USD

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版本 KWR96A KWR96B KWR96C KWR96D KWR96E KWR96F

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概述

Kunwei Sensing KWR96 系列是一款六軸力/扭矩傳感器，用於工業機器人感測，測量力 Fx、Fy 和 Fz 以及扭矩 Mx、My 和 Mz。其直徑 96 毫米和高度 26 毫米支持機械集成到機器人工具中。六個版本，KWR96A–KWR96F，提供不同的測量範圍、精度、過載水平和取樣頻率，允許根據任務的負載和測量要求進行選擇。

特點

六軸測量結合三個力分量和三個扭矩分量。
數字信號輸出，具有串行、CAN、以太網和 USB 通信接口的系列級別列表。
所有六個版本均採用鋁合金結構；KWR96A–KWR96E 為陽極氧化處理，而 KWR96F 為電拋光處理。
所有版本均具有 96 毫米直徑、26 毫米高度、12–48 VDC 供電範圍和 −10 至 80 °C 的工作溫度範圍。
KWR96A–KWR96D 提供 0.03% FS 分辨率和 300% FS 超載水平；KWR96E–KWR96F 提供更高的力和扭矩範圍，具有 0.05% FS 分辨率和 200% FS 超載水平。

規格

版本比較

參數	單位	KWR96A	KWR96B	KWR96C	KWR96D	KWR96E	KWR96F
範圍 Fx, Fy	N	100	200	300	400	2000	3000
範圍 Fz	N	200	400	600	800	2000	4000
範圍 Mx, My	N·m	10	18	24	36	100	120
範圍 Mz	N·m	10	18	24	30	100	120
直徑	mm	96	96	96	96	96	96
高度	mm	26	26	26	26	26	26
材料	—	鋁合金	鋁合金	鋁合金	鋁合金	鋁合金	鋁合金
表面處理	—	陽極氧化	陽極氧化	陽極氧化	陽極氧化	陽極氧化	電拋光
過載等級	% FS	300	300	300	300	200	200
解析度	% FS	0.03	0.03	0.03	0.03	0.05	0.05
重複性	% FS	0.1	0.1	0.1	0.1	0.3	0.3
準確度*	% FS	0.5	0.5	0.5	0.5	3	3
重量	公斤	0.32	0.32	0.36	0.36	1.6	1.65
保護級別	—	IP64	IP64	IP64	IP64	IP64	IP65
工作溫度	°C	−10 到 80	−10 到 80	−10 到 80	−10 到 80	−10 到 80	−10 到 80
取樣頻率	Hz	1000	1000	1000	1000	100	1000
供電電壓*	VDC	12–48	12–48	12–48	12–48	12–48	12–48
通訊介面	—	RS422 / RS485 / MODBUS / CAN / CANFD / TCP / UDP / EtherCAT / USB 等等 — 系列級介面列表

FS 代表全尺度。準確度和供電電壓保留其來源星號標記。

信號和通信詳情

輸出為數字。系列通信描述另外識別 Modbus-RTU 和工業以太網協議。所列介面未被識別為可選的獨立配置。

機械尺寸和連接詳情

KWR96 機械參考定義了工具側、安裝側和參考面，並具有 X+、Y+ 和 Z+ 坐標方向。

位置或參數	尺寸或細節
外徑	96 毫米
下側視垂直尺寸	25 毫米和 26 毫米
工具側孔圓	78 毫米直徑
工具側螺紋孔	6 × M5，10 毫米深度
工具側直徑特徵	40 毫米直徑；相對於基準 A 的同心度公差 0.03 毫米
工具側銷孔	2 × 5 毫米直徑，+0.02/0 毫米直徑公差，6 毫米深度
工具側銷孔位置	位置公差 0.03 毫米相對於基準 A
工具側角度佈局	26° 偏移
A–A 橫截面孔徑	9 毫米和 5.5 毫米
A–A 橫截面軸向尺寸	22 毫米和 15 毫米
側視內徑	30 毫米名義
側視直徑特徵	48 毫米
凹槽特徵軸向尺寸	6 毫米
安裝側孔圓	78 毫米直徑，±0.05 毫米公差
安裝側 78 毫米直徑特徵	同心度公差 0.03 毫米相對於基準 A
安裝側釘孔	2 × 5 毫米直徑，+0.02/0 毫米直徑公差，6 毫米深度
安裝側釘孔位置	位置公差 0.03 毫米相對於基準 A
安裝側角度佈局	26° 偏移和 120° 間距
電纜參考尺寸	6.0 毫米直徑；5 米長度
機械參考精度	0.1% FS

應用

工業機器人工具接觸監測： 測量三個力分量和三個扭矩分量，以表徵接觸任務中的負載，而不是依賴單一的力方向。
機器人工具負載和扭矩測量： 根據每個軸的預期負載選擇版本。例如，KWR96D 在 Mx 和 My 上有 36 N·m 的範圍，但在 Mz 上有 30 N·m 的範圍；KWR96F 在所有三個扭矩軸上提供 120 N·m。
隨時間變化的機器人負載記錄： 在計劃測量時使用特定版本的取樣頻率：KWR96E 的規範為 100 Hz，而 KWR96A–KWR96D 和 KWR96F 的規範為 1000 Hz。

文件

常見問題

KWR96A–KWR96F 之間有什麼變化？

這些版本在力和扭矩範圍、過載水平、解析度、重複性、準確性、重量、表面處理、保護等級和取樣頻率上有所不同。直徑、高度、材料、供電電壓範圍和工作溫度範圍是共享的。

每個版本都以 1000 Hz 取樣嗎？

不。KWR96E 的規範為 100 Hz。KWR96A、KWR96B、KWR96C、KWR96D 和 KWR96F 的規範為 1000 Hz。

每個軸的扭矩範圍是否相同？

KWR96A、KWR96B、KWR96C、KWR96E 和 KWR96F 的扭矩範圍在 Mx、My 和 Mz 上是相同的。KWR96D 在 Mx 和 My 上的範圍為 36 N·m，而在 Mz 上的範圍為 30 N·m。

視覺細節

規格與性能

Kunwei KWR96 circular six-axis sensor and series specification panel — KWR96 系列在六個軸上測量力和扭矩。KWR96 系列傳感器的直徑為 96 毫米。

尺寸與結構

KWR96 mechanical reference with tool-side and mounting-side dimensions — 機械圖紙指定外徑為 96 毫米。下側視圖指定垂直尺寸為 25 毫米和 26 毫米。

應用範例

Kunwei force-sensing application montage with robotics, machining and rehabilitation examples — 昆威列出醫療檢測作為一種力感應應用。昆威列出汽車變速箱組裝作為一種力感應應用。

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