Hiwonder NexArm LeRobot 六軸機械臂 — 領導者、跟隨者與模仿學習套件
Hiwonder NexArm LeRobot 六軸機械臂 — 領導者、跟隨者與模仿學習套件
Hiwonder
無法載入取貨情況
概述
這款Hiwonder NexArm LeRobot 是一個六軸開源機器手臂 平台，適用於遠程操作、模仿學習和具身人工智慧開發。金屬結構、磁編碼器總線伺服器和逆運動學控制提供了一個實用的平台，用於收集示範和測試機器人策略。選擇單一的跟隨者或領導者手臂，或配對的標準或高級套件。高級套件增加了第二個相機和金屬支架，用於雙視角數據收集。
選擇您的配置
配置指南
| 跟隨者手臂 | 一個組裝好的有源跟隨者手臂；無領導者或相機套件 |
|---|---|
| 領導者手臂 | 一個組裝好的教學手臂；無跟隨者或相機套件 |
| 模仿學習標準套件 | 一個跟隨者，一個領導者，第一人稱 0。3MP 相機和支架，加上套件配件 |
| 模仿學習進階套件 | 標準配對臂設備加上 2MP 第三人稱相機、支架和全金屬相機安裝座 |
領導-跟隨遠程操作和模仿學習演示需要兩個手臂。單臂選擇不包括另一個手臂。相關的訓練和政策工作負載需要計算機或外部計算平台，並不包括在內。
特點
- 金屬框架、全金屬伺服齒輪、雙輸出軸磁性編碼器總線接頭和隱藏布線，用於桌面機器人開發。
- 跟隨者夾具使用平行軌道、矽膠接觸墊和不銹鋼傳動部件。
- 領導 1:147 和跟隨者 1:345 的減速比分別支持手動引導演示和穩定的跟隨者運動。
- 梯形加速/減速、連續插值和逆運動學減少啟停振動並協調多軸運動。
- 12位元非接觸式磁性角度反饋，具有伺服回讀的溫度、電壓和位置。
- 工業軸承基座、實時關節監控、可調速度/扭矩、PID調整、失速保護和過溫保護。
- 應用程式、PC、USB串行、藍牙和Wi-Fi控制；無線多設備單播、多播和廣播項目。
- LeRobot整合支持演示錄製、數據集、模型訓練和策略部署。
LeRobot、遙操作和學習
使用領導臂進行手動引導教學，而跟隨者重現運動和抓取軌跡。同步的領導-跟隨操作記錄多模態演示以供下游學習。工作流程涵蓋數據收集、上傳、模仿學習模型訓練、策略部署和自主任務執行。
NexArm 與 Hugging Face LeRobot 生態系統集成，包括社區模型、錄製數據集、模擬資源和開源庫。支持的開發主題包括 ACT、擴散策略和 Pi0/VLA 策略。訓練和部署取決於所選策略、軟件環境和外部計算；單獨的臂控制器無法運行每個大型模型。
可以在相應的開發環境中使用外部 Raspberry Pi、NVIDIA 平台或配備專用 GPU 的 PC。第一人稱視覺支持圍繞夾具的手眼數據收集。高級功能增加了第三人稱廣角視覺，用於全球工作空間觀察和協調雙視角錄製。相機功能需要相應的套件硬件和配置的軟件。
控制與軟體
PC主機軟體包括動作組編輯、坐標控制、實時3D臂顯示和系統設置。可以使用滑塊或數字輸入逐幀編輯關節，或通過逆向運動學輸入3D末端執行器坐標和姿態參數。調整伺服PID、偏移量、速度、加速度、扭矩限制、過載觸發和波特率，同時監控電壓、位置、角度、速度和扭矩相關參數。
應用控制提供單獨關節操作、抓取/排序演示和預設動作組。與Arduino兼容的介面可與Arduino IDE和帶有解釋性註釋的開放示例代碼一起使用。主機操作系統為Windows、Linux和macOS；單獨的工具和政策需要相應的支持安裝。
無線控制支持一對一的PS3風格控制器配對和多個獨立系統。配對模仿學習套件包括 PS3 無線控制器；單臂包裝清單則不包括。無線多設備項目支持單播、多播和廣播模式，包括多語言遠程協作示例。強大的外力反應可以卸載關節並在移除力量後恢復位置。
規格
平台
| 品牌 / 型號 | Hiwonder NexArm LeRobot，六軸臂 |
|---|---|
| 結構 | 金屬框架；雙輸出軸磁編碼器總線伺服器 |
| 跟隨者負載參考 | 500 克 |
| 跟隨者工作半徑 | 0.5 m |
| 重複性參考 | ±2 mm |
| 關節行程參考 | 基座 270°; 肩部 240°; 肘部 270°; 手腕參考 200°，如關節插圖所標示 |
| 編碼器反饋 | 12位元; 360° 角度反饋是編碼器的能力，而非不受限制的臂關節行程 |
| 跟隨端執行器 | 帶有矽膠墊的平行軌道夾具 |
| 電源 | 12 V, 5 A; DC 5.5 × 2.5 mm |
| 主機操作系統 | Windows / Linux / macOS |
| 控制介面 | USB序列 / 藍牙 / Wi-Fi |
| 編程工具 | Arduino IDE |
跟隨者和領導者機械數據
| 參數 | 跟隨者 | 領導者 |
|---|---|---|
| 尺寸，標稱 | 111 × 111 × 614 mm | 111 × 216 × 619 mm |
| 臂質量 | 1.3 kg | 1.2 kg |
| 伺服補充 | 2 × HX-12H + 3 × HX-30HM + 1 × HX-65HM | 5 × HX-10HM + 1 × HX-12H |
| 減速比 | 1:345 | 1:147 |
| 控制器 | ESP-WROOM + AT32F421F8P7 | ESP-WROOM |
| 繪圖高度 | 614 mm | 619 mm |
| 繪圖基座寬度 / 深度參考 | 111 mm; 基座側參考 69 mm | 前寬 122 mm; 側 211 mm; 後/參考 111 mm; 基座側高度 69 mm |
| 繪圖垂直段參考 | 110 / 225 / 145 / 130 mm | 110 / 225 / 145 / 65 / 74 mm |
| 繪圖末端執行器參考 | 51 mm 夾爪開口; 143 mm 水平參考 | 132 mm 水平和 132 mm 手柄參考 |
標稱尺寸描述所列的臂包絡。繪圖尺寸標示為特定視圖的參考，用於安裝規劃；所示的姿勢改變了佔用的工作空間。夾具開口參考為 51 毫米。
伺服參數
| 伺服 | 旋轉速度 | 堵轉扭矩 | 伺服精度 |
|---|---|---|---|
| HX-10HM | 0.10 秒/60° 在 11.1 V | 10 kg·cm 在 11.1 V | 0.3° |
| HX-12H | 0.20 秒/60° 在 11.1 V | 12 kg·cm 在 11.1 V | 0.3° |
| HX-30HM | 0.19 秒/60° 在 11.1 V | 30 kg·cm 在 11.1 V | 0.3° |
| HX-65HM | 0.19 秒/60° 在 11.1 V | 65 kg·cm 在 12.6 V | 0.3° |
所有四款伺服模型均支持回讀、溫度/電壓/位置反饋、堵轉保護和過溫保護。堵轉扭矩描述了在所述電壓下的單個伺服；它與臂的500克有效載荷參考是不同的。HX-65HM的65 kg·cm評級使用12.6 V，而其列出的速度使用11.1 V。
控制器共享特徵
| 主芯片 | ESP-WROOM，32位雙核Xtensa LX6，時鐘≤240 MHz |
|---|---|
| ROM / SRAM | 448 KB / 520 KB |
| 無線 | Wi-Fi和藍牙 |
| 通信 | UART，I2C，Wi-Fi，藍牙 |
| 外圍資源 | 12位ADC，UART，I2C，4 × 64位通用計時器和1個64位高精度計時器 |
| 開發環境 | Arduino IDE |
| 接口 | USB Type-C，UART，I2C和總線伺服連接 |
| 蜂鳴器 | 支持PWM頻率輸出 |
| 輸入 | 12 V，5 A |
跟隨者控制器
| 次級控制器 | AT32F421F8P7，32位ARM Cortex-M4，≤120 MHz，64 KB閃存 |
|---|---|
| ESP-WROOM閃存 | 4 MB |
| 伺服端口 | 總共4個：2 × 5264和2 × PH2。0 |
| I2C 端口 | 3 |
| 顯示器 | 0.96 吋 OLED，128 × 64 像素 |
| 自定義按鈕 | 2 |
| Type-C 電源輸出 | 5 V，5 A |
| 其他標示功能 | 電源開關，直流輸入，UART，顯示/按鈕端口和 AT32 控制器；持續插值和平滑加速/減速 |
領導控制器
| 伺服端口 | 共 2 個：1 × 5264 和 1 × PH2。0 |
|---|---|
| 保留連接 | I2C 和 2 個 GPIO 端口 |
| 附加接口 | 搖桿端口和底盤遙控模組連接 |
| 其他標示功能 | 電源開關、LED 指示燈和蜂鳴器 |
視覺模組
| 參數 | 第一人稱攝影機 | 第三人稱攝影機 |
|---|---|---|
| 影像感測器 | GC0308 | GC2083 |
| 解析度 | 0.3 MP | 2 MP |
| 輸出 | 640 × 480 | 1920 × 1080 MJPG; 640 × 480 YUYV |
| 光圈 | f/2.2 | f/2.2 |
| 焦距 | 3.6 mm | 3.42 mm |
| 視野 | 120° | 160° |
| 失真 | −25% | 未指定 |
| 最大幀率 | 未指定 | 30 fps |
| 尺寸 | 30 × 27 × 24 mm | 30 × 27 × 20 mm |
| 套件包含 | 標準和進階 | 僅限進階 |
相機模組支持手動對焦和無需驅動程序的即插即用捕捉，適用於配置的主機環境。
包裝參考
| 單臂包裝尺寸 | 345 × 158 × 220 mm |
|---|---|
| 標準套件包裝 | 487 × 290 × 195 mm; 6.7 kg 參考 |
| 進階套件包裝 | 487 × 290 × 195 mm; 7.9 kg 參考 |
應用
- 遠程操作數據集收集： 配對領導者和跟隨者臂以記錄示範的抓取和放置軌跡。
- 模仿學習實驗： 使用錄製的示範和 LeRobot 軟件環境來訓練和評估操作策略。
- 視覺引導的桌面任務： 使用標準收集夾具視圖觀察，或結合夾具和工作區視圖使用進階。
- 運動控制教學： 比較直接關節命令、逆向運動學坐標控制和加速/減速設置。
- 自定義機器人開發： 擴展Arduino代碼和控制器接口，以便於協調設備和基於傳感器的項目。
包含內容
跟隨臂或領導臂
每個單臂選擇包括相應的組裝臂、G夾、適配器板、一個12 V 5 A DC 5.5 × 2.5 mm電源適配器、一條1000 mm Type-C電纜、200 mm模塊/伺服電纜、螺絲包、螺絲刀和用戶手冊。這些選擇不包括相機、第二個臂或配對套件控制器。
模仿學習標準套件
包括一個組裝好的跟隨臂、一個組裝好的領導臂、G夾、適配器板、一個0。3MP 廣角相機帶支架，PS3 無線控制器，兩個 12 V 5 A 電源適配器，一個帶 1000 mm 線纜的四端口 USB 集線器，1000 mm Type-C 線纜，1000 mm USB 數據線，200 mm 模塊/伺服電纜，螺絲包，螺絲刀和用戶手冊。
模仿學習進階套件
包括標準配對臂設備，外加一個帶支架的 2MP 廣角相機和一個全金屬相機支架，用於第三人工作空間視圖。電腦、顯示器、訓練工作站、額外的機器人和場景道具不包括在內。
常見問題
我需要兩個手臂來進行模仿學習嗎？
領導-跟隨教學需要同時有領導者和跟隨者。標準和進階套件包括這對；跟隨臂和領導臂選擇各自僅包含所命名的手臂。
標準和進階有什麼不同？
兩個配對套件均包括一個第一人稱 0.3MP 相機和支架。高級版增加了一個2MP的第三人稱攝像頭和全金屬攝像頭支架，以便進行雙視角收集。
每個選擇都包括PS3控制器或攝像頭嗎？
不。配對的標準和高級套件包括PS3無線控制器和攝像頭設備；單臂包裝清單不包括。
ESP32控制器能否單獨訓練大型AI策略？
模型訓練和部署使用兼容的外部計算平台和配置的LeRobot/策略環境。臂控制器處理運動和通信；不包括訓練計算機。
65 kg·cm是臂的有效載荷嗎？
不。這是HX-65HM伺服器在12.6 V下的堵轉扭矩評級。跟隨臂有一個單獨的500 g有效載荷參考。
視頻
視覺細節
圖像包括配對臂演示和高級雙攝像頭設備。相機和控制器的包含遵循上述選擇的配置。
