ROBSTRIDE Edulite A3 機械臂，6自由度桌面機械臂＋夾爪，支援 ROS2/Python，CAN 2.0 1Mbps

ROBSTRIDE

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版本 Edulite A3 驅動套件

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概述

ROBSTRIDE Edulite A3 機器人手臂是一款 6 自由度桌面機器人手臂 + 夾爪平台，旨在支持 ROS2 / Python 開發、運動規劃和互動教學。它支持力-位置混合控制 / 位置控制、CAN 2.0 (1Mbps) 驅動通信，以及重力補償拖動教學，以實現平滑、精確的操作。

系統框架： ROS2 / Python
驅動協議： Lingzu Times 專有 CAN 2.0 協議 (1Mbps)
運動控制： 7 段 S 曲線軌跡規劃 + 速度前饋 + 多階段低通濾波以實現平滑、減震的運動
重力補償： 基於皮諾丘動力學的重力補償；基於 RNEA 的完整動力學模型；支持自動慣性參數校準 (12 個參數, R2 > 0.99) 精確拖曳教學
操作模式: Xbox 控制器笛卡爾實時控制 (50 Hz / 5速可變); 主從遙操作 (一對多 / 多對多)
安全保護: 奇異性檢測和自動恢復; 關節軟硬限制保護; 自我碰撞和環境碰撞檢測
高級功能: MoveIt2 動作規劃和避障; 基於網頁的可視化控制介面
零扭矩模式: 重力補償拖曳教學和純零扭矩主從遙操作; 獨立關節阻尼調整
工具鏈: 一鍵環境配置; 自動慣性校準; Foxglove 遠程可視化 (控制頻率 200 Hz); 模擬和真實機器人之間的無縫切換; 可自定義末端執行器

參數	值
產品名稱	Edulite A3
類型	6-DOF 桌面機器手臂 + 夾爪
系統框架	ROS2 / Python
驅動協議	Lingzu Times 專有 CAN 2.0 協議 (1Mbps)
驅動馬達	RobStride00 馬達, EduLite05 馬達
控制模式	力-位置混合控制 / 位置控制
有效載荷容量 (不包括夾具)	額定 500g, 峰值 1kg (標準姿勢)
最大伸展距離	400mm
核心特徵	開源，高精度運動控制：7 段 S 曲線軌跡規劃 + 速度前饋 + 多階段低通濾波以實現平滑無震動的運動
重力補償	基於皮諾丘動力學的重力補償，基於 RNEA 的完整動力學模型，支持自動慣性參數校準 (12 個參數, R2 > 0.99), 使精確的拖動教學
操作模式	Xbox 控制器笛卡爾空間實時控制 (50Hz / 5速變速)，主從遙操作 (一對多 / 多對多)
安全保護	奇異性檢測和自動恢復，關節軟硬限制保護，自我碰撞和環境碰撞檢測
高級功能	MoveIt2 動作規劃和避障，基於網頁的可視化控制介面
零扭矩模式	支持重力補償拖動教學和純零扭矩主從遙操作；獨立關節阻尼調整
工具鏈	一鍵環境配置，自動慣性校準，Foxglove 遠程可視化（控制頻率 200 Hz），支持模擬與真實機器人之間的無縫切換，可自定義末端執行器