Ti5 機器人 CRA-RI60-70-PRO-S-XX 空心軸關節執行器，24–48 V CAN/EtherCAT，IP65，51–102:1，峰值高達 66 N·m，-B 制動選項
Ti5 機器人 CRA-RI60-70-PRO-S-XX 空心軸關節執行器，24–48 V CAN/EtherCAT，IP65，51–102:1，峰值高達 66 N·m，-B 制動選項
Ti5 Robot
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概述
這 Ti5機器人 CRA-RI60-70-PRO-S-XX 是一款緊湊型空心軸整合機器人關節，適用於手臂、人形機器人、外骨骼、無人機機構和移動平台。它將無框 BLDC 力矩馬達、精密減速器、磁性絕對值編碼器（單或雙）和驅動介面整合在一個 IP65 模組中。 PRO-S 架構優先考慮小型化和快速動態響應，同時保持高負載重量比。通訊預設為 CAN，也提供 EtherCAT 介面。出廠煞車版本“-B”增加了保持煞車，用於斷電安全。 （以下所有值均來自提供的數據表和產品螢幕截圖。）
主要特點
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空心軸緊湊型接頭模組（Ø60/Ø70系列），方便電纜和氣動佈線
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比率 51、81、101、102，具有低背隙（依比率低至 10 角秒）
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峰值扭力高達66 N·m；額定扭力高達30 N·m（2000 rpm/速比條件）
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反應速度快；高負載重量比設計（標準重量≈0.69 公斤/帶煞車重量≈0.84 公斤）
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IP65防塵防水外殼，鋁結構
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磁性絕對編碼器，17 位元；單編碼器或雙編碼器選項
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24–48 V 直流電源，CAN 總線（EtherCAT 選購）；通軸 Ø18 mm
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「-B」型號增加了斷電煞車；更長的機身和更高的慣性，用於保持
規格
常用電器 &放大器；機械
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馬達功率：300W
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電源電壓：24–48 V DC
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最大持續電流：6.7 A；額定電流：5 A；相電阻：0.33 Ω
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扭力常數：0.096 N·m/A；電感：0.074 mH；極對數：10
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編碼器：磁性絕對式，17 位元；單/雙可選
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通訊：CAN（EtherCAT可選）
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通孔：18 mm；防護等級：IP65
每個齒輪比（CRA-RI60-70-PRO-S-XX）
| 比率 | 啟動/停止峰值扭力（N·m） | 最大連續/平均扭力 (N·m) | 額定扭力@2000 rpm/比率（N·m） | 峰值輸出轉速（rpm） | 額定轉速@½額定扭力（rpm） | 反沖（角秒） |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 51 | 四十二 | 三十二 | 19.8 | 82 | 68 | 20 |
| 81 | 53 | 33 | 27.5 | 51 | 43 | 20 |
| 101 | 66 | 49 | 三十 | 41 | 三十四 | 10 |
| 102 | 66 | 49 | 三十 | 三十二 | 24 | 10 |
外形尺寸 &放大器；慣性
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標準（-XX）： 長度70.7±0.5毫米；重量0.69公斤；轉子慣量382克·平方厘米
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附煞車（-XX-B）： 長度89.7±0.5毫米；重量0。84公斤；轉子慣量538克·公分²
其他目錄數據
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額定扭力參考值：30N·m
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典型額定轉速：30 rpm（取決於比率）
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工作溫度：最高60°C
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安裝：螺絲安裝；鍵軸接口
注意：單/雙編碼器、煞車選項和總線類型可在訂購時選擇；EtherCAT 在螢幕截圖中顯示為「Ether-cat」。以上所有尺寸和額定值均直接取自 CRA-RI60-70-PRO-S-XX 和 CRA-RI60-70-PRO-S-XX-B 提供的規格表。
應用
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6軸協作和工業機械手臂
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人體關節（肩膀、手肘、臀部、膝蓋）
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外骨骼及復健設備
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無人機萬向節/機構和光操縱器
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AGV/AMR機制、小型工具機和實驗室自動化
細節
CRA-RI60-70-PRO-S-XX 致動器規格：300W 馬達、24-48V、5A 額定電流、17 RPM 編碼器解析度、CAN 通訊、0.69kg 重量、382 G·CM² 慣量、多種齒輪比，具有扭力和速度資料。
CRA-RI60-70-PRO-S-XX-B 執行器規格：300W 電機，24-48V，5A 額定電流，0.33Ω 電阻，17 RPM 編碼器分辨率，CAN 總線，重量 0.84kg，慣量 538 G·cm²。尺寸：長度 89.7±0.5mm，直徑 70.37mm。
