TsingSens AmazingHand - 3D列印開源DIY機械手套件

概述

TsingSens AmazingHand – 3D 打印開源機器手套件是一款基於開源Amazing Hand項目的桌面級機器手，由 Pollen Robotics 開發並在 GitHub 上發布。該套件結合了 3D 打印的 PLA “骨架”與柔軟的 TPU “皮膚”，鏈接驅動的手指和雙電機平行機構，能夠重現手指的真實屈伸、伸展、外展和內收動作。

這款開源機器手套件專為創客、教育工作者和研究人員設計，易於在 PC 上使用 Python 或通過 Arduino/ESP32 進行編程，非常適合 AI 實驗、手勢演示和低負載抓取任務。

主要特點

• 完全開源設計
  – 機械 CAD、電子元件和控制代碼均可在 GitHub 上獲得，允許您研究、修改和擴展機器手以用於自己的項目。

• 3D列印，模組化建構
  – PLA骨架結構搭配TPU“皮膚”，實現剛性與柔韌性的平衡；組件易於重新列印和更換。

• 真實的手指機械學
  – 連桿驅動的關節，配備平行機構和雙馬達（馬達A & 馬達B），提供自然的手指屈伸和手指展開（外展/內收），緊密模仿人手。

• 使用Python或Arduino輕鬆控制
  – 將控制電纜直接連接到計算機，通過串行（TTL）接口使用Python驅動手部。
  – 或者，編程Arduino並將代碼複製到板載ESP32微控制器；支持TTL串行控制和PWM伺服風格控制（通過Arduino + MCU的PWM模式用於標準伺服）。

• USB電源輸入
  – 通過5V/3A USB電源適配器供電（不包括充電器），方便在桌面或實驗室使用。

• 即用型或DIY套件
  – 組裝版本：預先組裝並可立即使用。
  – 套件版本：需要自我組裝，非常適合教學機器人、機械原理和動手STEM學習。所有版本均包括配件、馬達和微控制器。

規格（典型）

• 手部重量： 約600–680克

• 建議有效載荷： 約200–300 克（較重的負載需要定制設計/諮詢）

• 整體尺寸：

  • 寬度 ≈ 10 厘米 / 105 毫米

  • 高度 ≈ 195 毫米

  • 深度（手掌 + 底座）≈ 120 毫米，整體長度連底座 ≈ 25–26 厘米

• 材料： PLA（骨架結構），TPU（外部柔軟部分）

• 驅動類型： 連桿驅動機構，每組手指配備雙電機

• 電源輸入： 5V 3A USB（不包括充電器）

• 接口： TTL 串行；PWM 伺服（通過 Arduino + MCU）

典型應用

• 教室、展覽和科學博物館的手勢和動作演示

• 低負載運動執行和抓取實驗在人工智慧、機器學習和人機互動研究中

• 與桌面機器手臂的整合（可提供安裝圖紙；不包括機器手臂）

• 定制高精度或特殊用途的抓手（可通過定制開發和報價獲得）

無論您是愛好者、教育工作者還是機器人研究人員，TsingSens AmazingHand – 3D 打印開源機器手套件提供了一個可訪問的、可黑客的平臺，以探索先進的機器手控制、運動學和基於人工智慧的操作。