WitMotion WT901C 9軸AHRS IMU — 加速度計、陀螺儀、磁力計，具角度&四元數，0.05°高精度，0.2–200 Hz，TTL/RS232/RS485 Modbus

概述

WitMotion WT901C 是一款緊湊型的 9 軸 AHRS IMU，融合了 3 軸加速度計、3 軸陀螺儀和 3 軸磁力計，並利用 WitMotion 的融合/卡爾曼濾波技術輸出 角度（滾轉/俯仰/偏航）、角速度、加速度、磁場和四元數。它提供 0.05° 靜態 XY 精度（0.1° 動態），支持 0.2–200 Hz 更新率，並通過 TTL、RS232 或 RS485（Modbus） 進行通信——非常適合自動化、水平平台、虛擬/增強現實和工業測試中的傾斜、振動和姿態測量。

主要特點

• 高精度 AHRS：XY 靜態 0.05°，動態 0.1°；右手笛卡爾坐標系。

• 廣泛的 I/O &和電壓：TTL 3.3–5 V，RS232/RS485 5–36 V，波特率4 800–230 400（默認 9 600）。

• 可配置輸出：0.2–200 Hz（默認 10 Hz）；用戶可選內容。

• 完整 9 軸數據：加速度、角速度、磁場、角度 &和四元數。

• 可視化工具：Windows MiniIMU 軟件，具有實時圖表、原始數據記錄/導出（TXT）、3D 動作演示，以及可視磁校準。

• 開發者資源：驅動程序（CH340/CP2102）、手冊/數據表、51/C++/STM32/Arduino/Matlab的示例代碼，以及Android 應用。

• 靈活安裝：垂直或水平安裝；緊湊型51 × 36 × 15 mm，約 20 g。

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技術規格

• 型號/品牌: WT901C / WitMotion

• 介面: TTL / RS232 / RS485 (Modbus)

• 輸入電壓: TTL: 3.3–5 V; RS232/RS485: 5–36 V

• 電流: < 25 mA

• 輸出數據: 3軸 加速度、陀螺儀（角速度）、磁場、角度、四元數

• 測量範圍: 加速度 ±16 g; 陀螺儀 ±2000 °/s; 角度 X,Z ±180°、Y 90°

• 解析度: 加速度 0.0005 g; 陀螺儀 0.61 °/s

• 穩定性: 加速度 0. 01 g

• 角度精度： XY靜態 0.05°，動態 0.1°

• 輸出頻率： 0.2–200 Hz（預設 10 Hz）

• 波特率： 4 800–230 400（預設 9 600）

• 尺寸 / 重量： 51 × 36 × 15 mm / ≈ 20 g

• 工作溫度： −40 ~ 85 °C

• 軸定義： 笛卡爾坐標，右手法則

尺寸 &和連接器（TTL版本）

• 機身： 51.3 mm (H) × 36.1 mm (W) × 15 mm (D)；安裝耳半徑 R1.5

• 連接器： XH2.54-4P

• 引腳圖（從左到右標籤 VCC/RX/TX/GND）：

  1. VCC — 電源 3.3–5 V

  2. TX — 串行數據輸入，TTL

  3. RX — 串行數據輸出，TTL

  4. GND — 地

注意： 軸圖形印刷在外殼上（X↑，Y→，Z•），有助於對齊。

角度輸出協議 (幀 0x55 0x53)

角度轉換：
滾轉 = ((RollH<<8)|RollL)/32768*180°
俯仰 = ((PitchH<<8)|PitchL)/32768*180°
偏航 = ((YawH<<8)|YawL)/32768*180°
(加速度和角速度框架相似；請參閱手冊。)

軟體 &和工具

• Windows (MiniIMU.exe): 設備配置（範圍、帶寬、輸出速率）、實時圖表、原始數據視圖、3D 姿態 可視化、導出為 TXT。

• 磁校準： 視覺橢圓擬合工作流程以減少偏差（圍繞 X/Y/Z 旋轉）。

• MCU 整合： 直接串行連接；建議使用 TTL 進行簡單的 MCU 連接（Arduino/STM32 等）。

• 包含的資源： Datasheet.pdf，CH340 &和 CP2102 驅動程式、示例代碼、Android 應用程式、演示視頻。

典型應用

自動化 | 傾斜/水平監測 | 振動監測 | 水平平台 | 物聯網系統整合 | 工業測試 | VR/AR 頭戴裝置 | 消費電子產品。

詳細

具成本效益的AHRS IMU，X和Y軸精度為0.05°。使用WitMotion融合算法，具備傾斜、振動和姿態感測功能。包括加速度、陀螺儀、角度、磁場、卡爾曼濾波和四元數功能。

WitMotion WT901C IMU提供3軸感測，具備加速度、陀螺儀和磁力計。提供四元數輸出。支持TTL、RS232、RS485。測量範圍為±16g、±2000°/s、±180°角度。緊湊的尺寸為51×36×15mm。工作溫度範圍為-40至85°C。

WitMotion WT901C IMU支持自動化、虛擬實境頭盔、水平測量和振動監測。適用於消費電子、物聯網、工業測試和增強/虛擬實境。隨附免費軟體以實時顯示角度數據。

WitMotion WT901C IMU 配置菜單允許傳感器校準、數據輸出設置和實時運動可視化。它支持 9 軸算法、可調加速度、陀螺儀、帶寬和 GPS 時區。實時圖表顯示加速度和角速度，以便進行精確測量。

WitMotion WT901C IMU 提供強大的數據存儲、簡單的 TXT 輸出和可用源代碼的 3D 運動可視化。

WT901C IMU 的可視化磁校準使用橢圓擬合方法。建議通過 TTL 接口連接 MCU。傳感器通過 VCC、RX、TX、GND 引腳連接到類似 Arduino 的 MCU。

開發套件包括適用於 Windows 的免費軟件、手冊、數據表、CH340 &和 CP2102 驅動程序、51、C++、STM32、Arduino 和 Matlab 的示例代碼，以及演示視頻和 Android 應用程序。

WT901C IMU 角度輸出的數據結構包括標頭、滾轉角、俯仰角、偏航角、固件版本和校驗和。提供了計算和驗證的公式。加速度和角速度也有類似的結構。