WitMotion WT931 九軸姿態感測器（加速度計 + 陀螺儀 + 磁力計）— 適用於 Arduino、STM32 的 UART-TTL / I²C IMU &

概述

WT931 是一款微型 9 軸姿態感測器/IMU，集成了 3 軸 加速度計、3 軸 陀螺儀和 3 軸 地磁（電子羅盤）。它配備了板載 MCU 和 卡爾曼濾波，輸出 滾轉/俯仰/偏航角、四元數、加速度、角速度、磁場、時間戳等數據。該模組的尺寸為 12 mm × 12 mm × 2 mm，供電電壓為 3.3 V，並支持 UART-TTL 和 I²C（最高可達 400 kHz）。圖片中顯示的默認和最大輸出速率為 0.1–500 Hz（500 Hz 默認），使 WT931 成為機器人技術、動作捕捉、虛擬實境、無人機、農業和工業設備的理想選擇。它與 Arduino、STM32/51 MCU、Windows C/C# 和 MATLAB 兼容；免費的 PC 軟體可實現數據錄製、曲線顯示、儀表板/3D 視圖和校準功能。
注意：以下所有規格均來自提供的產品圖片。

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主要特點

• 9軸IMU + 姿態解算器： 加速度計 + 陀螺儀 + 磁力計，具實時滾轉/俯仰/偏航和四元數。

• 卡爾曼濾波技術： 融合多傳感器數據以實現高精度和高穩定性的姿態輸出。

• 高頻率，小型化： 0.1–500 Hz 可選輸出（默認500 Hz），超緊湊12×12×2 mm。

• 低功耗： < 25 mA 在3.3 V下。

• 接口： UART-TTL（2,400–921,600 bps）和I²C（最高400 kHz）。

• PC &和 Android 工具： PC 軟體（錄音、曲線、儀表板、配置、校準）和通過 USB-OTG/Type-C 的 Android 應用程式，配合評估板。

• 開發者友好： 針對 STM32、Arduino、51、Windows C/C#、MATLAB 的範例專案。

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核心參數

• 供電電壓： 3.3 V

• 電流： < 25 mA

• 尺寸 / 重量： 12 mm × 12 mm × 2 mm，≈ 0.34 g

• 焊盤間距： 上/下 1。27 毫米；左右 12 毫米

• 測量數量： 加速度 (X/Y/Z)、陀螺儀 (X/Y/Z)、角度 (X/Y/Z)、磁場 (X/Y/Z)、四元數、時間

• 範圍：

  • 加速度： ±2/4/8/16 g

  • 角速度： ±250/500/1000/2000 °/s

  • 角度： X/Z ±180°，Y ±90°

• 穩定性： 加速度 0.01 g；角速度 0.05 °/s

• 角度精度（校準後，無磁干擾）：

  • X/Y: 靜態 0.05°，動態 0.1°

  • Z: 1°

• 輸出速率： 0.1–500 Hz（預設 500 Hz）

• 波特率（UART-TTL）： 2,400 … 921,600 bps

• I²C: 支援高頻率 400 kHz

• 數據輸出： 時間、加速度、角速度、角度、磁場、四元數

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引腳定義

1 GND — 地
2 SWCLK — 下載時鐘
3 SWDIO — 下載數據傳輸
4 SCL — I²C 時鐘
5 SDA — I²C 數據
6 RX — 串行數據輸入（TTL）
7 TX — 串行數據輸出（TTL）
8 VCC — 電源 3.3 V
9 D0 — 擴展端口 0
10 D1 — 擴展端口 1
11 D2 — 擴展端口 2
12 D3 — 擴展端口 3
13 D4 — 擴展端口 4
14 D5 — 擴展端口 5

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連接性 &和工具

• 到 PC: USB-to-TTL 轉接器 (3.3 V), TX↔RX, RX↔TX, GND↔GND; 通過 PC 軟件 (Windows XP/7/8/10) 配置、記錄、校準。

• 到 Android: 評估板 + OTG/Type-C 轉接器; 實時數據顯示/記錄。

• 到 MCU: 3.3 V 邏輯; 通過 UART-TTL 或 I²C 連接。

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典型應用

• 動作捕捉、虛擬實境/擴增實境頭部追蹤

• 航空航天&及導航、機器人平衡、無人機/無人地面車姿態

• 農業&及工業設備傾斜/航向測量

• 傾斜計使用案例需要緊湊、高速率的姿態數據

詳細資訊

9軸姿態傳感器，無漂移傾斜計，小型包裝，500Hz高頻率，高頻。使用卡爾曼濾波器用於航空航天和導航應用。

高精度、高穩定性9軸傳感器，適用於動作捕捉、虛擬實境和工業應用。特徵包括加速度、角速度、角度、地磁數據、UART輸出和四元數支持。

WitMotion WT931 9軸傳感器集成了陀螺儀、加速度計和帶有卡爾曼濾波器的微處理器，以實現精確的姿態測量。特徵包括500Hz數據速率、4層PCB、PLCC-28封裝，以及從3.3V到5V的電壓穩定。

WitMotion WT931擁有14個引腳，用於電源、接地、串行、I2C和擴展。它支持數據傳輸、時鐘信號和多個GPIO，以實現靈活的連接和控制。

WitMotion WT931 9軸姿態傳感器，0.34g，3.3V，<25mA電流，尺寸為12×12×2mm。測量X/Y/Z軸的加速度、角度、陀螺儀和磁場。支持UART/TTL，最高921600bps，輸出四元數數據。

PC 軟體用於參數設置、校準、數據記錄、3D 模組、曲線顯示、儀表板、配置，支持 Windows XP 7 8 10。

Android APP 通過 USB 串口和 OTG/Type-C 連接手機。顯示數據如 X、Y、Z、溫度。具備記錄功能和評估板連接。

WitMotion WT931 9 軸姿態傳感器通過 USB 連接到計算機或 Android 應用，支持 MCU 集成。具備高性能、穩定性和精度，使用 3.3V 電源、UART 通信和 SWD/SPI 接口。

WitMotion WT931 9 軸傳感器，上下視圖，與手指的尺寸比較。

質量認證包括 ISO 標準、軟體版權、SGS 認可，展示先進的製造技術，具備自動化生產和 PCB 檢查。