Yahboom MicroROS 自平衡機器人車 4KG 載重（標準版/AI 視覺）ROS2 Humble TOF LiDAR SLAM
Yahboom MicroROS 自平衡機器人車 4KG 載重（標準版/AI 視覺）ROS2 Humble TOF LiDAR SLAM
Yahboom
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概述
Yahboom MicroROS 自平衡機器人車是一個為 ROS2 (Humble) 學習和開發而設計的雙輪自平衡機器人車平台。它集成了 STM32 + ESP32 雙處理器、金屬底盤、520 編碼器直流減速電機、6 軸 IMU 姿態傳感器、超聲波模組、TOF 激光雷達和 OLED 顯示屏。使用 MicroROS 無線通信，傳感器數據（如雷達、里程計、6 軸傳感器和可選攝像頭）可以傳輸到 PC 虛擬機系統，以完成複雜的計算任務並生成地圖和導航的決策。
主要特點
- MicroROS 無線通信 + 虛擬機主控 用於在 PC 虛擬機上實時傳輸和計算傳感器數據
- 支持 ROS2 Humble ，並提供 RViz 模擬 用於可視化系統狀態和 SLAM 過程
- 支持 SLAM 繪圖 & 導航 （gmapping 和 cartographer 算法）
- LiDAR 功能: 牆壁跟隨、守衛（面向最近目標）、跟隨（追蹤最近目標）、巡邏（掃描路線並在遇到障礙物時停止）、避障
- 超聲波避障/跟隨 模式（可切換）
- OLED 數據顯示 （支持顯示機器人車的當前模式和電壓）
- 4KG 負載平衡 能力；三層結構設計，帶有上層平台以攜帶物品/DIY 擴展
- 爬坡: 支持約 30° 的坡度
- 多機同步導航/控制（同一地圖上的多機器人導航；多機手柄控制和鍵盤控制）
- 應用控制: 地圖導航應用（iOS/Android）和藍牙遙控應用（僅限 Android）
如需產品選擇、設置支持和售後服務，請聯繫 https://rcdrone.top/ 或發送電子郵件至 [email protected].
標準版與AI視覺版
- 標準版: 不支持AI視覺互動功能。
- AI視覺版: 增加了一個ROS-WiFi攝像頭模組，支持AI視覺識別/互動。AI視覺版支持在地圖導航應用中查看視頻。
AI 視覺功能（僅限 AI 視覺版本）
- QR 碼運動控制（識別 QR 碼內容並執行前進/後退指令）
- 手掌跟隨
- 手勢控制車輛移動
- 人臉追蹤
- 人體姿勢追蹤
- OpenCV 圖像處理
- MediaPipe 機器學習
規格
| 型號 | MicroROS 自平衡機器人車（標準版 / AI 視覺版） |
| 主處理器 | STM32 + ESP32 雙處理器 |
| 處理器（詳細） | STM32F103RCT6; ESP32-S3-WROOM-1U-N4R2 |
| 主機 / ROS 主控 | PC 虛擬機 |
| 無線模式 | WiFi-UDP 模式（連接到虛擬機/電腦的 WiFi-UDP 代理）；專業模式（STA）適合多機器人控制；設備應在同一網段 |
| LiDAR | 標準 TOF LiDAR；TOF 激光 LiDAR（SLAM） |
| 標準傳感器 | OLED；超聲波；TOF 激光 LiDAR（SLAM） |
| IMU | 6 軸 IMU 姿態傳感器 |
| 馬達 | 520 編碼器直流減速馬達 |
| 編碼器 | AB 相位速度編碼器 |
| 控制算法 | PID / LQR（支持 PID 和 LQR 控制） |
| 電池 | 2200mAh 電池組 |
| 負載 | 4KG 負載平衡 |
| 爬坡能力 | 約 30° 斜坡 |
| 遙控器 | BT 遙控 APP；地圖導航 APP；鍵盤控制；手柄控制（可選） |
| 移動應用程式 | 地圖導航 APP 支援 iOS/Android；藍牙遙控 APP 僅支援 Android |
| 攝像頭（視覺版本） | ROS-WiFi 攝像頭模組 |
| RViz | RViz 模擬支持 |
| 車載顯示 | OLED 數據顯示（模式和電壓） |
| 保護 / 警告 | 具有電池保護盒；低電壓警告功能 |
| 操作系統 / 平台說明 | 不支持 Mac 系統 |
| BT 應用參數調整 | 不支持 |
應用
- ROS2 Humble 學習和課堂教學
- SLAM 地圖構建和導航實驗 (gmapping/cartographer)
- 多機器人協作演示 (多機同步導航/控制)
- AI 視覺交互項目 (AI 視覺版本與 ROS-WiFi 攝像頭模組)
教程
教程鏈接: http://www.yahboom.net/study/SBR-microROS
詳情
MicroROS 無線通信將 LiDAR/IMU/里程數據流傳輸到 ROS2 Humble PC (虛擬機) 進行地圖構建和導航。
選擇標準套件以學習核心 MicroROS + SLAM，或選擇 AI 視覺版本以添加 ROS-WiFi 相機和視覺互動功能。
Wi‑Fi UDP 橋接將機器人連接到 ROS2 虛擬機主機，幫助保持機載計算輕量化。
內建 LiDAR 行為包括牆壁跟隨、守衛/跟隨模式、巡邏掃描和障礙物避免，用於室內演示。
ROS2 SLAM 工作流程支持 gmapping 和 cartographer，還有障礙物避免的路徑規劃和基於應用的地圖導航。
AI 視覺套件增加了基於相機的互動，如 QR 碼命令、手勢、手掌跟隨和姿勢追蹤。
在同一地圖上運行多個機器人，並使用鍵盤控制或可選的遊戲手柄協調運動。
三層金屬結構可支援高達4公斤的負載，配備超聲波模式和OLED顯示器以顯示狀態和電壓。
STM32負責實時電機控制，而ESP32則管理MicroROS無線通信至ROS2主機。
使用映射/導航應用程式進行SLAM工作流程，或切換至藍牙遙控進行快速駕駛測試。
學習材料專注於PID速度/位置控制，提供範例代碼和基於應用程式的調整以加快啟動速度。
Yahboom提供學習連結以及組織良好的文件夾和附有英文字幕的教學影片，幫助您入門。
MicroROS自平衡機器人使用分層底盤，配備TOF激光雷達、超聲波感應、OLED屏幕和獨立的控制/通信板，並可選配ROS WiFi攝像頭模組。
TOF 激光雷達模組提供 360° 掃描，最遠可達 12 米，並具有 5 厘米盲區，用於導航和製圖任務。
MicroROS 自平衡機器人支持可選的 ROS‑WiFi 攝像頭模組，具有 5V 電源和串口連接，用於圖像捕捉和視頻流。
Yahboom MicroROS 自平衡機器人底盤使用 12V 齒輪電機 (1:30)，配備 AB 相增量霍爾編碼器 (3.3–5V) 進行反饋控制。
Yahboom MicroROS 自平衡機器人使用 ESP32 控制板，連接器清晰標示，用於電機和附加模組，如 OLED、microSD、攝像頭和超聲波傳感器。
Yahboom ESP32 通信板包括標示的天線、OLED、UART/串口和 LiDAR 連接器，還有 BOOT 和 RESET 按鈕用於設置。
Yahboom 的 microROS 自平衡機器人包括詳細的尺寸佈局（寬 194 毫米，高 197 毫米），以幫助規劃安裝和工作空間的適配。
MicroROS 自平衡機器人套件包括車身、Mini Plus 激光雷達、ESP32 和 STM32 板、OLED 屏幕、12.6V 電池組和基本接線配件。
