Yahboom MSPM0 智能機器人車鋁合金底盤套件（2WD/4WD）配520編碼馬達
Yahboom MSPM0 智能機器人車鋁合金底盤套件（2WD/4WD）配520編碼馬達
Yahboom
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概述
Yahboom MSPM0 智能機器人車鋁合金底盤套件 是一個為電子設計競賽、教育培訓和創客項目設計的輪式移動開發平台。它採用全鋁合金雙層底盤結構，支持兩輪驅動（2WD）或四輪驅動（4WD）配置，配備高精度霍爾編碼器減速電機。該套件兼容MSPM0主控板，支持快速集成電機、驅動器和常見的機器人傳感器。
主要特點
- 全鋁合金框架；氧化噴砂工藝
- 2WD / 4WD 底盤選項（長度和寬度相同；不同版本主要在高度上有所不同）
- 多個預留安裝孔，便於靈活擴展和配件安裝
- 65 mm 高摩擦輪胎；D型軸聯接設計以減少輪胎鬆脫風險
- 支持高精度霍爾編碼器減速電機（L型 520 編碼器電機）
- 兼容 MSPM0 主控板和 MSPM0 機器人擴展板
- 支持擴展視覺模組（K210 / K230）、循跡模組（3/4/8 通道）、MPU6050 或 10 軸 IMU 模組，以及 2DOF 電動雲台安裝
規格
底盤
| 底盤類型 | 2WD 底盤（L型 520 編碼器電機）/ 4WD 底盤（L型 520 編碼器電機） |
| 材料 / 工藝 | 鋁合金材料，氧化噴砂工藝 |
| 輪子 | 65 mm 高摩擦輪胎 |
| 尺寸 | 228 mm x 148 mm x 102。15 mm |
| 2WD 高度 | 88.5 mm |
| 4WD 高度 | 102.15 mm |
| 外觀尺寸 | 長度 < 25 cm, 寬度 < 15 cm, 高度 < 15 cm |
| 空載速度 | 1.2 m/s< |
| 最大負載 (2WD) | 8 kg |
| 最大負載 (4WD) | 10 kg |
| 最大負載 (旋轉) | 2WD: 8 kg; 4WD: 4 kg |
| 最大負載 (直行) | > 10 kg |
| 負載 1 kg 爬坡角度 | 2WD: 25 度; 4WD: 30 度 |
| 重量 | 676.6 g 至 1662.9 g（取決於所選版本） |
| 推薦電源電池 | 12 V 鋰電池組 |
| 編碼器 | 11線霍爾AB相編碼器 |
L型 520 編碼器馬達
| 馬達額定電壓 | 12 V |
| 額定電流 | 0.5 A |
| 鎖定電流 | 4 A |
| 齒輪組減速比 | 1:40 |
| 輸出軸 | 直徑 6 mm D型偏心軸 |
| 鎖定扭矩 | 10 kg*cm |
| 額定扭矩 | 4.4 kg*cm |
| 減速前速度 | 12000 rpm |
| 減速後速度 | 300 rpm ± 5% |
| 編碼器類型 | AB相增量霍爾編碼器 |
| 編碼器供電電壓 | 3.3 V to 5 V |
| 磁環線數 | 11 線 |
| 介面類型 | PH2.0-6P |
| 額定功率 | 6 W |
| 單個馬達重量 | 159.2 g |
MSPM0 主控板 (MSPM0G3507)
| 核心 | Cortex M0 |
| 引腳數量 | 48 |
| 介面資源 | 2 x SPI, 4 x USART, 2 x I2C, 1 x CAN, 32 x I/OD, 1 x DAC |
| 計時器 | 7 |
| 模擬轉數位 | 2 x ADC (12-bit/17-channel) |
| SRAM | 32K |
| 內部 FLASH | 128k |
| 外部 FLASH | 4M |
| 引腳封裝 | LQFP48 |
| 編譯工具 | KEIL MDK, CCS, 等。 |
| 電壓範圍 (ADC) | 外部電壓: 1.62 V 至 3.6 V; 核心電壓: 2.5 V |
| BOOT0 引腳 | 無 BOOT0 引腳 |
| 主頻時鐘 | 80 MHz |
| 功耗 | 睡眠模式：2.76 mA；待機模式：1.5 uA；運行功耗：8 mA/80 M |
| 程序下載 | SWD 或串口一鍵下載 |
| LED | 紅色電源指示燈，自定義 LED 燈*2 |
| 按鈕 | 重置按鈕，自定義按鈕 |
| 接口 | SWD 調試接口，Type-C 接口，LCD 顯示接口 |
| 尺寸 | 18.89 x 51.12 mm |
| 重量 | 7 g |
MSPM0 機器人擴展板（接口）
| 馬達驅動 | 4通道編碼器馬達驅動接口 |
| 串行 | 串行端口接口（2個位置） |
| IIC | IIC接口（2個位置） |
| 視覺模組 | K210視覺模組接口 |
| 循跡模組 | 8通道循跡模組接口；4通道循跡模組接口；3通道循跡模組接口 |
| 伺服 | 伺服接口；預留2通道tPWM伺服接口 |
| CCD | CCD模組接口 |
| 電磁 | 電磁模組接口 |
| GPIO接頭 | 40Pin GPIO 排針 |
| 電源 | 5-12 V 電源輸入介面；電源輸出介面 |
| 其他 | 開關；蜂鳴器；自訂按鈕 |
4-通道編碼器馬達驅動模組
| 馬達介面 | PH2.0-6PIN 編碼器馬達介面；XH2.54-2PIN 直流馬達介面；杜邦線插座用於編碼器馬達介面 |
| 通訊 | 串行通訊 PH2.0 介面；IIC 通訊 PH2.0 介面；串行通訊 Type-C 介面 |
| 電源輸入 | 5 V 至 12 V 電源輸入介面 |
可選電池（附相應充電器）
| 電池組 | 12 V 鋰電池組 | 7.4 V 鋰電池組 |
| 額定容量 | 4400 mAh | 2000 mAh |
| 額定電流 | 1.3C (6A) | 7.5C (15A) |
| 電芯 | 18650 | 18650 |
| 電池尺寸 | 70 x 37 x 55 mm | 67 x 37 x 22 mm |
| 重量 | 約 300 g | 約 115 g |
| 放電線長度 | 30 cm | 15 cm |
| 充電線長度 | 15 cm | 10 cm |
| 標稱電壓 | 11.1 V | 7.4 V |
| 最大電壓 | 12.6 V | 8.5 V |
| 組合方式 | 三串兩並 | 兩串一並 |
| 放電截止 | 8.1 V | 5.8 V |
| 額定充電電流 | 0.2C | 0.2C |
| 最大充電電流 | 1C | 1C |
| 保護 | 過充、過流、過放、短路保護 | 過充、過流、過放、短路保護 |
包含內容
- 鋁合金輪式車底盤（雙層結構）
- L型520編碼器電機和65毫米輪胎（取決於2WD / 4WD版本）
- MSPM0主控板（MSPM0G3507）
- MSPM0機器人擴展板
- 4通道電機驅動板/模塊
- 安裝硬件（M3*6毫米圓頭螺絲；M3*20+6毫米單通銅柱；M3*40+6毫米單通銅柱）
- 電池和充電器（可選）
如需選擇和集成幫助（2WD/4WD和可選電池/充電器），請聯繫https://rcdrone.top/或發送電子郵件 [email protected].
應用
- 電子設計競賽
- 教育機器人培訓和快速原型製作
- 創客項目：循跡（3/4/8通道）、基於IMU的姿態感測（MPU6050 / 10軸IMU）、和附加視覺模組（K210 / K230）
- 配件安裝支援，例如2DOF電動雲台、9G伺服/雲台、雷達模組（Tmini-Plus雷達、X3 Pro雷達）、和3.5英寸螢幕（安裝孔支援）
手冊
官方教程：http://www.yahboom.net/study/wheeled_chassis
詳情
在相同的鋁製雙層底盤上選擇2WD或4WD，專為快速機器人開發和升級而設計。
核心底盤規格一覽，包括輪子尺寸、編碼器類型、速度、負載限制和整體尺寸。
高精度霍爾編碼器馬達和堅固的合金框架為競賽和課堂項目提供可靠的基礎。
可選的支架和緊固件有助於調整底盤高度以適應額外的模塊和布線。
MSPM0G3507核心板規格支持快速啟動，具有常見的馬達、傳感器和外圍設備接口。
擴展板整合了馬達、編碼器、傳感器和電源連接，以簡化構建過程中的布線。
專用的4通道驅動器支持編碼器反饋布線和穩定的馬達控制，適用於2WD或4WD設置。
電源選項包括鋰電池組和匹配的充電器，用於便攜式測試和現場演示。
D軸聯軸器和高摩擦輪胎旨在減少車輪打滑並幫助防止輪胎鬆動。
預留的安裝孔使得隨著項目的發展，添加視覺、跟踪、IMU和驅動板變得容易。
預留孔支持流行的視覺模組，並配有可調節的支架以調整相機角度。
可擴展線路跟踪或IMU模組，用於導航、姿態感測和閉環運動實驗。
2DOF PTZ支架增加了相機基於跟踪和檢查任務的平移/傾斜能力。
孔位圖有助於在組裝前規劃元件的放置，特別是對於多傳感器構建。
一系列傳感器模組，包括超聲波距離傳感器和小型相機，擴展了Yahboom MSPM0智能機器人的感測選項。
MSPM0智能機器人支持帶顯示屏和小型相機單元的相機/視覺模組設置，用於基於視覺的項目。
鋁合金輪式車底盤使用厚度為2mm的板材，上層尺寸為148×228mm，下層尺寸為110×228mm，重量分別為133.3g和100g。
四通道編碼器馬達驅動模組包括標示的連接器佈局和關鍵規格，如56×56×13.4 mm的尺寸和5–12V的馬達電源輸入。
MSPM0開發板的尺寸約為51 × 19 mm，L型520編碼器直流馬達圖提供了關鍵的安裝和機身尺寸，以便於機器人構建。
MSPM0機器人擴展板使用5–12 V電源輸入，並提供40針GPIO接口，尺寸為100.45×64.18×14 mm。
12V鋰電池充電器包括AC 100–240V輸入適配器，DC 12.6V，2A輸出，並配有DC 4.0×1.7mm連接器，便於充電。
課程大綱將學習分為章節和課程主題，以指導設置、編程和實踐機器人項目。
Yahboom MSPM0 智能機器人資源包括底盤、4通道電機驅動模塊和 RCDrone 的有序教程下載文件夾。
Yahboom MSPM0 智能機器人資源包括可下載的常規代碼、文檔文件和用於構建和編程的 3D 模型資產。
Yahboom MSPM0 智能機器人支持適用於 iOS 和 Android 的藍牙遙控應用程序，具有屏幕搖桿和控制按鈕。
運輸清單詳細列出了包含的機器人車底盤零件、MSPM0G3507 擴展板、Type-C 線纜和 4 通道電機驅動模塊，並提供可選的輪子和電池組。
