Yahboom VANJEE WLR-720 16線機械式LiDAR感測器 120米TOF量程，以太網，6軸IMU，ROS SDK
Yahboom VANJEE WLR-720 16線機械式LiDAR感測器 120米TOF量程，以太網，6軸IMU，ROS SDK
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概述
WLR-720 是一款基於 TOF（飛行時間）測距原理的16線機械 LiDAR（雅寶 / VANJEE / WANJEE 技術），設計用於360°全景掃描和環境3D感知。它支持高達120米的掃描半徑，提供30°垂直視場內的高質量原始點雲數據，並集成內置6軸IMU，通過PC軟件/主機輸出角速度和加速度數據。典型應用包括低速車輛和機器人的導航和定位、戶外高精度地圖繪製以及障礙物檢測。
主要特點
- 16線機械掃描；垂直視場：30°（垂直角度：-16°至+14°）；360°水平掃描視場。
- 測距範圍高達120米（TOF測距）；支持單回波/雙回波。
- 可調掃描頻率：5 Hz / 10 Hz / 20 Hz。
- 內建6軸IMU（芯片型號：ASM330LHH，汽車級）；支持外部IMU慣性導航和外部GPS模塊。
- 以太網通信；傳輸方式：UDP/IP。
- 激光波長：905 nm；1級（眼睛安全）。
- 提供Windows PC軟件和ROS-SDK；兼容ROS（機器人操作系統）。
- 提供3D地圖/導航算法的例程：Lego-Loam、Cartographer 3D、Lio-Sam、A-Loam、Liom，以及Autoware.ai.
- 設計有封閉保護罩以減少外部干擾；內建加熱模塊和散熱處理；被描述為具有優異的抗光性。
- 在功能材料中保護等級標示為IP65；參數表列為IP67（見規格）。
規格
| 型號 | WLR-720 |
| 類型 | 16線機械激光雷達 |
| 測距原理 | TOF（飛行時間） |
| 線數 | 16線 |
| 距離測量範圍 | 0.5 m 至 120 m（0.5 m 至 50 m @ 10% 反射率，通道 1-4 和 13-16；0.5 m 至 70 m @ 10% 反射率，通道 5-12） |
| 距離測量精度 | +/- 3 cm（典型值） |
| 水平掃描視場角 | 360 度 |
| 水平掃描解析度 | 0.1 度 / 0.2 度 / 0. |
| 垂直掃描視場 | 30 度 (-16 度至 14 度) |
| 垂直掃描解析度 | 2 度 |
| 掃描頻率 | 5 Hz / 10 Hz / 20 Hz |
| 回波模式 | 單回波 / 雙回波 |
| 激光波長 | 905 nm |
| 人眼安全等級 | 1 級（眼睛安全） |
| 通信接口 | 以太網 |
| 傳輸方式 | UDP/IP |
| 工作電壓 | 12-32 V DC (電源功率 > 20 W) |
| 功率 | 12 W |
| IMU | ASM330LHH（汽車級），內置6軸IMU |
| 時間源 | GPS |
| GPS同步精度 | <= 10 ns |
| GPS時鐘漂移 | <= 10 ns/s |
| 保護等級 | IP65（在功能材料中說明）；IP67（在參數表中列出） |
| 尺寸 | 直徑 105。7 mm x 81.5 mm |
| 淨重 | 910 g |
| 操作溫度 | -20 C 至 60 C |
| 儲存溫度 | -40 C 至 85 C |
如需選擇或整合的協助，請聯繫[email protected] or訪問 https://rcdrone.top/.
應用
- 低速車輛和移動機器人的導航和定位
- 戶外高精度3D地圖繪製和點雲數據收集
- 機器人和工業自動化的障礙物檢測和環境感知
- 基於ROS的地圖/導航開發（ROS-SDK和提供的例程）
詳情
兼容流行的ROS機器人平台，用於3D感知、地圖繪製和導航開發。
WLR-720 提供 360° 掃描，具有 120 m TOF 範圍和集成的 6 軸 IMU，用於運動感知。
主要功能一覽：TOF 測距、以太網 (UDP/IP)、ROS SDK 支持，以及具有 IP 等級的保護外殼。
使用比較表確認 WLR-720 的配置，以滿足您的範圍、視場和接口需求。
專為低速車輛如送貨機器人、叉車和移動平台的障礙物檢測和導航而設計。
ROS SDK 和支持工具幫助您更快地將點雲數據引入常見的機器人工作流程。
即用型導航和映射程序加速在 ROS 環境中的測試。
支持多種 3D 映射方法，如 Lego-Loam、Cartographer 3D、A-Loam、LIO-SAM 等。
Autoware.ai 適應性使構建自主應用的映射和導航管道成為可能。
飛行時間測量使用激光脈衝計時來計算距離，以生成準確的點雲。
16通道佈局覆蓋-16°到+14°的垂直視野，以更完整地捕捉3D場景。
內置的6軸IMU提供角速度和加速度數據，以改善運動補償。
密封保護罩有助於LiDAR在多塵或潮濕的工業環境中更可靠地運行。
1級激光設計支持需要眼睛安全的日常部署。
可選的外部IMU集成支持更緊密的慣性導航工作流程（例如與LIO-SAM一起使用）。
可以添加10軸IMU慣性導航模塊，以滿足需要更高級慣性輸入的項目。
高達120米的測量半徑有助於在戶外場景中擴展障礙物檢測和規劃距離。
選擇5 Hz、10 Hz或20 Hz掃描頻率，以平衡更新速率、映射細節和計算負載。
WLR-720 LiDAR支持單回波和雙回波測距，測量點速率分別為288,000和576,000點每秒。
Windows PC客戶端軟件可讓您在設置和測試期間查看360°點雲輸出。
可調的屏蔽角度設置有助於阻擋不需要的掃描區域，例如左側30°，以便在機器人操作期間獲得更清晰的點雲數據。
WLR-720 LiDAR常用於ROS機器人、映射和導航、倉庫物流自動化以及自動駕駛研究。
Yahboom WLR-720 學習資源包括在線教程鏈接和可下載的文件，涵蓋流行的 SLAM 算法，如 LOAM、Cartographer、A-LOAM 和 LIO-SAM。
VANJEE WLR-720 LiDAR 的尺寸和安裝孔佈局有助於計劃外殼的適配和支架的放置。
WLR-720 LiDAR 列出了 TOF 測距範圍為 0.5–120 米，360° 水平視野，以太網通信和 IP67 級保護。
該套件包括 WLR-720 16 線 LiDAR 傳感器以及電源、網絡電纜、數據轉換模塊和 GPS 線以進行設置。
